一种电力输电线机器人的行走单元制造技术

本发明专利技术公开了一种电力输电线机器人的行走单元，包括行走单元和配重单元，行走单元能沿输电线缆行走，配重单元连接在行走单元下端；行走单元包括沿输电线缆长度方向前后分布的第一行走组件和第二行走组件；实现了行走单元能随意的沿输电线缆长度方向连续行走和停顿。顿。顿。

【技术实现步骤摘要】
一种电力输电线机器人的行走单元


[0001]本专利技术属于电力机器人领域。

技术介绍

[0002]针对电力设施的电线线缆的巡检、维护、除冰、绝缘漆喷涂等作业时，由于工作环境恶劣，危险性高，不适合人工作业，需要引入搭载有巡检摄像机、机械手、喷火式除冰器、绝缘漆喷涂装置等执行部件的机器人来完成，这种机器人的核心部分在于能沿输电线缆长度方向行走的行走单元，本方案的目的在于设计一种全新的能沿输电线缆长度方向连续行走和停顿的行走单元。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种电力输电线机器人的行走单元，能沿输电线缆长度方向连续行走和停顿。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的一种电力输电线机器人的行走单元，包括行走单元和配重单元，行走单元能沿输电线缆行走，配重单元连接在行走单元下端；行走单元包括沿输电线缆长度方向前后分布的第一行走组件和第二行走组件。
[0005]进一步的，第一行走组件包括第一轮轴，第一轮轴外转动安装有两个第一滚轮，输电线缆夹在两个第一滚轮之间，两个第一滚轮相互靠近的一侧面均为第一圆锥面，输电线缆同时与两第一圆锥面滚动相切。
[0006]进一步的，第二行走组件包括第二轮轴，第二轮轴外转动安装有两个第二滚轮，输电线缆夹在两个第二滚轮之间，两个第二滚轮相互靠近的一侧面均为第二圆锥面，输电线缆同时与两第二圆锥面滚动相切。
[0007]进一步的，第一轮轴的下方平行设置有第一升降轴，第一轮轴上固定安装有第一升降器，第一升降器的第一升降杆下端固定连接第一升降轴，第一升降轴外通过轴承转动安装有第一约束滚轮，第一约束滚轮与输电线缆的下侧滚动相切；第二轮轴的下方平行设置有第二升降轴，第二轮轴上固定安装有第二升降器，第二升降器的第二升降杆下端固定连接第二升降轴，第二升降轴外通过轴承转动安装有第二约束滚轮，第二约束滚轮与输电线缆的下侧滚动相切。
[0008]进一步的，第一轮轴两端固定有滑杆座，第二轮轴两端的上侧固定设置有导孔座，还包括与输电线缆平行的滑杆，滑杆的一端固定在滑杆座上，另一端滑动穿过导孔座上的导孔；滑杆外套有张力弹簧。
[0009]进一步的，第一行走组件与第二行走组件之间的下方有空心轴；空心轴的中部下侧通过连接支架固定连接配重单元；空心轴的两端分别同轴心套设有第一套环和第二套环；第一轮轴内同轴心设置有第一液压油腔，第二轮轴内同轴心设置有第二液压油腔；还包括第一连杆，第一连杆的一端一体化固定连接第一套环外壁，第一连杆的另一端的第一垂直弯头.与第一液压油腔的一端转动密封套接；还包括第二连杆，第二连杆的一端一体化固
定连接第二套环外壁，第二连杆的另一端的第二垂直弯头.与第二液压油腔的一端转动密封套接。
[0010]进一步的，第一套环的两端内壁分别通过两个第三密封轴承与空心轴的外壁转动密封配合；两个第三密封轴承之间形成第一过渡环腔，第一连杆内沿长度方向设置有第一导液通道，第一导液通道将第一液压油腔与第一过渡环腔相互连通；
