工业机器人的程序解析方法及工业机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人的程序解析方法、机器人语言解释器、工业机器人控制系统及计算机可读存储介质，程序解析方法包括：获取程序指令集，所述程序指令集包括若干条描述性语言程序；按照预设指令定义将若干条所述描述性语言程序解析成若干行指令字符串，得到程序指令结构体，所述指令字符串包括行号字符、执行状态字符、指令类型字符和参数字符；将若干行所述指令字符串解析为G代码指令，得到G代码刀路文件。能够提升机器人程序的运行效率以及提高用户工艺程序的保密性和安全性。及提高用户工艺程序的保密性和安全性。及提高用户工艺程序的保密性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的程序解析方法及工业机器人控制系统


[0001]本专利技术涉及工业控制
，尤其涉及一种工业机器人的程序解析方法、机器人语言解释器、工业机器人控制系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，大多数机器人语言解释器，在进行程序解析时采用边解释边执行的模式，在程序运行过程中需要分析词法、语法和语义，占用控制器大量资源去完成解析工作，机器人运行效率低，不满足机器人解释执行的实际需求，而且大多数机器人语言解释器都是先生成高级语言，程序源码均为开放可见，难以实现封装保密。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种工业机器人的程序解析方法、机器人语言解释器、工业机器人控制系统及计算机可读存储介质，能够提升机器人程序的运行效率以及提高用户工艺程序的保密性和安全性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种工业机器人的程序解析方法，包括以下步骤：
[0005]获取程序指令集，所述程序指令集包括若干条描述性语言程序；
[0006]按照预设指令定义将若干条所述描述性语言程序解析成若干行指令字符串，得到程序指令结构体，所述指令字符串包括行号字符、执行状态字符、指令类型字符和参数字符；
[0007]将若干行所述指令字符串解析为G代码指令，得到G代码刀路文件。
[0008]根据本专利技术实施例提供的程序解析方法，至少具有如下有益效果：在获取到包括描述性语言程序的程序指令集后，按照预设指令定义进行程序解析，得到程序指令结构体，无需进行分析词法、语法和语义等繁琐的工作，程序解析过程简洁，能够有效提升机器人程序的运行效率；另外，指令字符串作为描述性语言程序与G代码指令之间的中间文件，需要对指令字符串进行指令解析才能得到G代码指令，能够隐藏G代码源码，从而能有效提高用户工艺程序的保密性和安全性。
[0009]根据本专利技术的一些实施例提供的程序解析方法，所述预设指令定义包括：
[0010]一条完整指令包括指令序号、指令掩码、指令功能码和指令参数，所述指令序号用于表示指令在程序中的行号，所述指令掩码用于表示指令的执行状态，所述指令功能码用于指示所调用的G代码子程序，所述指令参数用于表示调用G代码子程序所需的参数。
[0011]根据本专利技术的一些实施例提供的程序解析方法，所述行号字符、所述执行状态字符、所述指令类型字符和所述参数字符均为数字字符，相邻两个数字字符之间采用空格符分隔开。
[0012]根据本专利技术的一些实施例提供的程序解析方法，所述行号字符由所述描述性语言程序在所述程序指令集中的位置确定得到；所述执行状态字符由所述描述性语言程序的执行状态确定；所述指令类型字符由所述描述性语言程序所调用的G代码子程序确定；所述参
数字符由所述描述性语言程序调用对应的G代码子程序所需的参数确定。
[0013]根据本专利技术的一些实施例提供的程序解析方法，指令的执行状态为正常执行时，所述执行状态字符为1；指令的执行状态为不执行时，所述执行状态字符为0。
[0014]根据本专利技术的一些实施例提供的程序解析方法，所述指令功能码包括对应轴动作功能的第一功能码、对应堆叠功能的第二功能码、对应治具功能的第三功能码、对应塑机信号功能的第四功能码、对应辅助设备功能的第五功能码、对应预留功能的第六功能码、对应检测功能的第七功能码、对应等待功能的第八功能码、对应其他功能的第九功能码、对应条件功能的第十功能码、对应注释/标签功能的第十一功能码、对应序列动作功能的第十二功能码。
[0015]根据本专利技术的一些实施例提供的程序解析方法，所述将若干行所述指令字符串解析为G代码指令，包括：
[0016]逐行读取所述指令字符串，并解析出所述指令字符串中的指令类型字符和参数字符；
[0017]在G代码主程序中结合所述参数字符追加所述指令类型字符对应的G代码子程序的调用。
