一种自动驾驶的泛化方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶的泛化方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取用于测试自动驾驶程序的虚拟交通场景，对虚拟交通场景构造表征自动驾驶程序的能力边界的场景参数，对自动驾驶程序扩展表征自动驾驶程序的能力边界的程序参数，分别将场景参数应用于虚拟交通场景、将程序参数应用于自动驾驶程序，若已完成应用，则在虚拟交通场景中执行自动驾驶程序，以对场景参数与程序参数进行泛化。对场景参数与程序参数同时进行泛化，是的场景泛化与程序调参两个环节有机结合，提高了场景泛化对于自动驾驶程序迭代的价值，并且，在泛化的同时对场景参数与程序参数进行有效剪枝，排除了部分无意义的场景参数与程序参数，降低了开发的综合成本。的综合成本。的综合成本。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶的泛化方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶的
，尤其涉及一种自动驾驶的泛化方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，技术人员会通过创建虚拟交通场景来对自动驾驶程序进行仿真测试，并且，对虚拟交通场景进行泛化，将单一的场景通过程序化的方式转换为成千上万个场景，可提高编辑虚拟交通场景的效率，快速丰富场景库，发现自动驾驶程序尚未考虑到的特殊案例。
[0003]当前泛化方法主要是车辆及障碍物的参数组合，例如，一次性对车辆设置不同的速度、与障碍物不同的距离，泛化出多个虚拟交通场景。
[0004]但是，这些参数均依赖技术人员手动单独设置，效率较低，且存在部分无意义的虚拟交通场景。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种自动驾驶的泛化方法、装置、设备及存储介质，以解决如何提高自动驾驶的泛化能力且排除无意义的虚拟交通场景。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种自动驾驶的泛化方法，包括：
[0007]获取用于测试自动驾驶程序的虚拟交通场景；
[0008]对所述虚拟交通场景构造表征所述自动驾驶程序的能力边界的场景参数；
[0009]对所述自动驾驶程序扩展表征所述自动驾驶程序的能力边界的程序参数；
[0010]分别将所述场景参数应用于所述虚拟交通场景、将所述程序参数应用于所述自动驾驶程序；
[0011]若已完成应用，则在所述虚拟交通场景中执行所述自动驾驶程序，以对所述场景参数与所述程序参数进行泛化。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种自动驾驶的泛化装置，包括：
[0013]虚拟交通场景获取模块，用于获取用于测试自动驾驶程序的虚拟交通场景；
[0014]场景参数构建模块，用于对所述虚拟交通场景构造表征所述自动驾驶程序的能力边界的场景参数；
[0015]程序参数扩展模块，用于对所述自动驾驶程序扩展表征所述自动驾驶程序的能力边界的程序参数；
[0016]参数应用模块，用于分别将所述场景参数应用于所述虚拟交通场景、将所述程序参数应用于所述自动驾驶程序；
[0017]参数泛化模块，用于若已完成应用，则在所述虚拟交通场景中执行所述自动驾驶程序，以对所述场景参数与所述程序参数进行泛化。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0019]至少一个处理器；以及
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的自动驾驶的泛化方法。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的自动驾驶的泛化方法。
[0023]在本实施例中，获取用于测试自动驾驶程序的虚拟交通场景，对虚拟交通场景构造表征自动驾驶程序的能力边界的场景参数，对自动驾驶程序扩展表征自动驾驶程序的能力边界的程序参数，分别将场景参数应用于虚拟交通场景、将程序参数应用于自动驾驶程序，若已完成应用，则在虚拟交通场景中执行自动驾驶程序，以对场景参数与程序参数进行泛化。本实施例对场景参数与程序参数同时进行泛化，是的场景泛化与程序调参两个环节有机结合，提高了场景泛化对于自动驾驶程序迭代的价值，并且，在泛化的同时对场景参数与程序参数进行有效剪枝，排除了部分无意义的场景参数与程序参数，降低了开发的综合成本。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种自动驾驶的泛化方法的流程图；
