用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台技术

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器、高空作业平台及存储介质。方法包括：在确定高空作业平台处于收藏模式的情况下，获取每个支腿的工作状态和转台的当前位置；在确定全部支腿的工作状态均为收回状态，且当前位置处于预设范围内的情况下，获取针对高空作业平台的控制指令；在控制指令为一键收车指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制高空作业平台完成自动收车操作；在控制指令为一键展开指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制高空作业平台完成自动展开操作。高空作业平台完成自动展开操作。高空作业平台完成自动展开操作。

【技术实现步骤摘要】
用于高空作业平台的控制方法、控制器及高空作业平台


[0001]本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于高空作业平台的控制方法、控制器、高空作业平台及存储介质。

技术介绍

[0002]臂式高空作业平台主要应用在建筑施工、钢结构、场馆及租赁等行业，臂式高空作业平台属于一种非道路机械，作为一种载人作业的工程租赁设备，需要经常进行车辆的转运，而高米段臂式高空作业平台整车尺寸大，其运输尺寸、运输费用和适用运输货车等因素受到了设备所有方的重点关注。
[0003]在现有技术中，在对臂式高空作业平台进行运输时，采用手动调节的方式，将高空作业平台的飞臂向侧面进行摆动收藏成运输状态，方便车辆的运输，但是由于全程手动操作，人力成本较高，且飞臂向侧面摆动过程对臂节扭曲力过大，容易在运输中出现危险。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种自动完成收车操作的用于高空作业平台的控制方法、控制器、高空作业平台及存储介质。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供一种用于高空作业平台的控制方法，高空作业平台包括底盘总成和转台，底盘总成包括多个支腿，控制方法包括：
[0006]在确定高空作业平台处于收藏模式的情况下，获取每个支腿的工作状态和转台的当前位置，收藏模式是指在运输高空作业平台之前，控制高空作业平台摆动成运输状态的工况模式；
[0007]在确定全部支腿的工作状态均为收回状态，且当前位置处于预设范围内的情况下，获取针对高空作业平台的控制指令；
[0008]在控制指令为一键收车指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制高空作业平台完成自动收车操作；
[0009]在控制指令为一键展开指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制高空作业平台完成自动展开操作。
[0010]在本申请的实施例中，高空作业平台包括工作平台总成、主臂、飞臂、主臂变幅油缸、飞臂伸缩油缸、主臂伸缩油缸、飞臂变幅油缸、飞臂调平油缸以及主臂调平油缸，在控制指令为一键收车指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制高空作业平台完成自动收车操作包括：控制飞臂伸缩油缸执行伸缩动作，以使飞臂的第一伸缩长度小于或等于第一预设长度；控制主臂变幅油缸执行上升或下放动作，以使主臂的第一变幅角度处于第一预设角度范围内；控制主臂伸缩油缸执行伸缩动作，以使主臂的第二伸缩长度小于或等于第二预设长度；控制飞臂变幅油缸执行变幅动作，以使飞臂的第二变幅角度处于第二预设角度范围内；控制飞臂调平油缸执行下放动作，以使工作平台总成的平台角度处于第三预设角度范围内；控制主臂调平油缸执
行下放动作，以使飞臂座的飞臂座角度处于第四预设角度范围内；控制主臂变幅油缸执行下放动作，直到主臂的第一变幅角度处于第五预设角度范围内，以使高空作业平台完成自动收车操作。
[0011]在本申请的实施例中，在控制指令为一键展开指令的情况下，控制多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制高空作业平台完成自动展开操作还包括：在控制指令为一键展开指令的情况下，获取飞臂座的飞臂座角度和工作平台总成的平台角度；在飞臂座角度处于第四预设角度范围内，且平台角度处于第三预设角度范围内的情况下，控制多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制高空作业平台完成自动展开操作。
