管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道机器人，包括机架、多个行走组件、驱动器和多个传动组件，所述行走组件设于所述机架，且多个所述行走组件沿着所述机架的周向间隔布置，所述行走组件与所述机架的间距可调以适应不同的管道内径；所述驱动器设于所述机架，多个所述传动组件一一对应地连接在多个行走组件和驱动器之间，以供驱动器同时驱动多个行走组件同步运动。本发明专利技术实施例的管道机器人具有行走一致性较高的优点。例的管道机器人具有行走一致性较高的优点。例的管道机器人具有行走一致性较高的优点。

【技术实现步骤摘要】
管道机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体地，涉及一种管道机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人可以在多个驱动组件的作用下在孔管中行进，以探测孔管内的各种信息，管道机器人的多个驱动组件分别与孔管的内壁相接触以支撑并驱动管道机器人在管道中移动，相关技术中的管道机器人的行走一致性较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术是基于专利技术人对以下事实和问题的发现和认识做出的：
[0004]相关技术中的管道机器人的多个驱动组件分别由相对独立的动力源驱动，多个相对独立的动力源的一致性较差，导致多个驱动组件的动作一致性较低，从而降低了管道机器人的一致性。
[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种管道机器人，该管道机器人具有行走一致性较高的优点。
[0006]本专利技术实施例的管道机器人包括机架；多个行走组件，所述行走组件设于所述机架，且多个所述行走组件沿着所述机架的周向间隔布置，所述行走组件与所述机架的间距可调以适应不同的管道内径；驱动器和多个传动组件，所述驱动器设于所述机架，多个所述传动组件一一对应地连接在多个行走组件和驱动器之间，以供驱动器同时驱动多个行走组件同步运动。
[0007]本专利技术实施例的管道机器人具有行走一致性较高的优点。
[0008]在一些实施例中，所述驱动器包括输出轴，所述输出轴相对于所述机架可转动，所述传动组件包括第一锥齿轮、传动轴和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述输出轴啮合，所述传动轴的一端与所述第一锥齿轮相连，所述第二锥齿轮与所述传动轴的另一端止转装配且可沿着所述传动轴的轴向滑移，所述第二锥齿轮与所述行走组件的驱动轮啮合以驱动所述行走组件运动。
[0009]在一些实施例中，所述管道机器人包括弹性件、多个第一臂和多个第二臂，多个所述第一臂与多个所述行走组件一一对应，每个所述第一臂的第一端与所述行走组件可转动地连接，多个所述第二臂与多个所述行走组件一一对应，每个所述第二臂的第一端与所述行走组件可转动地连接，且所述弹性件撑顶在多个所述第一臂的第二端和多个所述第二臂的第二端之间以实现多个所述第一臂的第二端和多个所述第二臂第二端的间距调整。
[0010]在一些实施例中，所述行走组件与所述机架之间具有最大间距，所述第一臂的延伸方向与所述机架的轴向的夹角小于90
°
，所述第二臂的延伸方向与所述机架的轴向的夹角小于90
°
。
[0011]在一些实施例中，所述管道机器人包括第一环和第二环，所述第一环可滑移的套设于所述机架的外周侧，多个所述第一臂的第二端与所述第一环可转动地相连，所述第二
环可滑移的套设于所述机架的外周侧，多个所述第二臂的第二端与所述第二环可转动地相连，所述弹性件套设于所述机架的外周侧，且所述弹性件作用在所述第一环和所述第二环之间。
[0012]在一些实施例中，所述行走组件包括支架、第一履带和第二履带，所述第一履带和所述第二履带平行间隔布置，所述支架连接在所述第一履带和所述第二履带之间，所述第一臂和所述第二臂与所述支架可转动地相连，所述驱动轮可转动地设于所述支架并用于驱动所述第一履带和所述第二履带转动。
[0013]在一些实施例中，所述第二锥齿轮与所述第一履带和所述第二履带中任意一者的驱动轮相连，所述第一履带和所述第二履带相连以使所述第一履带和所述第二履带同步运动。
[0014]在一些实施例中，所述行走组件包括导向杆，所述导向杆沿着所述机架的径向延伸，所述导向杆与所述机架相连，且所述导向杆与所述支架沿着所述导向杆的轴向可滑移的装配。
[0015]在一些实施例中，所述管道机器人包括气管，所述驱动器为气动马达，所述气管与所述驱动器相连以适于为所述驱动器供气。
[0016]在一些实施例中，所述管道机器人包括锁定件，所述锁定件与所述气管固定相连，所述锁定件设于所述驱动器背离所述驱动器的输出轴的一侧，且所述锁定件与所述机架之间通过连接件相连，且所述连接件的弹性模量大于所述气管以适于保护所述气管与所述驱动器连接处。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例的管道机器人的结构示意图。
