机器人的控制方法、装置和设备制造方法及图纸

本公开提供了一种机器人的控制方法、装置和设备。该方法包括：控制机器人移动至与待取货箱所在的第一位置对应的第二位置后，控制机器人获取至少一张第一位置所在货架的图像信息；根据图像信息，控制机器人的取放货装置进行移动，以通过取放货装置上的测距传感器检测取放货装置的伸缩方向上是否存在障碍物；若不存在障碍物，则控制机器人的取放货装置对待取货箱执行取货操作。通过该方法能够实时判定机器人取货方向是否存在障碍物，并根据判断结果控制机器人取货，提高了机器人的安全性以及取货的成功率。货的成功率。货的成功率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置和设备
[0001]本申请是申请号为202210296519.3，申请日为2022年03月24日，专利技术名称为《机器人的控制方法、装置和设备》的分案申请。


[0002]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置和设备。

技术介绍

[0003]随着科技的发展，机器人逐步取代了人工，被应用于仓储物流系统中。在仓储物流系统中，机器人已不仅仅承担搬运任务，还会承担取货、放货等任务。
[0004]现有技术中，调度系统会根据存储的料箱位置信息或者库位的位置信息，控制机器人前往相应的位置，拿取货物。
[0005]由于调度无法系统无法实时获取货架上的载货详情，无法实时确定出货架上机器人作业区域是否存在障碍物，使得机器人在取放货时可能出现干涉等，导致机器人无法顺利完成任务，甚至于威胁到机器人的安全性。

