一种图像标注方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种图像标注方法、装置及电子设备。在本实施例中，通过将获取到的目标物的点云数据映射到指定坐标系下，利用目标物的一个二维图像的目标物标注结果在指定坐标系下得到目标物三维模型，基于目标物三维模型对获取到的包含目标物的多帧二维图像进行标注，实现了无需提前对目标物进行建模，就可以对采集到图像数据进行自动标注，减少人力资源的消耗，提高图像标注效率；进一步地，本申请实施例只需要在目标物的一次采样数据中进行自动标注，即可实现对本次采样的所有图像数据进行自动标注，简单高效，容易实现。容易实现。容易实现。

【技术实现步骤摘要】
一种图像标注方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像标注方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在诸如目标检测等应用中，常需要通过一个训练的目标检测模型来进行目标检测。但是，目标检测模型在训练时，常需要提前基于目标物建模对采样的图像数据进行数据标注，具体是利用上述建模得到的目标物模型在各图像数据中进行模型配准以进行标注。而提前对不同的目标物进行建模会消耗人力资源，且当目标物的结构较为复杂时，也会加大建模难度，降低标注效率。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种图像标注方法、装置及电子设备，以实现无需提前对目标物建模，就可以对采集到图像数据进行自动标注，减少人力资源消耗，进而提高标注效率。
[0004]根据本申请实施例的第一方面，提供一种图像标注方法，该方法应用于电子设备，该方法包括：
[0005]获得目标物的点云数据和多帧二维图像；
[0006]获取目标物标注结果，所述目标物标注结果是通过对所述目标物的二维图像进行标注得到的；
[0007]依据所述点云数据对应的三维图像，以及目标物标注区域，确定目标物三维模型；所述三维图像是通过将所述点云数据映射到指定三维坐标系下得到的，所述目标物标注区域是通过将已获得的目标物标注结果映射到所述指定三维坐标系下得到的；
[0008]根据所述目标物三维模型对每一帧二维图像进行标注，得到所述每一帧二维图像对应的目标物标注信息。
[0009]可选地，所述依据所述点云数据对应的三维图像，以及目标物标注区域，确定目标物三维模型，包括：
[0010]通过指定解耦算法对所述三维图像中不同对象进行解耦，得到不同对象子图像；
[0011]将处于所述目标物标注区域中的完整的对象子图像，确定为所述目标物三维模型。
[0012]可选地，所述根据所述目标物三维模型对每一帧二维图像进行标注，得到所述每一帧二维图像对应的目标物标注信息，包括：
[0013]针对每一帧二维图像，将所述目标物三维模型映射到指定二维坐标系，得到目标物二维模型；依据所述二维指定坐标系下已获得的该二维图像中目标物的位姿信息以及目标物二维模型，确定该二维图像对应的目标物标注信息；或者，
[0014]针对每一帧二维图像，将该二维图像映射至所述指定三维坐标系下，得到三维候选图像；根据所述三维候选图像中目标物的位姿信息和所述目标物三维模型，确定该二维
图像对应的目标物标注信息。
[0015]可选地，所述依据所述二维指定坐标系下已获得的该二维图像中目标物的位姿信息以及目标物二维模型，确定该二维图像对应的目标物标注信息，包括：
[0016]在所述指定二维坐标系下，依据该二维图像中目标物的位姿信息确定标注位置以及依据目标物二维模型确定标注框大小；
[0017]依据所述指定二维坐标系下的所述标注位置和所述标注框大小确定所述目标物标注信息。
[0018]可选地，所述根据所述三维候选图像中目标物的位姿信息和所述目标物三维模型，确定该二维图像对应的目标物标注信息，包括：
[0019]在所述指定三维坐标系下，依据该三维候选图像中目标物的位姿信息确定标注位置以及依据目标物三维模型确定标注框大小；
[0020]依据依据所述指定三维坐标系下的所述标注位置和所述标注框大小确定所述目标物标注信息。
[0021]可选地，所述目标物标注结果是通过对所述多帧二维图像的其中一个包含完整的目标物的二维图像进行标注得到的。
[0022]可选地，在所述确定每一帧二维图像对应的目标物标注信息之后，所述方法还包括：
[0023]利用各帧二维图像对应的目标物标注信息训练目标检测模型，所述目标检测模型用于对待检测图像进行目标物检测。
[0024]根据本申请实施例的第二方面，提供一种图像标注装置，该装置应用于电子设备，该装置包括：
[0025]数据获得模块，用于获得目标物的点云数据和多帧二维图像；
