本申请提供了一种目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率，以调整所述目标设备的运行路径，直至所述目标设备相对于所述目标行驶线之间的偏移角度匹配所述目标偏移角度、且偏移距离匹配所述目标偏移距离。本申请使目标设备严格按照目标行驶线运行。本申请使目标设备严格按照目标行驶线运行。本申请使目标设备严格按照目标行驶线运行。
【技术实现步骤摘要】
目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]目前用工行业中，一些车辆需要沿既定路线运行，这就需要人工严格控制车辆的行驶路线，驾驶员需要频繁的调整车辆前进的方向，容易发生前进方向不能严格沿既定路线行驶的状况。例如，铺路机需要距离基准线一定距离、且沿基准线方向进行行进，摊铺材料在摊铺过程中，由于速度、角度原因导致摊铺路面出现坑洼或凸起等问题，铺路机的行驶路线容易脱离基准线方向，造成行驶路线离基准线的距离发生变化，驾驶员需要依靠自身经验才能调整铺路机的行进方向，然而人工调整方向也存在很多不确定性。
[0003]针对现有技术中人工驾驶车辆不能严格沿既定路线行驶的问题，目前尚无良好的解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种目标设备的运行控制方法、装置、电子设备和存储介质，以解决人工驾驶车辆不能严格沿既定路线行驶的问题。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种目标设备的运行控制方法，所述方法包括：
[0006]基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；
[0007]根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；
[0008]通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；
[0009]通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率，以调整所述目标设备的运行路径，直至所述目标设备相对于所述目标行驶线之间的偏移角度匹配所述目标偏移角度、且偏移距离匹配所述目标偏移距离。
[0010]可选地，所述通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值包括：
[0011]通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，对预设的初始PID参数值进行调整，得到中间参数值；
[0012]根据相邻两个角度变化值的差值得到偏差角度，并根据相邻两个距离变化值的差值得到偏差距离；
[0013]基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整所述中间参数值得到所述PID参数值。
[0014]可选地，基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整所述中间参数值
得到所述PID参数值包括：
[0015]确定最近两次的偏差角度的差值为偏差角度差值，且最近两次的偏差距离的差值为偏差距离差值；
[0016]根据所述偏差角度差值与预设角度范围之间的关系、或所述偏差距离差值与预设距离范围之间的关系，则调整所述中间参数值中的中间比例参数。
[0017]可选地，根据所述偏差角度差值与预设角度范围之间的关系，调整所述中间参数值中的中间比例参数包括：
[0018]若所述偏差角度差值大于所述预设角度范围的最大端点，则所述中间比例参数调小至目标比例参数值；或，
[0019]若所述偏差角度差值小于所述预设角度范围的最大端点，则所述中间比例参数调大至目标比例参数值。
[0020]可选地，根据所述偏差距离差值与预设距离范围之间的关系，调整所述中间参数值中的中间比例参数包括：
[0021]若所述偏差距离差值大于所述预设距离范围的最大端点，则所述中间比例参数调小至目标比例参数值；或，
[0022]若所述偏差距离差值小于所述预设距离范围的最大端点，则所述中间比例参数调大至目标比例参数值。
[0023]可选地，通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率包括：
[0024]根据所述偏移距离确定目标设备的第一驱动部件和第二驱动部件，其中，所述第一驱动部件距离所述目标行驶线的距离小于第二驱动部件距离所述目标行驶线的距离；
[0025]通过所述PID参数值，分别调整所述第一驱动部件和所述第二驱动部件的速率。
[0026]可选地，基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离包括：
[0027]根据输入指令得到拍摄装置和所述目标设备头部之间的预设距离，其中，所述拍摄装置设置于所述目标设备的侧面；
[0028]通过拍摄装置获取目标设备的偏移角度和所述拍摄装置距离所述目标行驶线的第一距离，其中，所述第一距离所在直线与所述目标设备的运行方向呈90度夹角；
[0029]基于三角函数，通过所述预设距离、所述第一距离和所述偏移角度，得到目标设备相对于目标行驶线的偏移距离，其中，所述偏移距离为所述目标设备的头部与所述目标行驶线之间的距离。
[0030]可选地，基于三角函数，通过所述预设距离、所述第一距离和所述偏移角度，得到目标设备相对于目标行驶线的偏移距离包括：
[0031]基于cos函数，通过所述第一距离和所述偏移角度得到第二距离，其中，所述第二距离所在直线垂直于所述目标行驶线；
[0032]基于sin函数和所述预设距离得到第三距离；
[0033]将所述第二距离和所述第三距离的差值作为所述偏移距离。
[0034]第二方面，提供了一种目标设备的运行控制装置，所述装置包括：
[0035]确定模块，用于基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；
[0036]得到模块，用于根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；
[0037]输出模块，用于通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；
[0038]调整模块，用于通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率，以调整所述目标设备的运行路径，直至所述目标设备相对于所述目标行驶线之间的偏移角度匹配所述目标偏移角度、且偏移距离匹配所述目标偏移距离。
[0039]第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0040]存储器，用于存放计算机程序；
[0041]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现任一所述的目标设备的运行控制方法步骤。
[0042]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的目标设备的运行控制方法步骤。
[0043]本申请实施例有益效果：
[0044]本申请实施例提供了一种目标设备的运行控制方法，控制器基于目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值，从而调整两侧驱动部件的速率，以此来调整目标设备的运行方向和距离目标行驶线的距离。本申请相对于现有技术，采用PID控制方案本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标设备的运行控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标设备的运行路径，确定所述目标设备相对于目标行驶线的偏移角度和偏移距离；根据每两个相邻偏移角度之间的差值得到角度变化值，并根据每两个相偏移距离之间的差值得到距离变化值；通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值；通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率，以调整所述目标设备的运行路径，直至所述目标设备相对于所述目标行驶线之间的偏移角度匹配所述目标偏移角度、且偏移距离匹配所述目标偏移距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，采用PID控制方案输出PID参数值包括：通过多个角度变化值、多个距离变化值、目标偏移角度和目标偏移距离，对预设的初始PID参数值进行调整，得到中间参数值；根据相邻两个角度变化值的差值得到偏差角度，并根据相邻两个距离变化值的差值得到偏差距离；基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整所述中间参数值得到所述PID参数值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于偏差角度之间的差值和偏差距离之间的差值，调整所述中间参数值得到所述PID参数值包括：确定最近两次的偏差角度的差值为偏差角度差值，且最近两次的偏差距离的差值为偏差距离差值；根据所述偏差角度差值与预设角度范围之间的关系、或所述偏差距离差值与预设距离范围之间的关系，调整所述中间参数值中的中间比例参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述偏差角度差值与预设角度范围之间的关系，调整所述中间参数值中的中间比例参数包括：若所述偏差角度差值大于所述预设角度范围的最大端点，则所述中间比例参数调小至目标比例参数值；或，若所述偏差角度差值小于所述预设角度范围的最大端点，则所述中间比例参数调大至目标比例参数值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述偏差距离差值与预设距离范围之间的关系，调整所述中间参数值中的中间比例参数包括：若所述偏差距离差值大于所述预设距离范围的最大端点，则所述中间比例参数调小至目标比例参数值；或，若所述偏差距离差值小于所述预设距离范围的最大端点，则所述中间比例参数调大至目标比例参数值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述PID参数值分别调整所述目标设备两侧驱动部件的速率包括：根据所述偏移距离确定目标设备的第一驱动部件和第二驱动部...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘洲印，方堃，施宏杰，
申请(专利权)人：北京东土科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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