手术辅助系统技术方案

本实用新型专利技术涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种手术辅助系统。本实用新型专利技术提供的手术辅助系统具有机器人设备和控制设备，机器人设备包括机械手和执行动力装置，执行动力装置的导管系统驱动单元通过适配器驱动导管系统动作，控制设备能控制机器人设备以调整执行动力装置的位置及驱动导管系统执行动作，控制设备具有供医生操作的操作端，代替了医生手动操作导管系统，降低了手术操作的难度，缩短了医生的学习曲线，提高了手术的质量和效率；且机器人设备放置在手术室内，控制设备可以放置在手术室外，避免手术过程中的辐射对医护人员造成伤害。伤害。伤害。

【技术实现步骤摘要】
手术辅助系统


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种手术辅助系统。

技术介绍

[0002]二尖瓣为左心房和左心室之间的单向“阀门”，可以保证血液从左心房流向左心室。二尖瓣的瓣叶分为前叶和后叶，左心室处于舒张状态时，两者处于张开状态，血液从左心房流向左心室；左心室处于收缩状态时，腱索被拉伸，保证瓣叶不会被血流冲到心房侧。正常健康的二尖瓣，前、后叶闭合良好，从而保证血液从左心室经过主动脉瓣流向主动脉。在二尖瓣出现病变时，当左心室处于收缩状态时，二尖瓣不能像正常状态时恢复至关闭状态，血流的冲力会进一步导致瓣叶脱入左心房，造成血液返流。这样可能导致左心房和肺部静脉压力急剧上升，左心室舒张期容量负荷增加，并进一步导致左心室扩大、肺动脉高压等一系列病理改变，最终导致心力衰竭、心律失常等临床表现，严重时会危及生命。
[0003]在对发生病变的二尖瓣进行修复时，可以通过二尖瓣修复器械将二尖瓣的相对侧夹住，以使得二尖瓣的瓣膜之间的间距变小，减少返流面积。现有技术中，修复二尖瓣的无源微创手术器械在使用时需要医生手动操作。针对一些复杂式器械，因其操作难度较高，对医生的技术水平和临床经验要求比较高，且医生的学习曲线较长，一定程度上制约了手术式器械的发展及在临床上的使用。
[0004]因此，亟需提供一种手术辅助系统以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种手术辅助系统，实现了导管系统姿态和位置的半自动调整，代替了医生的全手动操作，降低了手术操作的难度，缩短了医生的学习曲线。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]手术辅助系统，其特征在于，包括：
[0008]机器人设备，包括机械手和与所述机械手的执行端连接的执行动力装置，所述机械手能调整所述执行动力装置的位置；
[0009]所述执行动力装置包括导管系统驱动单元和适配器，所述适配器用于承载导管系统，所述导管系统驱动单元用于通过所述适配器驱动所述导管系统执行动作；
[0010]控制设备，与所述机器人设备电连接，所述控制设备具有控制所述机器人设备的操作端。
[0011]作为上述的手术辅助系统的一种可选技术方案，所述导管系统包括外鞘单元、中鞘单元和内鞘单元，所述导管系统驱动单元包括外鞘驱动单元、中鞘驱动单元和内鞘驱动单元，所述适配器包括外鞘适配器、中鞘适配器和内鞘适配器；
[0012]所述外鞘驱动单元驱动连接所述外鞘适配器，所述外鞘适配器用于承载所述外鞘单元，所述外鞘驱动单元用于通过所述外鞘适配器驱动所述外鞘单元执行动作；
[0013]所述中鞘驱动单元驱动连接所述中鞘适配器，所述中鞘适配器用于承载所述中鞘
单元，所述中鞘驱动单元用于通过所述中鞘适配器驱动所述中鞘单元执行动作；
[0014]所述内鞘驱动单元驱动连接所述内鞘适配器，所述内鞘适配器用于承载所述内鞘单元，所述内鞘驱动单元用于通过所述内鞘适配器驱动所述内鞘单元执行动作。
[0015]作为上述的手术辅助系统的一种可选技术方案，所述外鞘单元包括外鞘管和外鞘手柄，所述外鞘驱动单元包括：
[0016]外鞘调弯驱动组件，与所述外鞘适配器驱动连接，用于调节所述外鞘管远端的弯曲；
