一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人技术

本申请公开了一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人，其方法包括：当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；当在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物时，利用视觉相机获取遮挡物图像；对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行。清洗机器人通过对遮挡物的类型以及能否通过该遮挡物进行分析，来控制机器人是否继续前行，从而避免清洗机器人碰撞障碍物及发生掉落等问题。碰撞障碍物及发生掉落等问题。碰撞障碍物及发生掉落等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人


[0001]本申请涉及光伏系统清洁领域，尤其是一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人。

技术介绍

[0002]由于光伏系统是将太阳能转化为电能，或送往蓄电池中存储起来，或推动负载工作。为了提高光伏系统的日照幅度和时间，一般光伏系统会大面积露天放置，且位于偏远的野外。
[0003]由于大风、沙尘暴等恶劣条件，使得光伏系统上形成污渍、沙尘等覆盖物，从而严重影响光伏系统的发电率。为了提高光伏系统的发电率，需清洁机器人对光伏系统进行有效清洁。
[0004]然而，清洁机器人在光伏系统进行清洁时，常常会面临光伏系统上会掉落大的障碍物；以及光伏系统也会因地址不平坦，导致光伏系统之间有高低差，甚至错位等问题；从而使得清洁机器人在光伏系统上行走出现障碍。
[0005]因此，如何避免清洁机器人碰撞障碍物及发生掉落等问题成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]为了解决上述技术问题，本申请提供一种光伏清洗机器人的运行控制方法及光伏清洗机器人。
[0007]具体的，本申请的技术方案如下：
[0008]一方面，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，包括：
[0009]当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；
[0010]当在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物时，利用视觉相机获取遮挡物图像；
[0011]对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行。
[0012]在一个实施例中，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，包括：
[0013]当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断所述上坡桥架是否出现断裂；
[0014]当所述上坡桥架出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；
[0015]当所述上坡桥架未出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。
[0016]在一个实施例中，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，还包括：
[0017]当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别所述障碍物的种类及形状尺寸；
[0018]当所述障碍物的形状尺寸大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；
[0019]当所述障碍物的形状尺寸不大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。
[0020]在一个实施例中，所述的利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物，包括：
[0021]利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；
[0022]当所述光伏清洗机器人运行前方有所述遮挡物时，判断所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离是否小于预设距离；
[0023]当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物；
[0024]当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离不小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内未检测到所述遮挡物。
[0025]在一个实施例中，在所述的当所述障碍物的形状尺寸大于预设可通过形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行之后，还包括：
[0026]将所述障碍物的相关信息发送给客户端，所述障碍物的相关信息包括所述障碍物的尺寸大小、种类。
[0027]在一个实施例中，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，还包括：
[0028]当所述光伏清洗机器人位于所述光伏系统的边缘区域时，利用视觉相机获取光伏系统边缘图像；
[0029]当识别出所述光伏系统边缘图像中存在下坡桥架时，则控制所述光伏清洗机器人减速前行。
[0030]在一个实施例中，一种光伏清洗机器人的运行控制方法，还包括：
[0031]当所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中识别出桥架时，在所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中将所述桥架两端的光伏系统边缘区域分割成第一桥架边缘区域、第二桥架边缘区域；
[0032]分别将所述第一桥架边缘区域拟合成第一线段，所述第二下桥架边缘区域拟合成第二线段；
[0033]计算所述第一线段和第二线段所形成的夹角后，判断所述夹角是否超过预设阈值；
[0034]当所述夹角超过所述预设阈值，则所述桥架两端的光伏系统出现异常，控制所述光伏清洗机器人停止前行。
[0035]另一方面，本申请还提供一种光伏清洗机器人，包括：
[0036]物体探测单元，用于当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，实时检测在所述光
伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；
[0037]视觉相机，用于当在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物时，获取遮挡物图像；
[0038]识别控制单元，用于对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行。
[0039]在一个实施例中，所述识别控制单元包括：
[0040]判断模块，用于当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断所述上坡桥架是否出现断裂；
[0041]控制模块，用于当所述上坡桥架出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；
[0042]所述控制模块，还用于当所述上坡桥架未出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。
[0043]在一个实施例中，所述识别控制单元还包括：
[0044]识别模块，用于当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别所述障碍物的种类及形状尺寸；
[0045]控制模块，用于当所述障碍物的形状尺寸大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；
[0046]所述控制模块，还用于当所述障碍物的形状尺寸不大于同种类可通过障碍物的预设形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。
[0047]在一个实施例中，一种光伏清洗机器人，还包括判断分析单元：
[0048]所述物体探测单元，用于实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；
[0049]所述判断分析本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，包括：当光伏清洗机器人在光伏系统上前行时，利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物；当在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物时，利用视觉相机获取遮挡物图像；对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行。2.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，包括：当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为上坡桥架时，判断所述上坡桥架是否出现断裂；当所述上坡桥架出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行；当所述上坡桥架未出现断裂时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。3.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，所述的对所述遮挡物图像中的遮挡物类型以及所述光伏清洗机器人能否通过所述遮挡物进行识别分析后，控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行或继续前行，还包括：当识别出所述遮挡物图像中的遮挡物类型为障碍物时，则进一步识别所述障碍物的种类及形状尺寸；当所述障碍物的形状尺寸大于预设可通过形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上停止前行，并将所述障碍物的相关信息发送给客户端，所述障碍物的相关信息包括所述障碍物的尺寸大小、种类；当所述障碍物的形状尺寸不大于预设可通过形状尺寸时，则控制所述光伏清洗机器人在所述光伏系统上继续前行。4.根据权利要求1所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，所述的利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内是否有遮挡物，包括：利用物体探测单元实时检测在所述光伏清洗机器人运行前方是否有遮挡物；当所述光伏清洗机器人运行前方有所述遮挡物时，判断所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离是否小于预设距离；当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内检测到所述遮挡物；当所述光伏清洗机器人与所述遮挡物之间的距离不小于预设距离时，则判断为在所述光伏清洗机器人运行前方的预设检测范围内未检测到所述遮挡物。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于：还包括：当所述光伏清洗机器人位于所述光伏系统的边缘区域时，利用视觉相机获取光伏系统
边缘图像；当识别出所述光伏系统边缘图像中存在下坡桥架时，则控制所述光伏清洗机器人减速前行。6.根据权利要求5所述的一种光伏清洗机器人的运行控制方法，其特征在于，还包括：当所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中识别出桥架时，在所述遮挡物图像或光伏系统边缘图像中将所述桥架两端的光伏系统边缘区域分割成第一桥架边缘区域、第二桥架边缘区域；分别将所述第一桥架边缘区域拟合成第一线段，所述第二桥架边缘区域拟合成第二线段；计算所述第一线段和第二线段所形成的夹角后，判断所述夹角是否超过预设阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：白亮亮，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：