[0026]目标物标注结果获取模块，用于获取目标物标注结果，所述目标物标注结果是通过对所述目标物的二维图像进行标注得到的；
[0027]目标物三维模型确定模块，用于依据所述点云数据对应的三维图像，以及目标物标注区域，确定目标物三维模型；所述三维图像是通过将所述点云数据映射到指定三维坐标系下得到的，所述目标物标注区域是通过将已获得的所述目标物标注结果映射到所述指定三维坐标系下得到的；
[0028]标注模块，用于根据所述目标物三维模型对每一帧二维图像进行标注，得到所述每一帧二维图像对应的目标物标注信息。
[0029]可选地，所述目标物三维模型确定模块具体用于：
[0030]通过指定解耦算法对所述三维图像中不同对象进行解耦，得到不同对象子图像；
[0031]将处于所述目标物标注区域中的完整的对象子图像，确定为所述目标物三维模型。
[0032]根据本申请实施例的第三方面，提供一种电子设备，电子设备包括：处理器和存储器；
[0033]其中，所述存储器，用于存储机器可执行指令；
[0034]所述处理器，用于读取并执行所述存储器存储的机器可执行指令，以实现如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的方法。
[0035]本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0036]本申请实施例中，通过将获取到的目标物的点云数据映射到指定坐标系下，利用目标物的一个二维图像的目标物标注结果在指定坐标系下得到目标物三维模型，基于目标物三维模型对获取到的包含目标物的多帧二维图像进行标注，实现了无需提前对目标物进行建模，就可以对采集到图像数据进行自动标注，减少人力资源的消耗，提高图像标注效率；
[0037]进一步地，本申请实施例只需要在目标物的一次采样数据中进行标注，即可实现对本次采样的所有图像数据进行自动标注，简单高效，容易实现。
附图说明
[0038]图1是本申请实施例提供的方法流程图。
[0039]图2是本申请实施例提供的目标物三维模型确定流程图。
[0040]图3是本申请实施例提供的装置图。
[0041]图4是本申请实施例装置硬件结构示意图。
具体实施方式
[0042]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0043]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像标注方法，其特征在于，该方法应用于电子设备，该方法包括：获得目标物的点云数据和多帧二维图像；获取目标物标注结果，所述目标物标注结果是通过对所述目标物的二维图像进行标注得到的；依据所述点云数据对应的三维图像，以及目标物标注区域，确定目标物三维模型；所述三维图像是通过将所述点云数据映射到指定三维坐标系下得到的，所述目标物标注区域是通过将已获得的所述目标物标注结果映射到所述指定三维坐标系下得到的；根据所述目标物三维模型对每一帧二维图像进行标注，得到所述每一帧二维图像对应的目标物标注信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述点云数据对应的三维图像，以及目标物标注区域，确定目标物三维模型，包括：通过指定解耦算法对所述三维图像中不同对象进行解耦，得到不同对象子图像；将处于所述目标物标注区域中的完整的对象子图像，确定为所述目标物三维模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物三维模型对每一帧二维图像进行标注，得到所述每一帧二维图像对应的目标物标注信息，包括：针对每一帧二维图像，将所述目标物三维模型映射到指定二维坐标系，得到目标物二维模型；依据所述二维指定坐标系下已获得的该二维图像中目标物的位姿信息以及目标物二维模型，确定该二维图像对应的目标物标注信息；或者，针对每一帧二维图像，将该二维图像映射至所述指定三维坐标系下，得到三维候选图像；根据所述三维候选图像中目标物的位姿信息和所述目标物三维模型，确定该二维图像对应的目标物标注信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述二维指定坐标系下已获得的该二维图像中目标物的位姿信息以及目标物二维模型，确定该二维图像对应的目标物标注信息，包括：在所述指定二维坐标系下，依据该二维图像中目标物的位姿信息确定标注位置以及依据目标物二维模型确定标注框大小；依据所述指定二维坐标系下的所述标注位置和所述标注框大小确定所述目标物标注信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：税国知，张翔，田慧鸣，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：