技术实现思路

[0006]本公开提供了一种机器人的控制方法、装置和设备，能够实时判定机器人取货方向是否存在障碍物，并根据判断结果控制机器人取货，提高了机器人的安全性以及取货的成功率。
[0007]第一方面，本公开提供了一种机器人的控制方法，应用于控制设备，方法包括：控制机器人移动至与待取货箱所在的第一位置对应的第二位置后，控制机器人获取至少一张第一位置所在货架的图像信息；根据图像信息，控制机器人的取放货装置进行移动，以通过取放货装置上的测距传感器检测取放货装置的伸缩方向上是否存在障碍物；若不存在障碍物，则控制机器人的取放货装置对待取货箱执行取货操作。
[0008]可选地，根据图像信息，控制机器人的取放货装置进行移动，包括：获取货箱沿取放货装置伸缩方向上的长度信息；获取测距传感器的视场角；根据图像信息、长度信息和视场角，控制机器人的取放货装置进行移动。
[0009]可选地，根据图像信息、长度信息和视场角，控制机器人的取放货装置进行移动，包括：根据图像信息，确定测距传感器与货箱的第一表面所在平面之间的第一距离，以及机器人的图像采集单元与货架之间的高度差，第一表面为货箱与机器人的测距传感器相对，且靠近测距传感器的表面；根据第一距离、机器人的图像采集单元与货架之间的高度差、视场角和长度信息，控制机器人的取放货装置进行移动。
[0010]可选地，根据第一距离、机器人的图像采集单元与货架之间的高度差、视场角和长度信息，控制机器人的取放货装置进行移动包括：获取测距传感器的位置信息；根据机器人的图像采集单元与货架之间的高度差和测距传感器的位置信息，确定测距传感器与货架之间的高度差；根据第一距离、测距传感器与货架之间的高度差、视场角和长度信息，控制机
器人的取放货装置进行移动，以使目标高度差小于或者等于测距传感器与货架之间的高度差，目标高度差为测距传感器与目标交点之间的高度差，目标交点为视场角的下边沿与货箱的第二表面所在平面的交点，第二表面为货箱与机器人的测距传感器相对，且远离测距传感器的表面。
[0011]可选地，根据第一距离、测距传感器与货架之间的高度差、视场角和长度信息，控制机器人的取放货装置进行移动，以使目标高度差小于或者等于测距传感器与货架之间的高度差，包括：根据第一距离、视场角和长度信息，确定目标高度差：d3＝tan(a/2)*(d1+d2)，其中，a为视场角，d1为第一距离，d2为长度信息，d3为目标高度差；控制机器人的取放货装置进行移动，以使目标高度差小于或者等于测距传感器与货架之间的高度差。
[0012]可选地，还包括：控制机器人移动至与目标库位对应的第三位置后，控制机器人获取至少一张目标库位所在货架的图像信息；根据图像信息，确定目标库位上是否存在障碍物，若不存在障碍物，则控制机器人的取放货装置对目标库位执行放货操作。
[0013]可选地，图像信息为二维图像，控制机器人获取至少一张目标库位所在货架的图像信息，包括：控制机器人的取放货装置抬高至预设高度后，控制机器人获取至少一张目标库位所在货架的图像信息；相应的，根据图像信息，确定目标库位上是否存在障碍物，包括：根据图像信息中是否包括货箱的标识信息，确定目标库位上是否存在障碍物。
[0014]可选地，图像信息为二维图像，根据图像信息，确定目标库位上是否存在障碍物，包括：将图像信息输入预先训练的判断模型中，以确定目标库位上是否存在障碍物。
[0015]可选地，图像信息为三维图像，根据图像信息，确定目标库位上是否存在障碍物，包括：对图像信息进行解析，得到图像信息中的噪点分布情况；根据噪点分布情况，确定目标库位上是否存在障碍物。
[0016]可选地，控制机器人获取至少一张第一位置所在货架的图像信息，包括：根据获取到的货箱的高度信息，控制机器人的取放货装置升降至第四位置之后控制机器人获取至少一张第一位置所在货架的图像信息。
[0017]第二方面，本公开还提供了一种机器人的控制方法，应用于机器人，机器人包括取放货装置、图像采集单元以及测距传感器，测距传感器设置于取放货装置上，方法包括：响应于控制设备发送的第一控制指令，移动至与待取货箱所在的第一位置对应的第二位置后，通过图像采集单元获取至少一张第一位置所在货架的图像信息；向控制设备发送图像信息；响应于控制设备发送的第二控制指令，控制取放货装置进行移动，以使控制设备通过取放货装置上的测距传感器检测取放货装置的伸缩方向上是否存在障碍物；响应于控制设备发送的第三控制指令，控制取放货装置对待取货箱执行取货操作，第三控制指令为控制设备在检测到取放货装置的伸缩方向上不存在障碍物时发送的。
[0018]可选的，还包括：接收控制设备发送的第四控制指令，第四控制指令为控制设备根据第一距离、测距传感器与货架之间的高度差、测距传感器的视场角和货箱沿取放货装置伸缩方向上的长度信息生成并发送的，第一距离为测距传感器与货箱的第一表面所在平面之间距离；根据第四控制指令，控制取放货装置进行移动，以使目标高度差小于或者等于测距传感器与货架之间的高度差，目标高度差为测距传感器与目标交点之间的高度差，目标交点为视场角的下边沿与货箱的第二表面所在平面的交点，第二表面为货箱与机器人的测距传感器相对，且远离测距传感器的表面。
[0019]可选地，响应于控制设备发送的第五控制指令，控制取放货装置升降至第四位置之后，通过图像采集单元获取至少一张第一位置所在货架的图像信息，第五控制指令为控制设备根据获取到的货箱的高度信息生成并发送的。
[0020]第三方面，本公开还提供了一种机器人的控制方法，应用于控制设备，方法包括：控制机器人移动至与目标库位对应的第三位置后，控制机器人获取至少一张目标库位所在货架的图像信息；根据图像信息，确定目标库位上是否存在障碍物；若不存在障碍物，则控制机器人的取放货装置对目标库位执行放货操作。
[0021]可选地，图像信息为二维图像，控制机器人获取至少一张目标库位所在货架的图像信息，包括：控制机器人的取放货装置抬高至预设高度后，控制机器人获取至少一张目标库位所在货架的图像信息；相应的，根据图像信息，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：控制机器人移动至与目标库位对应的第三位置后，控制所述机器人获取至少一张所述目标库位所在货架的图像信息；根据所述图像信息，确定所述目标库位上是否存在障碍物；若不存在障碍物，则控制所述机器人的取放货装置对所述目标库位执行放货操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息为二维图像，所述控制所述机器人获取至少一张所述目标库位所在货架的图像信息，包括：控制所述机器人的取放货装置抬高至预设高度后，控制所述机器人获取至少一张所述目标库位所在货架的图像信息；相应的，所述根据所述图像信息，确定所述目标库位上是否存在障碍物，包括：根据所述图像信息中是否包括货箱的标识信息，确定所述目标库位上是否存在障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息为二维图像，所述根据所述图像信息，确定所述目标库位上是否存在障碍物，包括：将所述图像信息输入预先训练的判断模型中，以确定所述目标库位上是否存在障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息为三维图像，所述根据所述图像信息，确定所述目标库位上是否存在障碍物，包括：对所述图像信息进行解析，得到所述图像信息中的噪点分布情况；根据所述噪点分布情况，确定所述目标库位上是否存在障碍物。5.根据权利要求2
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4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述机器人移动至与待取货箱所在的第一位置对应的第二位置后，控制所述机器人获取至少一张所述第一位置所在货架的图像信息；根据所述图像信息，控制所述机器人的取放货装置进行移动，以通过所述取放货装置上的测距传感器检测所述取放货装置的伸缩方向上是否存在障碍物；若不存在障碍物，则控制所述机器人的取放货装置对所述待取货箱执行取货操作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息，控制所述机器人的取放货装置进行移动，包括：获取所述货箱沿所述取放货装置伸缩方向上的长度信息；获取所述测距传感器的视场角；根据所述图像信息、所述长度信息和所述视场角，控制所述机器人的取放货装置进行移动。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息、所述长度信息和所述视场角，控制所述机器人的取放货装置进行移动，包括：根据所述图像信息，确定所述测距传感器与所述货箱的第一表面所在平面之间的第一距离，以及所述机器人的图像采集单元与所述货架之间的高度差，所述第一表面为所述货箱与所述机器人的测距传感器相对，且靠近所述测距传感器的表面；根据所述第一距离、所述图像采集单元与所述货架之间的高度差、所述视场角和所述长度信息，控制所述机器人的取放货装置进行移动。
8.根据权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵颖，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：