一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器制造方法及图纸

本文公开了一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器。穿刺深度控制装置中，进针模组可滑动地安装在调节模组上；进针模组的一侧设有止挡部和档位配合件；调节模组包括安装基板和限位块，限位块可滑动地安装在安装基板上且能够固定于设定位置；安装基板的一侧设置有档位调节部；档位调节部与档位配合件配合，以将进针模组限位于穿刺前的初始位置；档位调节部包括多个安装点位；止挡部与限位块配合，止挡部与限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。本文公开的穿刺深度控制装置，能够准确保证手术针的穿刺深度；通过进针模组上的档位配合件与档位调节部不同安装点位的配合，可适配不同尺寸的手术针，大大提高了穿刺深度控制装置的实用性。控制装置的实用性。控制装置的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器


[0001]本申请涉及但不限于医疗器械领域，特别是一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器。

技术介绍

[0002]穿刺活检手术是获取肿瘤病理诊断的主要途径，如果穿刺深度控制不够精准，会导致手术失败，甚至会增加手术风险，因此开发一款辅助医生控制穿刺深度的设备非常有价值。
[0003]目前辅助深度控制的主要有手动调节机构和自动调节方式。但现有的手动调节方式，操作麻烦，控制精度低。现有的自动调节方式，只能适用单一长度的手术针，而且对深度限位都只是进行开环控制，限位精度依赖电机的精度，当电机被卡住出现丢步时，深度控制会出现错误，极大增加了手术的风险。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种穿刺深度控制、校准方法、装置和末端执行器，控制简单可靠，调节方便快捷。
[0005]本申请实施例提供了一种穿刺深度控制装置，穿刺深度控制装置包括调节模组和进针模组，其中：
[0006]所述进针模组设置为安装手术针，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，以带动手术针进行穿刺；所述进针模组朝向所述调节模组的一侧设有止挡部和档位配合件；
[0007]所述调节模组包括安装基板和限位块，所述限位块可滑动地安装在所述安装基板上且能够固定于设定位置；所述安装基板上朝向所述进针模组的一侧设置有档位调节部；
[0008]所述档位调节部与所述档位配合件配合，以将所述进针模组限位于穿刺前的初始位置；所述档位调节部包括多个安装点位，以适配不同长度的手术针；所述止挡部与所述限位块配合，所述止挡部与所述限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。
[0009]进一步，所述档位调节部包括多个沿所述进针模组移动方向排布的档位槽；
[0010]所述档位配合件包括朝向所述安装基板延伸的卡接部，所述卡接部的一端卡入其中一个所述档位槽中，以将所述进针模组限位于预设的初始位置。
[0011]进一步，所述进针模组还包括安装框架，所述卡接部包括弹性件和插销，所述弹性件的一端固定在所述安装框架上，另一端与所述插销连接，以将所述插销抵在所述档位槽中。
[0012]进一步，所述进针模组还包括第一动力单元和凸轮，所述凸轮安装在所述第一动力单元的输出轴上，设置为转动以推动插销弹起或释放所述插销。
[0013]进一步，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近上游的一侧壁面设置为过渡面；
[0014]所述进针模组沿穿刺相反方向移动时，所述插销沿所述过渡面移动以压缩所述弹性件，使所述插销从所述档位槽中脱出。
[0015]进一步，所述过渡面为朝向上游延伸的斜面。
[0016]进一步，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近下游的一侧壁面设置为阻挡面；
[0017]所述进针模组沿穿刺方向移动时，所述阻挡面限制所述插销从所述档位槽中脱出。
[0018]进一步，所述调节模组还包括第二动力单元、传动件和第一配合件，所述传动件与所述第二动力单元连接，所述第一配合件与所述限位块连接，
[0019]所述传动件设置为带动所述第一配合件动作，以带动所述限位块移动。
[0020]进一步，所述传动件为丝杆，所述第一配合件为丝杆螺母；或者，所述传动件为同步带，所述第一配合件为同步带轮；或者，所述传动件为齿条，所述第一配合件为齿轮。
[0021]进一步，穿刺深度控制装置还包括安装在所述安装基板上的位置检测装置，所述限位块上设置有第二配合件；
[0022]所述位置检测装置设置为检测所述第二配合件，以标定所述进针模组的参考零点位置。
[0023]进一步，所述丝杆的下游一端设置有支撑座，所述支撑座和所述位置检测装置位于所述丝杆的同一端；
[0024]所述限位块包括第一端面和第二端面，在所述进针模组的穿刺方向上，所述第一端面位于所述第二端面的前端，所述第二配合件设置在所述第二端面上；所述第一端面和所述第二端面之间的距离设置为：在所述第二端面接触所述位置检测装置前，所述第一端面先接触所述支撑座；或者，
[0025]在所述进针模组的穿刺方向上，所述位置检测装置与限位块并排设置，以使所述位置检测装置避开所述限位块的运动路径。
[0026]进一步，所述位置检测装置包括光电开关，所述第二配合件包括遮光片；或者，所述位置检测装置包括微动开关，所述第二配合件包括连接在所述限位块的第二端面上的抵接部。
[0027]进一步，所述进针模组还包括安装框架，所述安装框架上设置有挡板；
[0028]在所述进针模组的穿刺方向上，所述限位块位于所述挡板的前方，以阻挡所述挡板，限制所述进针模组的穿刺深度；
[0029]所述挡板朝向所述限位块的表面作为所述止挡部。
[0030]进一步，所述安装基板上设置有滑槽，所述滑槽贯穿所述安装基板并沿所述进针模组移动方向延伸；
[0031]所述限位块和所述进针模组分别设置于所述安装基板的两侧，所述挡板的一端穿过所述滑槽与所述限位块配合。
[0032]进一步，所述进针模组还包括套设在所述安装框架外侧的外壳，所述外壳的至少一侧设置有按钮，所述按钮与所述第一动力单元连接，以控制所述第一动力单元动作。