[0018]图2是本专利技术实施例的管道机器人的侧视示意图。
[0019]图3是图2中A
‑
A处的剖视示意图。
[0020]图4是图3中B处的局部放大图。
[0021]附图标记：
[0022]机架1；
[0023]行走组件2；第一履带21；第二履带22；支架23；驱动轮24；托链轮25；
[0024]驱动器3；输出轴31；
[0025]弹性件41；第一臂42；第二臂43；第一环44；第二环45；
[0026]导向杆51；导向块52；
[0027]传动组件6；第一锥齿轮61；传动轴62；第二锥齿轮63；
[0028]锁定件7。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0030]下面结合图1至图4描述本专利技术实施例的管道机器人。
[0031]本专利技术实施例的管道机器人包括机架1、多个行走组件2、驱动器3和多个传动组件
6。
[0032]行走组件2设于机架1，且多个行走组件2沿着机架1的周向间隔布置，行走组件2与机架1的间距可调以适应不同的管道内径。
[0033]具体地，机架1沿图1中的前后方向延伸，行走组件2与机架1同向延伸，以驱动机架1沿着前后方向移动，行走组件2为履带，履带远离机架1的一端可止抵于管道内壁，履带相对于机架1可转动，从而驱动机架1沿着管道内壁移动，多个行走组件2沿着机架1的周向均匀间隔布置，将本专利技术实施例的管道机器人固定在管道内并提供多个支撑位置。
[0034]行走组件2与机架1的间距可调，即行走组件2远离机架1的一端与机架1的轴线之间的间距可调，行走组件2远离机架1的一端与机架1的轴线之间的间距即为本专利技术实施例的管道机器人的截面半径，使本专利技术实施例的管道机器人能够适应在不同内径的管道中移动。
[0035]驱动器3设于机架1，多个传动组件6一一对应地连接在多个行走组件2和驱动器3之间，以供驱动器3同时驱动多个行走组件2同步运动。
[0036]具体地，驱动器3设于机架1内，驱动器3的动力输出端同时与多个传动组件6相连，每个传动组件6都与一个行走组件2相连，从而将驱动器3输出的动力同步均匀地传递至多个行走组件2，驱动器3作为多个行走组件2的统一动力源，使多个行走组件2的动作同步且统一。
[0037]本专利技术实施例的管道机器人通过设置多个沿着机架1的周向均匀间隔布置的行走组件2，多个行走组件2与机架1的间距可调从而使本专利技术实施例的管道机器人能够在不同内径的管道中行进；通过多个行走组件2与管道内壁止抵，使本专利技术实施例的管道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，其特征在于，包括：机架；多个行走组件，所述行走组件设于所述机架，且多个所述行走组件沿着所述机架的周向间隔布置，所述行走组件与所述机架的间距可调以适应不同的管道内径；驱动器和多个传动组件，所述驱动器设于所述机架，多个所述传动组件一一对应地连接在多个行走组件和驱动器之间，以供驱动器同时驱动多个行走组件同步运动。2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述驱动器包括输出轴，所述输出轴相对于所述机架可转动，所述传动组件包括第一锥齿轮、传动轴和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述输出轴啮合，所述传动轴的一端与所述第一锥齿轮相连，所述第二锥齿轮与所述传动轴的另一端止转装配且可沿着所述传动轴的轴向滑移，所述第二锥齿轮与所述行走组件的驱动轮啮合以驱动所述行走组件运动。3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，包括弹性件、多个第一臂和多个第二臂，多个所述第一臂与多个所述行走组件一一对应，每个所述第一臂的第一端与所述行走组件可转动地连接，多个所述第二臂与多个所述行走组件一一对应，每个所述第二臂的第一端与所述行走组件可转动地连接，且所述弹性件撑顶在多个所述第一臂的第二端和多个所述第二臂的第二端之间以实现多个所述第一臂的第二端和多个所述第二臂第二端的间距调整。4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述行走组件与所述机架之间具有最大间距，所述第一臂的延伸方向与所述机架的轴向的夹角小于90
°
，所述第二臂的延伸方向与所述机架的轴向的夹角小于90
°
。5.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，包括第一环...

【专利技术属性】
技术研发人员：常未斌，贺永，
申请(专利权)人：彬格天津机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：