[0011]第二套环的两端内壁分别通过两个第四密封轴承与空心轴的外壁转动密封配合；两个第四密封轴承之间形成第二过渡环腔，第二连杆内沿长度方向设置有第二导液通道，第二导液通道将第二液压油腔与第二过渡环腔相互连通。
[0012]进一步的，空心轴内的柱腔内活动设置有液压活塞，液压活塞的两侧分别为第一液压油挤压仓和第二液压油挤压仓，第一液压油挤压仓通过空心轴壁体上的第一连通孔连通第一过渡环腔；第二液压油挤压仓通过空心轴壁体上的第二连通孔连通第二过渡环腔；
[0013]第一轮轴的中部设置有第一弹性膨胀环壁，第一弹性膨胀环壁外壁面与输电线缆形成间隙，第一弹性膨胀环壁的两端轮廓固定密封连接第一轮轴外壁，第一弹性膨胀环壁内侧为第一环状液压挤压仓；第一液压油腔通过第一轮轴壁体上的若干第一连通孔连通第一环状液压挤压仓，第一环状液压挤压仓内的压强增大后，使第一弹性膨胀环壁向外膨胀，从而使第一弹性膨胀环壁外壁面膨胀至挤压输电线缆外壁；
[0014]第二轮轴的中部设置有第二弹性膨胀环壁，第二弹性膨胀环壁外壁与输电线缆形成间隙，第二弹性膨胀环壁的两端轮廓固定密封连接第二轮轴外壁，第二弹性膨胀环壁内侧为第二环状液压挤压仓；第二液压油腔通过第二轮轴壁体上的若干第二连通孔连通第二环状液压挤压仓，第二环状液压挤压仓内的压强增大后，使第二弹性膨胀环壁向外膨胀，从而使第二弹性膨胀环壁外壁面膨胀至挤压输电线缆外壁。
[0015]进一步的，还包括伸缩器，伸缩器的伸缩杆末端同轴心固定连接液压活塞，从而驱动液压活塞沿轴线方向位移。
[0016]进一步的，第二套环外同轴心固定连接有齿轮，连接支架上固定安装有电机，电机的输出端驱动连接有输出齿轮，输出齿轮与齿轮啮合。
[0017]有益效果：参见“具体实施方式”中工作方法和原理部分，只需要呈周期性的重复运行“步骤一”至“步骤四”的完整过程，即可使行走单元连续的朝A方向位移，从而实现了行走单元能随意的沿输电线缆长度方向连续行走和停顿。
附图说明
[0018]附图1为整体示意图；
[0019]附图2为行走机构的局部结构示意图；
[0020]附图3为附图2的侧视图；
[0021]附图4为附图2的正视图；
[0022]附图5为附图4的a
‑
a向剖开立体示意图；
[0023]附图6为附图4的b
‑
b向剖开立体示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。
[0025]如附图1至6所示的一种电力输电线机器人的行走单元，包括行走单元25和配重单元26，行走单元25能沿输电线缆24行走，配重单元26连接在行走单元25下端，且配重单元26上安装有执行单元；执行单元根据具体场景的需求来进行选择性安装，执行单元可以为摄像机、机械手、喷火式除冰器、绝缘漆喷涂装置等，摄像机、机械手、喷火式除冰器、绝缘漆喷涂装置等中的一种，分别用于巡检、维护维修、除冰、或绝缘漆喷涂等操作；本装置的核心结构在于能随意的沿任意一根输电线缆长度方向连续行走和停顿行走单元25：具体包括结构部分和方法原理部分；
[0026]结构部分如下：
[0027]如图4，行走单元25包括沿输电线缆24长度方向前后分布的第一行走组件50a和第二行走组件50b；第一行走组件50a和第二行走组件50b的具体结构如下：
