本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体地说，涉及一种自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质。转向检测方法包括：获取自动驾驶车辆的转向响应延时；根据所述转向响应延时，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数；根据每个周期的实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向；根据未发生转向的周期的转向指令参数和实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障。本发明专利技术的转向检测方案，能够高效、准确地检测出自动驾驶车辆的各种转向故障情形，实现在自动驾驶车辆的行驶过程中在线实时监测转向状态，监测稳定无误检，且检测方法简单易实现。且检测方法简单易实现。且检测方法简单易实现。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体地说，涉及一种自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质。
技术介绍
[0002]对自动驾驶车辆来说，根据指令执行相应的操作非常关键。尤其是，自动驾驶车辆有否根据转向指令准确执行转向操作，会直接影响自动驾驶车辆的行驶安全性。
[0003]以装配线控底盘的自动驾驶车辆为例，目前，线控底盘本身做了比较多的冗余手段，但只能针对线控底盘的部件本身进行识别，仅能检测出底盘直接故障。
[0004]而在自动驾驶车辆的行驶过程中，除底盘直接故障外，还会出现以下转向故障情形：(1)转向油道受堵，造成信号反馈已经给电，但是却不能真正执行转向；(2)一侧车轮行使到凹槽内，导致转向卡顿不再能执行自动驾驶的转向指令；(3)转向轴等机械件出现断裂，导致虽执行了转向操作，但是不能真正推动车轮转向。
[0005]以上转向故障情形，如果不能及时识别出，会对自动驾驶车辆造成灾难性的后果。而目前，尚无有效的方法能够检测出各种转向故障情形。
[0006]需要说明的是，上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0007]有鉴于此，本专利技术提供一种自动驾驶车辆的转向检测方法、装置、设备和介质，能够高效、准确地检测出自动驾驶车辆的各种转向故障情形，实现在自动驾驶车辆的行驶过程中在线实时监测转向状态，监测稳定无误检，且检测方法简单易实现。
[0008]根据本专利技术的一个方面，提供一种自动驾驶车辆的转向检测方法，包括：获取自动驾驶车辆的转向响应延时；根据所述转向响应延时，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数；根据每个周期的实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向；根据未发生转向的周期的转向指令参数和实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障。
[0009]在一些实施例中，所述实际转向参数包括实际转向角度；所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向，包括：基于一当前周期的实际转向参数，判断实际转向角度的每单位变化量是否均小于预设阈值；若是，则确定所述自动驾驶车辆在所述当前周期内未发生转向。
[0010]在一些实施例中，所述转向指令参数包括转向指令角度，所述实际转向参数包括实际转向角度；所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障，包括：基于一未发生转向的当前周期的转向指令参数和实际转向参数，判断每组转向指令角度和实际转向角度之间的角度差是否均大于角度阈值；若是，则确定所述自动驾驶车辆在所述未发生转向的当前周期内发生转向故障。
[0011]在一些实施例中，所述每组转向指令角度和实际转向角度中，所述实际转向角度的时间戳与所述转向指令角度的时间戳之间的时间差，与所述转向响应延时相对应。
[0012]在一些实施例中，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数，包括：确定检测窗口的时长，所述检测窗口的时长大于所述转向响应延时；基于所述检测窗口的时长，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数和实际转向参数。
[0013]在一些实施例中，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数前，还包括：根据所述自动驾驶车辆的转向指令参数的更新周期，确定所述转向指令参数和所述实际转向参数的采样周期；所述采样周期大于所述更新周期且小于所述转向响应延时。
[0014]在一些实施例中，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数后，还包括：将当前获取的一个周期的转向指令参数和实际转向参数存储至一缓冲区；所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向，自所述缓冲区获取对应周期的转向指令参数和实际转向参数。
[0015]在一些实施例中，所述缓冲区的容量与一个周期的转向指令参数和实际转向参数的数据量相对应。
[0016]在一些实施例中，所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向前，还包括：确定所述自动驾驶车辆进入自动驾驶模式，且所述自动驾驶车辆的目标参数满足转向检测触发条件；其中，所述转向检测触发条件根据所述自动驾驶车辆的转向系统的配置确定。
