本发明专利技术实施例公开了一种步态训练装置及其控制方法，用于为训练对象提供下肢步态训练。该控制方法包括：获取训练对象参数和/或步态训练装置参数；根据训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系；根据步态时序关系控制步态训练装置的肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节运动；根据肢体训练单元的移动参数确定步态训练装置的辅助支撑单元的移动参数，根据辅助支撑单元的移动参数控制辅助支撑单元带动肢体训练单元在支撑面上移动。本发明专利技术实施例提供的技术方案，能够为训练对象提供在支撑面上进行行走的训练。提供在支撑面上进行行走的训练。提供在支撑面上进行行走的训练。
【技术实现步骤摘要】
一种步态训练装置及其控制方法
[0001]本专利技术实施例涉及医疗设备
，尤其涉及一种步态训练装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]对于遭受脊椎损伤、中风等中枢神经系统疾病的患者来说，绝大多数会面临运动性障碍，患者大多有不同程度的生活能力、劳动能力丧失，这严重危害着他们的健康。现代医学认为，通过向中枢神经不断重复地提供一定强度的刺激，能够恢复中枢神经损伤后患者的功能性行走能力。
[0003]目前传统的下肢康复训练是由专业理疗师“手把手”地按照正常人体行走的步态对病人患肢进行反复牵引以刺激其运动中枢神经，辅助其获得行走能力，或是采用辅助训练装置实现患者的自主训练。
[0004]而且现有技术中的辅助训练装置大多是固定的，采用背带将患者悬吊，向患者的上肢提供竖直方向上的支撑力，保证患者能够在跑步带上训练，但是难以提供正常在地面上行走的训练，影响康复训练的效果，甚至给患者带来危害。
[0005]基于此，亟需一种步态训练装置及其控制方法用来解决如上提到的问题。
技术实现思路
[0006]本专利技术实施例提供一种步态训练装置及其控制方法，以实现地面行走，提高锻炼的效果和安全性。
[0007]第一方面，本专利技术实施例提供了一种步态训练装置的控制方法，用于控制所述步态训练装置为训练对象提供下肢步态训练，所述步态训练装置的控制方法包括：
[0008]获取训练对象参数和/或步态训练装置参数；
[0009]根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系；
[0010]根据所述步态时序关系控制所述步态训练装置的肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节运动；
[0011]根据所述肢体训练单元的移动参数确定所述步态训练装置的辅助支撑单元的移动参数，根据所述辅助支撑单元的移动参数控制所述辅助支撑单元带动肢体训练单元在支撑面上移动。
[0012]可选地，
[0013]所述肢体训练单元的移动参数为根据所述步态时序关系得到，或者检测所述肢体训练单元或训练对象的移动得到。
[0014]可选地，所述根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系的步骤包括：
[0015]根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数，得到所述肢体训练单元的步态运动参数；
[0016]根据得到的所述步态运动参数确定所述步态时序关系。
[0017]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种步态训练装置的控制方法，用于控制所述步态训练装置为训练对象提供下肢步态训练，所述步态训练装置的控制方法包括：
[0018]获取训练对象参数和/或步态训练装置参数；
[0019]获取所述步态训练装置的预设移动参数；
[0020]结合所述预设移动参数，根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系；
[0021]根据所述步态时序关系控制所述步态训练装置的肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节运动；
[0022]根据所述预设移动参数，控制所述步态训练装置的辅助支撑单元带动所述步态训练装置的肢体训练单元在支撑面上移动。
[0023]可选地，所述预设移动参数包括所述步态训练装置的速度、加速度或移动轨迹中的一个或多个。
[0024]可选地，结合所述预设移动参数，根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系的步骤包括：
[0025]结合所述预设移动参数，根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数，得到所述肢体训练单元的步态运动参数；和
[0026]根据得到的所述步态运动参数确定所述步态时序关系。
[0027]可选地，所述步态时序关系为：
[0028]不同时刻所述肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节的运动关系；或，
[0029]不同相位所述肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节的运动关系；或，
[0030]不同相位所述肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节的相互运动关系。
[0031]可选地，在根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系的步骤之前，所述步态训练装置的控制方法还包括：
[0032]获取训练运动参数；和
[0033]根据接收到的所述训练运动参数确定步态目标；