[0028]如图5，第一行走组件50a包括垂直于输电线缆24上方且水平的第一轮轴3a，第一轮轴3a外分别通过两轴承同轴心转动安装有两个第一滚轮1a，输电线缆24夹在两个第一滚轮1a之间，两个第一滚轮1a相互靠近的一侧面均为越靠近轴心外径越细的第一圆锥面2a，输电线缆24同时与两第一圆锥面2a滚动相切；第一轮轴3a的下方平行设置有第一升降轴43a，第一轮轴3a上固定安装有第一升降器41a，第一升降器41a的第一升降杆42a下端固定连接第一升降轴43a，第一升降轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力输电线机器人的行走单元，其特征在于：包括行走单元(25)和配重单元(26)，所述行走单元(25)能沿输电线缆(24)行走，所述配重单元(26)连接在所述行走单元(25)下端；所述行走单元(25)包括沿输电线缆(24)长度方向前后分布的第一行走组件(50a)和第二行走组件(50b)。2.根据权利要求1所述的一种电力输电线机器人的行走单元，其特征在于：第一行走组件(50a)包括第一轮轴(3a)，第一轮轴(3a)外转动安装有两个第一滚轮(1a)，输电线缆(24)夹在两个第一滚轮(1a)之间，两个第一滚轮(1a)相互靠近的一侧面均为第一圆锥面(2a)，输电线缆(24)同时与两第一圆锥面(2a)滚动相切。3.根据权利要求2所述的一种电力输电线机器人的行走单元，其特征在于：第二行走组件(50b)包括第二轮轴(3b)，第二轮轴(3b)外转动安装有两个第二滚轮(1b)，输电线缆(24)夹在两个第二滚轮(1b)之间，两个第二滚轮(1b)相互靠近的一侧面均为第二圆锥面(2b)，输电线缆(24)同时与两第二圆锥面(2b)滚动相切。4.根据权利要求3所述的一种电力输电线机器人的行走单元，其特征在于：第一轮轴(3a)的下方平行设置有第一升降轴(43a)，第一轮轴(3a)上固定安装有第一升降器(41a)，第一升降器(41a)的第一升降杆(42a)下端固定连接第一升降轴(43a)，第一升降轴(43a)外通过轴承转动安装有第一约束滚轮(44a)，第一约束滚轮(44a)与输电线缆(24)的下侧滚动相切；第二轮轴(3b)的下方平行设置有第二升降轴(43b)，第二轮轴(3b)上固定安装有第二升降器(41b)，第二升降器(41b)的第二升降杆(42b)下端固定连接第二升降轴(43b)，第二升降轴(43b)外通过轴承转动安装有第二约束滚轮(44b)，第二约束滚轮(44b)与输电线缆(24)的下侧滚动相切。5.根据权利要求4所述的一种电力输电线机器人的行走单元，其特征在于：第一轮轴(3a)两端固定有滑杆座(4a)，第二轮轴(3b)两端的上侧固定设置有导孔座(4b)，还包括与输电线缆(24)平行的滑杆(38)，滑杆(38)的一端固定在滑杆座(4a)上，另一端滑动穿过导孔座(4b)上的导孔(40)；滑杆(38)外套有张力弹簧(39)。6.根据权利要求5所述的一种电力输电线机器人的行走单元，其特征在于：第一行走组件(50a)与第二行走组件(50b)之间的下方有空心轴(19)；空心轴(19)的中部通过连接支架(30)固定连接配重单元(26)；空心轴(19)的两端分别同轴心套设有第一套环(13a)和第二套环(13b)；第一轮轴(3a)内同轴心设置有第一液压油腔(7a)，第二轮轴(3b)内同轴心设置有第二液压油腔(7b)；还包括第一连杆(5a)，第一连杆(5a)的一端一体化固定连接第一套环(13a)外壁，第一连杆(5a)的另一端的第一垂直弯头(5.1a)与第一液压油腔(7a)的一端转动密封套接；还包括第二连杆(5b)，第二连杆(5b)的一端一体化固定连接第二套...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱家龙，吕坤，倪亚南，丁浩，陈佳佳，马秀敏，
申请(专利权)人：宿迁学院，
类型：发明
国别省市：