场景生成方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本公开提供了场景生成方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：确定第一场景，其中，在第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动；将第二轨迹划分为离散的多个路径分段；确定分别在位移上偏移于多个路径分段的位移偏移量，得到偏移于第二轨迹的位移偏移量总和；确定分别在速度上偏移于多个路径分段的速度偏移量，得到偏移于第二轨迹的速度偏移量总和；基于第二轨迹，位移偏移量总和，以及速度偏移量总和，得到第三轨迹；基于第一轨迹和第三轨迹，生成第二场景。通过本公开，能够控制成本的基础上，高效地生成大量准确的测试场景。测试场景。测试场景。

【技术实现步骤摘要】
场景生成方法、装置及电子设备


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶领域的一种场景生成方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，对自动驾驶车辆的安全性评估是一个重要的步骤。而对自动驾驶车辆的安全性进行测试评估时，需要基于多种可能的安全性场景进行测试评估。场景的多样性能够准确地反映真实驾驶场景，能够更为准确地对自动驾驶车辆的安全性进行测试评估。
[0003]但在相关技术中，在收集进行测试评估的场景时，是从日常真实的场景获得，但在大量的真实路况下，发生安全问题(例如，发生碰撞)的场景是极少的。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种场景生成方法、装置、电子设备，存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，以及计算机程序产品。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种场景生成方法，该方法包括：确定第一场景，其中，在所述第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动；将所述第二轨迹划分为离散的多个路径分段；确定分别在位移上偏移于所述多个路径分段的位移偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的位移偏移量总和；确定分别在速度上偏移于所述多个路径分段的速度偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的速度偏移量总和；基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，以及所述速度偏移量总和，得到第三轨迹；基于所述第一轨迹和所述第三轨迹，生成第二场景。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种场景生成装置，包括：第一确定模块，用于确定第一场景，其中，在所述第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动；划分模块，用于将所述第二轨迹划分为离散的多个路径分段；第二确定模块，用于确定分别在位移上偏移于所述多个路径分段的位移偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的位移偏移量总和；第三确定模块，用于确定分别在速度上偏移于所述多个路径分段的速度偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的速度偏移量总和；处理模块，用于基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，以及所述速度偏移量总和，得到第三轨迹；生成模块，用于基于所述第一轨迹和所述第三轨迹，生成第二场景。
[0007]根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的方法。
[0008]根据本公开的再一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述任一项所述的方法。
[0009]根据本公开的还一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述任一项所述的方法。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开实施例所提供的场景生成方法的流程图；
[0013]图2是根据本公开实施例提供的自动驾驶系统的结构示意图；
[0014]图3是根据本公开实施例提供的车辆转向模型的示意图；
[0015]图4是根据本公开实施例提供的场景生成装置的结构框图；
[0016]图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0018]在相关技术中，在对自动驾驶车辆进行测试评估时，大多数的驾驶系统仍在对从日常生活中收集的自然场景或启发式生成的碰撞场景进行训练和评估。
[0019]然而，一般来说，大量的车辆导致碰撞率极低，这表明在收集的真实数据中很少有安全关键场景。因此，场景的积累需要大量车辆、在众多真实环境下做大量的测试、运营，成本非常高。因此，人工生成场景的方法对于衡量风险和降低成本至关重要。为了开发用于自动驾驶汽车测试的真实模拟器，模拟现实世界中可能发生在车辆附近的各种场景是必要的。但在相关技术中，基于规则人工编辑场景也存在一些不足：受规则限制，障碍物的运动轨迹是预先定义的，并不能真实反映现实环境障碍物的运动状态。因此，在相关技术中，在生成场景(例如，用于自动驾驶测试)时，存在成本高，质量低的问题。
