【技术实现步骤摘要】
一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法
[0001]本公开属于运载火箭控制
,具体而言涉及一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法。
技术介绍
[0002]运载火箭主动段的终端条件通常为目标轨道根数,但目标轨道根数只能表征火箭入轨时刻速度、位置。对于存在终端姿态要求的发射任务,并且运载火箭缺少调姿系统的情况,制导系统需要在计算程序角指令和关机量控制时,尽可能考虑终端姿态约束,在关机时刻使程序角满足终端姿态约束要求的同时,给姿态控制系统足够的稳定时间。
技术实现思路
[0003]本公开正是基于现有技术的上述需求而提出的,本公开要解决的技术问题是提供一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法以在关机后同时满足入轨精度要求和终端姿态约束。
[0004]为了解决上述问题,本公开提供的技术方案包括:
[0005]提供了一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法,包括:获取迭代程序角、期望终端程序角以及估计的火箭剩余飞行时间;根据迭代程序角和期望终端程序角,判断是否需要对终端程序角进行调整;根据估计的火箭剩余飞行时间,判断火箭所处的时间阶段,所述时间阶段包括交变量清零段、程序角调整段和程序角保持段;计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量;计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量;计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量;根据所述第一速度增量、第二速度增量以及第三速度增量得到迭代制导速度补偿量;根据所述迭代制导速度补偿量修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角;根据 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法,其特征在于,包括:获取迭代程序角、期望终端程序角以及估计的火箭剩余飞行时间;根据迭代程序角和期望终端程序角,判断是否需要对终端程序角进行调整;根据估计的火箭剩余飞行时间,判断火箭所处的时间阶段,所述时间阶段包括交变量清零段、程序角调整段和程序角保持段;计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量;计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量;计算程序角保持段期望终端程序角产生的第三速度增量;根据所述第一速度增量、第二速度增量以及第三速度增量得到迭代制导速度补偿量;根据所述迭代制导速度补偿量修正火箭剩余飞行时间和入轨地心角;根据修正后的火箭剩余飞行时间得到程序角调整曲线。2.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法,其特征在于,所述根据迭代程序角和期望终端程序角判断是否需要对终端程序角进行调整包括:所述迭代程序角包括迭代俯仰程序角和迭代偏航程序角,所述期望终端程序角包括期望终端俯仰程序角和期望终端偏航程序角;若同一时刻迭代俯仰程序角和期望终端俯仰程序角满足第一关系,且迭代偏航程序角和期望终端偏航程序角满足第二关系时,则调整终端程序角;所述第一关系包括:其中为该时刻迭代俯仰程序角,为该时刻期望终端俯仰程序角,为俯仰程序角偏差允许值;所述第二关系包括:其中为该时刻迭代偏航程序角,ψ
cxf
为该时刻期望终端偏航程序角,ε
ψ
为偏航程序角偏差允许值。3.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法,其特征在于,所述根据估计的火箭剩余飞行时间判断火箭所处的时间阶段包括:当估计的火箭剩余飞行时间满足T
TZ
<T
k
≤T
L1
时,火箭处于交变量清零段;当估计的火箭剩余飞行时间满足T
L2
<T
k
≤T
TZ
时,火箭处于程序角调整段;当估计的火箭剩余飞行时间满足T
k
≤T
L2
时,火箭处于程序角保持段;其中,T
L1
为交变量清零段的时间门限,T
TZ
为程序角调整段的时间门限,T
L2
为程序角保持段的时间门限,T
k
为估计的剩余飞行时间。4.根据权利要求2所述的一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法,其特征在于,所述计算交变量清零段后保持迭代程序角产生的第一速度增量包括,根据迭代程序角和程序角调整段的时间门限得到第一速度增量,表示为:其中,[dv
x1
,dv
y1
,dv
z1
]
T
为第一速度增量,为箭体系下的视加速度。5.根据权利要求4所述的一种基于速度补偿的迭代制导终端程序角约束方法,其特征在于,所述计算程序角调整段姿态变化产生的第二速度增量包...
【专利技术属性】
技术研发人员:王聪,柴嘉薪,何勇,宋征宇,胡海峰,许传明,潘豪,邵梦晗,尚腾,
申请(专利权)人:北京航天自动控制研究所,
类型:发明
国别省市:
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