[0017]外鞘旋转驱动组件，与所述外鞘适配器驱动连接，用于驱动所述外鞘单元绕自身轴线转动。
[0018]作为上述的手术辅助系统的一种可选技术方案，所述外鞘单元包括外鞘管和外鞘手柄，所述外鞘适配器包括：
[0019]外鞘转动架，所述外鞘转动架用于承载所述外鞘手柄；
[0020]第一外鞘传动组件，包括第一外鞘传动轴，所述第一外鞘传动轴的一端与所述外鞘驱动单元驱动连接，另一端与所述外鞘转动架传动连接以驱动所述外鞘转动架绕转动轴转动；
[0021]第二外鞘传动组件，包括第二外鞘传动轴，所述第二外鞘传动轴的一端与所述外鞘驱动单元驱动连接，另一端用于与所述外鞘手柄上的外鞘驱动齿轮传动连接，以调节所述外鞘管远端的弯曲角度。
[0022]作为上述的手术辅助系统的一种可选技术方案，所述中鞘单元包括中鞘管和中鞘手柄，所述中鞘驱动单元包括：
[0023]第一中鞘调弯驱动组件，与所述中鞘适配器驱动连接以调节所述中鞘管远端在第一方向上的弯曲角度；
[0024]第二中鞘调弯驱动组件，与所述中鞘适配器驱动连接以调节所述中鞘管远端在第二方向上的弯曲角度；和/或
[0025]中鞘平移驱动组件，与所述中鞘适配器驱动连接，用于驱动所述中鞘单元沿自身轴线方向移动。
[0026]作为上述的手术辅助系统的一种可选技术方案，所述中鞘适配器包括：
[0027]中鞘安装架，所述中鞘安装架用于承载所述中鞘手柄，所述中鞘驱动单元与所述中鞘安装架驱动连接，用于驱动所述中鞘单元沿自身轴线方向移动；和/或
[0028]第一中鞘驱动组件，设置于所述中鞘安装架上，所述第一中鞘驱动组件包括第一中鞘调弯传动轴，所述第一中鞘调弯传动轴的一端与所述中鞘驱动单元驱动连接，另一端与所述中鞘手柄上的第一中鞘驱动轮传动连接以调整所述中鞘管在第一方向的弯曲；和/或
[0029]第二中鞘驱动组件，设置于所述中鞘安装架上，所述第二中鞘驱动组件包括第二中鞘调弯传动轴，所述第二中鞘调弯传动轴的一端与所述中鞘驱动单元驱动连接，另一端与所述中鞘手柄上的第二中鞘驱动轮传动连接以调节所述中鞘管远端在第二方向的弯曲。
[0030]作为上述的手术辅助系统的一种可选技术方案，所述内鞘单元包括内鞘手柄和内鞘管，所述内鞘驱动单元包括：
[0031]内鞘平移驱动组件，与所述内鞘适配器连接，用于驱动所述内鞘单元沿自身轴线
方向移动；和/或
[0032]内鞘旋转驱动组件，与所述内鞘适配器连接，用于驱动所述内鞘单元沿自身轴线旋转；和/或
[0033]开合控制组件，与所述内鞘适配器连接，用于驱动所述内鞘手柄上的内鞘驱动轮旋转，以使与所述内鞘管连接的固定元件打开或闭合；
[0034]第一控制组件，与所述内鞘适配器连接，用于驱动所述内鞘手柄上的第一操作拉杆移动，以使与所述内鞘管连接的其中一个夹持元件打开或闭合；
[0035]第二控制组件，与所述内鞘适配器连接，用于驱动所述内鞘手柄上的第二操作拉杆移动，以使与所述内鞘管连接的另一个所述夹持元件打开或闭合；
[0036]锁定组件，与所述内鞘适配器连接，用于驱动所述内鞘手柄上的锁定操作拉杆移动，以锁定或解锁所述夹持元件和所述固定元件。
[0037]作为上述的手术辅助系统的一种可选技术方案，所述内鞘单元包括内鞘手柄和内鞘管，所述内鞘适配器包括：
[0038]内鞘平移传动单元，所述内鞘平移传动单元用于承载所述内鞘手柄，所述内鞘驱动单元与所述内鞘平移传动单元驱动连接，用于驱动所述内鞘单元沿自身轴线方向移动；
[0039]内鞘旋转传动单元，所述内鞘旋转传动单元的输出端与所述内鞘平移传动单元驱动连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.手术辅助系统，其特征在于，包括：机器人设备，包括机械手(300)和与所述机械手(300)的执行端连接的执行动力装置(500)，所述机械手(300)能调整所述执行动力装置(500)的位置；所述执行动力装置(500)包括导管系统驱动单元和适配器，所述适配器用于承载导管系统(200)，所述导管系统驱动单元用于通过所述适配器驱动所述导管系统(200)执行动作；控制设备(100)，与所述机器人设备电连接，所述控制设备(100)具有控制所述机器人设备的操作端。