[0034]所述根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系的步骤具体为：
[0035]结合确定的所述步态目标，根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系。
[0036]可选地，所述步态训练装置的控制方法还包括：
[0037]若采集到转向信号，则结合所述转向信号，控制所述肢体训练单元和/或所述辅助支撑单元转向。
[0038]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种步态训练装置，用于为训练对象提供下肢步态训练，包括输入单元、肢体训练单元、与所述肢体训练单元连接的辅助支撑单元、以及处理器；所述处理器用于执行上述的控制方法。
[0039]本专利技术实施例提供的步态训练装置的控制方法，能够通过获取训练对象参数和/或步态训练装置参数，根据获取到的训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系，然后根据得到的步态时序关系控制肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节运动，并
根据肢体训练单元的移动参数确定步态训练装置的辅助支撑单元的移动参数，根据得到的辅助支撑单元的移动参数控制辅助支撑单元带动肢体训练单元在支撑面上移动。本专利技术实施例提供的技术方案，能够针对训练对象，结合辅助支撑单元和肢体训练单元组成的步态训练装置，通过控制辅助支撑单元在支撑面(如，地面)上移动，以带动肢体训练单元在支撑面上移动。也就是说，通过辅助支撑单元为步态训练装置提供驱动力，并配合肢体训练单元的运动，带动训练对象在支撑面上进行下肢康复训练。
附图说明
[0040]图1为本专利技术一实施例提供的一种步态训练装置的结构示意图；
[0041]图2为本专利技术一实施例提供的一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0042]图3为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0043]图4为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0044]图5为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0045]图6为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0046]图7为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0047]图8为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0048]图9为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0049]图10为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0050]图11为本专利技术一实施例提供的另一种步态训练装置控制方法的流程图；
[0051]图12为本专利技术一实施例提供的一种辅助支撑单元控制方法的流程图；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种步态训练装置的控制方法，用于控制所述步态训练装置为训练对象提供下肢步态训练，其特征在于，所述步态训练装置的控制方法包括：获取训练对象参数和/或步态训练装置参数；根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系；根据所述步态时序关系控制所述步态训练装置的肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节运动；根据所述肢体训练单元的移动参数确定所述步态训练装置的辅助支撑单元的移动参数，根据所述辅助支撑单元的移动参数控制所述辅助支撑单元带动肢体训练单元在支撑面上移动。2.根据权利要求1所述的步态训练装置的控制方法，其特征在于，所述肢体训练单元的移动参数为根据所述步态时序关系得到，或者检测所述肢体训练单元或训练对象的移动得到。3.根据权利要求1所述的步态训练装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系的步骤包括：根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数，得到所述肢体训练单元的步态运动参数；根据得到的所述步态运动参数确定所述步态时序关系。4.一种步态训练装置的控制方法，用于控制所述步态训练装置为训练对象提供下肢步态训练，其特征在于，所述步态训练装置的控制方法包括：获取训练对象参数和/或步态训练装置参数；获取所述步态训练装置的预设移动参数；结合所述预设移动参数，根据所述训练对象参数和/或步态训练装置参数确定步态时序关系；根据所述步态时序关系控制所述步态训练装置的肢体训练单元的髋关节、膝关节和踝关节运动；根据所述预设移动参数，控制所述步态训练装置的辅助支撑单元带动所述步态训练装置的肢体训练单元在支撑面上移动。5.根据权利要求4所述的步态训练装置的控制方法，其特征在于，所述预设移动参数包括所述步态训练装置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈雅文，段璞，张帆，辛小康，
申请(专利权)人：深圳市奇诺动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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