[0027]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆的架构图；
[0028]图3是根据本专利技术实施例一提供的一种虚拟交通场景的示例图；
[0029]图4是根据本专利技术实施例二提供的一种自动驾驶的泛化装置的结构示意图；
[0030]图5是实现本专利技术实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0033]实施例一
[0034]图1为本专利技术实施例一提供的一种自动驾驶的泛化方法的流程图，本实施例可适用于同时对虚拟交通场景的场景参数、自动驾驶程序的程序参数进行泛化，并寻找自动驾驶程序的能力边界的情况，该方法可以由自动驾驶的泛化装置来执行，该自动驾驶的泛化装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该自动驾驶的泛化装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0035]步骤101、获取用于测试自动驾驶程序的虚拟交通场景。
[0036]在实际应用中，可根据业务部署具有自动驾驶程序的车辆，如垃圾转运车、集装箱卡车、出租车、公交车等。
[0037]自动驾驶程序可以指支持自动驾驶的控制程序，所谓自动驾驶，可以指车辆本身拥有环境感知、路径规划并且自主实现车辆控制的能力，也就是用电子技术控制车辆进行的仿人驾驶。
[0038]根据对车辆操控任务的把握程度，自动驾驶车辆可以分为L0非自动化(No Automotion)、L1驾驶人辅助(DriverAssistance)、L2部分自动化(Partial Automation)、L3有条件自动化(ConditionalAutomation)、L4高自动化(High Automat本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的泛化方法，其特征在于，包括：获取用于测试自动驾驶程序的虚拟交通场景；对所述虚拟交通场景构造表征所述自动驾驶程序的能力边界的场景参数；对所述自动驾驶程序扩展表征所述自动驾驶程序的能力边界的程序参数；分别将所述场景参数应用于所述虚拟交通场景、将所述程序参数应用于所述自动驾驶程序；若已完成应用，则在所述虚拟交通场景中执行所述自动驾驶程序，以对所述场景参数与所述程序参数进行泛化。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述虚拟交通场景构造表征所述自动驾驶程序的能力边界的场景参数，包括：对所述虚拟交通场景中各个第一参数项均选择任一第一参数值，作为场景参数；选择部分所述场景参数，作为候选参数；将所述候选参数应用于所述虚拟交通场景中；若完成应用，则在所述虚拟交通场景中对所述自动驾驶程序进行测试；将通过测试的所述候选参数划分至第一集合、将未通过测试的所述候选参数划分至第二集合；判断所述第一集合与所述第二集合之间的空间间隙是否存在场景参数；若是，则将所述场景参数设置为新的候选参数，返回执行所述将所述候选参数应用于所述虚拟交通场景中；若否，则确定所述第一集合与所述第二集合为表征所述自动驾驶程序的能力边界的场景参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选择部分所述场景参数，作为候选参数，包括：计算任意两个所述场景参数之间的第一欧氏距离；选择部分所述第一欧氏距离相等的所述场景参数，作为候选参数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述第一集合与所述第二集合之间的空间间隙是否存在场景参数，包括：计算所述场景参数与所述第一集合中所述候选参数之间的第二欧式距离；计算所述场景参数与所述第二集合中所述候选参数之间的第三欧式距离；若所述第二欧式距离表示所述场景参数位于所述第一集合外、且所述第三欧式距离表示所述场景参数位于所述第二集合外，则确定所述场景参数位于所述第一集合与所述第二集合之间的空间间隙。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述自动驾驶程序扩展表征所述自动驾驶程序的能力边界的程序参数，包括：对所述自动驾驶程序中各个第二参数项均初始化多个第二参数值；对各个所述第二参数项的多个所述第二参数值执行广度优先搜索，以扩展表征所述自动驾驶程序的能力边界的程序参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别将所述场景参数应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚亮，梁植源，谭伟华，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：