2.根据权利要求1所述的手术辅助系统，其特征在于，所述导管系统(200)包括外鞘单元(201)、中鞘单元(202)和内鞘单元(203)，所述导管系统驱动单元包括外鞘驱动单元(11)、中鞘驱动单元(12)和内鞘驱动单元(13)，所述适配器包括外鞘适配器(2)、中鞘适配器(3)和内鞘适配器(4)；所述外鞘驱动单元(11)驱动连接所述外鞘适配器(2)，所述外鞘适配器(2)用于承载所述外鞘单元(201)，所述外鞘驱动单元(11)用于通过所述外鞘适配器(2)驱动所述外鞘单元(201)执行动作；所述中鞘驱动单元(12)驱动连接所述中鞘适配器(3)，所述中鞘适配器(3)用于承载所述中鞘单元(202)，所述中鞘驱动单元(12)用于通过所述中鞘适配器(3)驱动所述中鞘单元(202)执行动作；所述内鞘驱动单元(13)驱动连接所述内鞘适配器(4)，所述内鞘适配器(4)用于承载所述内鞘单元(203)，所述内鞘驱动单元(13)用于通过所述内鞘适配器(4)驱动所述内鞘单元(203)执行动作。3.根据权利要求2所述的手术辅助系统，其特征在于，所述外鞘单元(201)包括外鞘管(2012)和外鞘手柄(2011)，所述外鞘驱动单元(11)包括：外鞘调弯驱动组件(11a)，与所述外鞘适配器(2)驱动连接，用于调节所述外鞘管(2012)远端的弯曲；外鞘旋转驱动组件(11b)，与所述外鞘适配器(2)驱动连接，用于驱动所述外鞘单元(201)绕自身轴线转动。4.根据权利要求2所述的手术辅助系统，其特征在于，所述外鞘单元(201)包括外鞘管(2012)和外鞘手柄(2011)，所述外鞘适配器(2)包括：外鞘转动架(23)，所述外鞘转动架(23)用于承载所述外鞘手柄(2011)；第一外鞘传动组件(21)，包括第一外鞘传动轴(211)，所述第一外鞘传动轴(211)的一端与所述外鞘驱动单元(11)驱动连接，另一端与所述外鞘转动架(23)传动连接以驱动所述外鞘转动架(23)绕转动轴转动；第二外鞘传动组件(22)，包括第二外鞘传动轴(221)，所述第二外鞘传动轴(221)的一端与所述外鞘驱动单元(11)驱动连接，另一端用于与所述外鞘手柄(2011)上的外鞘驱动齿轮(2013)传动连接，以调节所述外鞘管(2012)远端的弯曲角度。5.根据权利要求2所述的手术辅助系统，其特征在于，所述中鞘单元(202)包括中鞘管(2022)和中鞘手柄(2021)，所述中鞘驱动单元(12)包括：第一中鞘调弯驱动组件(12a)，与所述中鞘适配器(3)驱动连接以调节所述中鞘管
(2022)远端在第一方向上的弯曲角度；第二中鞘调弯驱动组件(12b)，与所述中鞘适配器(3)驱动连接以调节所述中鞘管(2022)远端在第二方向上的弯曲角度；和/或中鞘平移驱动组件(12c)，与所述中鞘适配器(3)驱动连接，用于驱动所述中鞘单元(202)沿自身轴线方向移动。6.根据权利要求5所述的手术辅助系统，其特征在于，所述中鞘适配器(3)包括：中鞘安装架(33)，所述中鞘安装架(33)用于承载所述中鞘手柄(2021)，所述中鞘驱动单元(12)与所述中鞘安装架(33)驱动连接，用于驱动所述中鞘单元(202)沿自身轴线方向移动；和/或第一中鞘驱动组件(31)，设置于所述中鞘安装架(33)上，所述第一中鞘驱动组件(31)包括第一中鞘调弯传动轴(311)，所述第一中鞘调弯传动轴(311)的一端与所述中鞘驱动单元(12)驱动连接，另一端与所述中鞘手柄(2021)上的第一中鞘驱动轮(2023)传动连接以调整所述中鞘管(2022)在第一方向的弯曲；和/或第二中鞘驱动组件(32)，设置于所述中鞘...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴钢，葛存旺，卫雪婷，陈豪，
申请(专利权)人：上海申淇医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：