[0018]根据本专利技术的一些实施例提供的程序解析方法，所述描述性语言程序采用中文描述性语言。
[0019]第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人语言解释器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上第一方面实施例所述的程序解析方法。
[0020]根据本专利技术实施例提供的机器人语言解释器，至少具有如下有益效果：在获取到包括描述性语言程序的程序指令集后，按照预设指令定义进行程序解析，得到程序指令结构体，无需进行分析词法、语法和语义等繁琐的工作，程序解析过程简洁，能够有效提升机器人程序的运行效率；另外，指令字符串作为描述性语言程序与G代码指令之间的中间文件，需要对指令字符串进行指令解析才能得到G代码指令，能够隐藏G代码源码，从而能有效提高用户工艺程序的保密性和安全性。
[0021]第三方面，本专利技术实施例提供一种工业机器人控制系统，包括如上第二方面实施例所述的机器人语言解释器。
[0022]根据本专利技术实施例提供的工业机器人控制系统，至少具有如下有益效果：在获取到包括描述性语言程序的程序指令集后，按照预设指令定义进行程序解析，得到程序指令结构体，无需进行分析词法、语法和语义等繁琐的工作，程序解析过程简洁，能够有效提升机器人程序的运行效率；另外，指令字符串作为描述性语言程序与G代码指令之间的中间文件，需要对指令字符串进行指令解析才能得到G代码指令，能够隐藏G代码源码，从而能有效提高用户工艺程序的保密性和安全性。
[0023]根据本专利技术的一些实施例提供的工业机器人控制系统，还包括与所述机器人语言解释器连接的示教器，所述机器人语言解释器还用于执行：
[0024]获取程序指令结构体；
[0025]将所述程序指令结构体转译成描述性语言程序，并发送至所述示教器进行显示。
[0026]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介
质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的程序解析方法。
[0027]根据本专利技术实施例提供的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：在获取到包括描述性语言程序的程序指令集后，按照预设指令定义进行程序解析，得到程序指令结构体，无需进行分析词法、语法和语义等繁琐的工作，程序解析过程简洁，能够有效提升机器人程序的运行效率；另外，指令字符串作为描述性语言程序与G代码指令之间的中间文件，需要对指令字符串进行指令解析才能得到G代码指令，能够隐藏G代码源码，从而能有效提高用户工艺程序的保密性和安全性。
[0028]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0029]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的程序解析方法，其特征在于，包括：获取程序指令集，所述程序指令集包括若干条描述性语言程序；按照预设指令定义将若干条所述描述性语言程序解析成若干行指令字符串，得到程序指令结构体，所述指令字符串包括行号字符、执行状态字符、指令类型字符和参数字符；将若干行所述指令字符串解析为G代码指令，得到G代码刀路文件。2.根据权利要求1所述的程序解析方法，其特征在于，所述预设指令定义包括：一条完整指令包括指令序号、指令掩码、指令功能码和指令参数，所述指令序号用于表示指令在程序中的行号，所述指令掩码用于表示指令的执行状态，所述指令功能码用于指示所调用的G代码子程序，所述指令参数用于表示调用G代码子程序所需的参数。3.根据权利要求2所述的程序解析方法，其特征在于，所述行号字符、所述执行状态字符、所述指令类型字符和所述参数字符均为数字字符，相邻两个数字字符之间采用空格符分隔开。4.根据权利要求2所述的程序解析方法，其特征在于，所述行号字符由所述描述性语言程序在所述程序指令集中的位置确定得到；所述执行状态字符由所述描述性语言程序的执行状态确定；所述指令类型字符由所述描述性语言程序所调用的G代码子程序确定；所述参数字符由所述描述性语言程序调用对应的G代码子程序所需的参数确定。5.根据权利要求2所述的程序解析方法，其特征在于，所述指令功能码包括对应轴动作功能的第一功能码、对应堆叠功能的第二功能...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷诗林，朱成坤，
申请(专利权)人：美的威灵电机技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：