[0017]在一些实施例中，所述获取自动驾驶车辆的转向响应延时，包括：在自动驾驶工况下，对所述自动驾驶车辆进行响应测试，获得所述自动驾驶车辆的转向指令参数和实际转向参数随时间的变化关系；根据所述变化关系，确定所述自动驾驶车辆的转向响应延时。
[0018]在一些实施例中，所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障后，还包括：当所述自动驾驶车辆在一周期内发生转向故障，生成转向故障检测结果，上报至所述自动驾驶车辆的自动驾驶模块，以供所述自动驾驶模块依据所述转向故障检测结果调整所述自动驾驶车辆的行驶状态。
[0019]根据本专利技术的又一个方面，提供一种自动驾驶车辆的转向检测装置，包括：响应延时获取模块，用于获取自动驾驶车辆的转向响应延时；转向参数获取模块，用于根据所述转向响应延时，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数；转向检测模块，用于根据每个周期的实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向；转向故障检测模块，用于根据未发生转向的周期的转向指令参数和实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障。
[0020]根据本专利技术的又一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器；存储器，所述存储器中存储有可执行指令；其中，所述可执行指令被所述处理器执行时，实现如上述任意实施例所述的自动驾驶车辆的转向检测方法。
[0021]根据本专利技术的又一个方面，提供一种计算机可读的存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时，实现如上述任意实施例所述的自动驾驶车辆的转向检测方法。
[0022]本专利技术与现有技术相比的有益效果至少包括：
[0023]本专利技术的转向检测方案，根据自动驾驶车辆的转向响应延时，能够准确获取到每个周期的转向指令参数及对应的实际转向参数；根据每个周期的实际转向参数，能够方便地确定自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向；进而根据未发生转向的周期的转向指令参数和实际转向参数，进一步确定自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障；
[0024]采用本专利技术的转向检测方案，能够高效、准确地检测出自动驾驶车辆的各种转向故障情形，实现在自动驾驶车辆的行驶过程中在线实时监测转向状态，监测稳定无误检，且检测方法简单易实现。
[0025]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的转向检测方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆的转向响应延时；根据所述转向响应延时，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数；根据每个周期的实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向；根据未发生转向的周期的转向指令参数和实际转向参数，确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障。2.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述实际转向参数包括实际转向角度；所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向，包括：基于一当前周期的实际转向参数，判断实际转向角度的每单位变化量是否均小于预设阈值；若是，则确定所述自动驾驶车辆在所述当前周期内未发生转向。3.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述转向指令参数包括转向指令角度，所述实际转向参数包括实际转向角度；所述确定所述自动驾驶车辆在对应的周期内是否发生转向故障，包括：基于一未发生转向的当前周期的转向指令参数和实际转向参数，判断每组转向指令角度和实际转向角度之间的角度差是否均大于角度阈值；若是，则确定所述自动驾驶车辆在所述未发生转向的当前周期内发生转向故障。4.如权利要求3所述的转向检测方法，其特征在于，所述每组转向指令角度和实际转向角度中，所述实际转向角度的时间戳与所述转向指令角度的时间戳之间的时间差，与所述转向响应延时相对应。5.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数，包括：确定检测窗口的时长，所述检测窗口的时长大于所述转向响应延时；基于所述检测窗口的时长，周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数和实际转向参数。6.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数前，还包括：根据所述自动驾驶车辆的转向指令参数的更新周期，确定所述转向指令参数和所述实际转向参数的采样周期；所述采样周期大于所述更新周期且小于所述转向响应延时。7.如权利要求1所述的转向检测方法，其特征在于，所述周期性地获取所述自动驾驶车辆的转向指令参数及对应的实际转向参数后，还包括：将当前获取的一个周期的转向指令参数和实际转向参数存储至一缓冲区；所述确定所述自动驾...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，刘吉川，谢怿，陈超，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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