[0033]本申请实施例还提供了一种末端执行器，末端执行器包括前述的穿刺深度控制装置。
[0034]本申请实施例还提供了一种末端执行器的控制方法，控制方法用于前述的末端执行器，包括：
[0035]获取手术针长度；
[0036]控制所述限位块移动，以带动进针模组移动至与所述手术针长度对应的初始位置；
[0037]控制所述限位块移动，调节所述止挡部与所述限位块的距离使其等于设定的所述手术针的穿刺深度。
[0038]进一步，所述控制所述限位块移动，以带动进针模组移动至与所述手术针长度对应的初始位置，包括：
[0039]控制所述限位块沿穿刺相反方向移动，通过所述止挡部推动所述进针模组移动至第一设定位置；
[0040]脱开所述档位调节部与所述档位配合件的配合；
[0041]控制所述限位块沿穿刺方向移动，通过所述止挡部托着所述进针模组移动至所述初始位置；
[0042]启动所述档位调节部与所述档位配合件的配合，使得所述进针模组固定在所述初始位置。
[0043]进一步，第一设定位置为限位块沿穿刺相反方向移动的最高点位置。
[0044]进一步，所述档位调节部包括多个沿所述进针模组移动方向排布的档位槽；所述档位配合件包括朝向所述安装基板延伸的卡接部，所述卡接部的一端卡入其中一个所述档位槽中，以将所述进针模组限位于预设的初始位置；
[0045]在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近上游的一侧壁面设置为过渡面，所述档位槽靠近下游的一侧壁面设置为阻挡面；
[0046]控制限位块沿穿刺相反方向移动至第一设定位置过程中，所述卡接部为伸出状态；沿穿刺方向移动至档位调节部上的初始位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺深度控制装置，其特征在于，包括调节模组和进针模组，其中：所述进针模组设置为安装手术针，所述进针模组可滑动地安装在所述调节模组上，以带动手术针进行穿刺；所述进针模组朝向所述调节模组的一侧设有止挡部和档位配合件；所述调节模组包括安装基板和限位块，所述限位块可滑动地安装在所述安装基板上且能够固定于设定位置；所述安装基板上朝向所述进针模组的一侧设置有档位调节部；所述档位调节部与所述档位配合件配合，以将所述进针模组限位于穿刺前的初始位置；所述档位调节部包括多个安装点位，以适配不同长度的手术针；所述止挡部与所述限位块配合，所述止挡部与所述限位块的距离可调节以设定手术针的穿刺深度。2.根据权利要求1所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述档位调节部包括多个沿所述进针模组移动方向排布的档位槽；所述档位配合件包括朝向所述安装基板延伸的卡接部，所述卡接部的一端卡入其中一个所述档位槽中，以将所述进针模组限位于预设的初始位置。3.根据权利要求2所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述进针模组还包括安装框架，所述卡接部包括弹性件和插销，所述弹性件的一端固定在所述安装框架上，另一端与所述插销连接，以将所述插销抵在所述档位槽中。4.根据权利要求3所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述进针模组还包括第一动力单元和凸轮，所述凸轮安装在所述第一动力单元的输出轴上，设置为转动以推动插销弹起或释放所述插销。5.根据权利要求3所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近上游的一侧壁面设置为过渡面；所述进针模组沿穿刺相反方向移动时，所述插销沿所述过渡面移动以压缩所述弹性件，使所述插销从所述档位槽中脱出。6.根据权利要求5所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述过渡面为朝向上游延伸的斜面。7.根据权利要求3所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，在所述进针模组的穿刺方向上，所述档位槽靠近下游的一侧壁面设置为阻挡面；所述进针模组沿穿刺方向移动时，所述阻挡面限制所述插销从所述档位槽中脱出。8.根据权利要求1所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述调节模组还包括第二动力单元、传动件和第一配合件，所述传动件与所述第二动力单元连接，所述第一配合件与所述限位块连接，所述传动件设置为带动所述第一配合件动作，以带动所述限位块移动。9.根据权利要求8所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述传动件为丝杆，所述第一配合件为丝杆螺母；或者，所述传动件为同步带，所述第一配合件为同步带轮；或者，所述传动件为齿条，所述第一配合件为齿轮。10.根据权利要求9所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，还包括安装在所述安装基板上的位置检测装置，所述限位块上设置有第二配合件；所述位置检测装置设置为检测所述第二配合件，以标定所述进针模组的参考零点位置。
11.根据权利要求10所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述丝杆的下游一端设置有支撑座，所述支撑座和所述位置检测装置位于所述丝杆的同一端；所述限位块包括第一端面和第二端面，在所述进针模组的穿刺方向上，所述第一端面位于所述第二端面的前端，所述第二配合件设置在所述第二端面上；所述第一端面和所述第二端面之间的距离设置为：在所述第二端面接触所述位置检测装置前，所述第一端面先接触所述支撑座；或者，在所述进针模组的穿刺方向上，所述位置检测装置与限位块并排设置，以使所述位置检测装置避开所述限位块的运动路径。12.根据权利要求10所述的穿刺深度控制装置，其特征在于，所述位置检测装置包括光电开关，所述第二配合件包括遮光片；或者，所述位置检测装置包括微动开关，所述第二配合件包括连接在所述限位块的第二端面上的抵接部。13.根据权利要求1至12中...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐小钧，李卓，崔枭，
申请(专利权)人：深圳市箴石医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：