[0020]鉴于上述问题，根据本公开的实施例，本公开提供了一种场景生成方法，图1是根据本公开实施例所提供的场景生成方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
[0021]步骤S102，确定第一场景，其中，在第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动；
[0022]作为一种可选的实施例，本公开的方法可以应用于任何自动驾驶测试的场景，例如，可以应用于需要自动驾驶测试的终端或者服务器上。比如，在应用于用来执行自动驾驶测试的终端上时，该终端可以是安装有自动驾驶测试软件，通过该软件实现自动驾驶测试，应用于终端上时，能够轻便，简单地处理及时的自动驾驶测试；又比如，在应用于执行自动驾驶测试的服务器上时，该服务器可以部署有自动驾驶测试平台，通过调用各种数据(比如，精细地图数据，精细的定位数据，精细的感知数据，等)来实现自动驾驶测试，因此，应用于服务器时，由于调用的数据可以更为全面以及准确，进而可以全面准确地实现精细的自动驾驶测试。
[0023]需要说明的是，上述终端的类型可以是多种的，例如，可以是移动终端，也可以是固定计算机设备，其中，移动终端可以是手机，ipad，笔记本，等。上述服务器的类型也可以是多种，例如，可以是本地服务器，也可以虚拟云服务器。服务器的按照计算能力可以是单个的计算机设备，也可以是多个计算机设备集成在一起的计算机集群。
[0024]作为一种可选的实施例，上述第一场景可以是基于真实道路数据生成的基础场景，该场景可以是一些安全关键场景，例如，在考虑自动驾驶中的碰撞事故时，在该第一场景中可以是目标车与障碍物发生碰撞，或者在第一场景中目标车与障碍物未发生碰撞，但存在碰撞风险。即在该第一场景中，可以是目标车与障碍物发生真实的碰撞，也可以是存在潜在碰撞风险。
[0025]作为一种可选的实施例，上述目标车可以是自动驾驶车辆，也可以称之为主车，上述障碍物可以是障碍车，也可以其它能够与目标车发生碰撞或者存在碰撞风险的人或者物体。
[0026]需要说明的是，在上述第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动时，目标车与障碍物发生安全事件(即一些关注的关键场景)，例如，发生碰撞。其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场景生成方法，包括：确定第一场景，其中，在所述第一场景中目标车按照第一轨迹运动，障碍物按照第二轨迹运动；将所述第二轨迹划分为离散的多个路径分段；确定分别在位移上偏移于所述多个路径分段的位移偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的位移偏移量总和；确定分别在速度上偏移于所述多个路径分段的速度偏移量，得到偏移于所述第二轨迹的速度偏移量总和；基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，以及所述速度偏移量总和，得到第三轨迹；基于所述第一轨迹和所述第三轨迹，生成第二场景。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，以及所述速度偏移量总和，得到第三轨迹，包括：确定所述位移偏移量总和对应的第一权重，以及所述速度偏移量总和对应的第二权重；基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，所述第一权重，所述速度偏移量总和，以及所述第二权重，得到所述第三轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，所述第一权重，所述速度偏移量总和，以及所述第二权重，得到所述第三轨迹，包括：通过多次调整所述第一权重的权重取值和所述第二权重的权重取值，得到与所述多次调整分别对应的第一权重取值和第二权重取值；基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，所述速度偏移量总和，以及与所述多次调整分别对应的第一权重取值和第二权重取值，确定与所述多次调整分别对应的第三轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，以及所述速度偏移量总和，得到第三轨迹，包括：确定所述第一场景中的目标车道中心线；基于所述目标车道中心线，所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，以及所述速度偏移量总和，得到所述第三轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标车道中心线，所述第二轨迹，所述位移偏移量总和，以及所述速度偏移量总和，得到所述第三轨迹，包括：确定初始轨迹，其中，所述初始轨迹在位移上与所述第二轨迹偏移所述位移偏移量总和，以及在速度上与所述第二轨迹偏移所述速度偏移量总和；确定所述初始轨迹与所述目标车道线中心线之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宁，孟琳，潘安，赵世杰，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：