[0012]在本申请的实施例中，在控制指令为一键展开指令的情况下，控制高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制高空作业平台完成自动展开操作包括：控制主臂变幅油缸执行上升或下放动作，以使主臂的第一变幅角度处于第六预设角度范围内；控制主臂调平油缸执行上升动作，以使飞臂座的飞臂座角度处于第七预设角度范围内；控制飞臂调平油缸执行上升动作，直到工作平台总成的平台角度处于第八预设角度范围内；控制飞臂变幅油缸执行上升或下放动作，直到飞臂的第二变幅角度处于第九预设角度范围内；控制主臂变幅油缸执行下放动作，直到主臂的第一变幅角度处于第五预设角度范围内，以使高空作业平台完成自动展开操作。
[0013]在本申请的实施例中，通过飞臂长度传感器获取飞臂的第一伸缩长度，根据第一伸缩长度控制飞臂伸缩油缸；通过主臂角度传感器获取主臂的第一变幅角度，根据第一变幅角度控制主臂变幅油缸；通过主臂长度传感器获取主臂的第二伸缩长度，根据第二伸缩长度控制飞臂伸缩油缸；通过飞臂角度传感器获取飞臂的第二变幅角度，根据第二变幅角度控制飞臂变幅油缸；通过平台角度传感器获取工作平台总成的平台角度，根据平台角度控制飞臂调平油缸；通过飞臂座角度传感器获取飞臂座的飞臂座角度，根据飞臂座角度控制主臂调平头缸。
[0014]在本申请的实施例中，通过主臂调平阀组控制主臂调平油缸执行上升或下放动作；通过飞臂变幅阀组控制飞臂变幅油缸执行上升或下放动作；通过飞臂调平阀组控制飞臂调平油缸执行上升或下放动作；通过主臂变幅阀组控制主臂变幅油缸执行上升或下放动作；通过主臂伸缩阀组控制主臂伸缩油缸执行伸长或缩回动作；通过飞臂伸缩阀组控制飞臂伸缩油缸执行伸长或缩回动作。
[0015]本申请第二方面提供了一种控制器，被配置成执行上述任意一项的用于高空作业平台的控制方法。
[0016]本申请第三方面提供了一种高空作业平台，包括：
[0017]底盘总成，底盘总成包括多个支腿，用于对高空作业平台进行支撑；
[0018]转台，用于控制高空作业平台的上车部分进行旋转；以及上述的控制器。
[0019]在本申请的实施例中，高空作业平台还包括：主臂；飞臂；工作平台总成，用于搭载人或物；飞臂座；多个传感器，包括飞臂角度传感器、主臂角度传感器、飞臂座角度传感器、平台角度传感器、主臂长度传感器以及飞臂长度传感器；多个油缸，包括主臂变幅油缸、主臂伸缩油缸、飞臂变幅油缸、飞臂伸缩油缸、主臂调平油缸、飞臂调平油缸；多个阀组，包括主臂调平阀组、飞臂变幅阀组、飞臂调平阀组、飞臂变幅阀组、主臂伸缩阀组以及飞臂伸缩
阀组。
[0020]本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被控制器执行时使得控制器被配置成执行根据上述任意一项的用于高空作业平台的控制方法。
[0021]上述技术方案，在高空作业平台处于收藏模式的情况下，根据接收到的针对高空作业平台的控制指令按照预设顺序控制执行组件执行对应的动作。从而使高空作业平台可以完成自动收车操作，有效减短高空作业平台在运输时的车辆长度，降低运输成本。同时按照预设顺序进行执行组件的自动控制，减少了人力成本。
[0022]本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：
[0024]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括底盘总成和转台，所述底盘总成包括多个支腿，所述控制方法包括：在确定所述高空作业平台处于收藏模式的情况下，获取每个支腿的工作状态和所述转台的当前位置，所述收藏模式是指在运输所述高空作业平台之前，控制所述高空作业平台摆动成运输状态的工况模式；在确定全部支腿的工作状态均为收回状态，且所述当前位置处于预设范围内的情况下，获取针对所述高空作业平台的控制指令；在所述控制指令为一键收车指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制所述高空作业平台完成自动收车操作；在所述控制指令为一键展开指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作。2.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括工作平台总成、主臂、飞臂、主臂变幅油缸、飞臂伸缩油缸、主臂伸缩油缸、飞臂变幅油缸、飞臂调平油缸以及主臂调平油缸，所述在所述控制指令为一键收车指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第一预设顺序分别执行对应的第一动作，以控制所述高空作业平台完成自动收车操作包括：控制所述飞臂伸缩油缸执行伸缩动作，以使所述飞臂的第一伸缩长度小于或等于第一预设长度；控制所述主臂变幅油缸执行上升或下放动作，以使所述主臂的第一变幅角度处于第一预设角度范围内；控制所述主臂伸缩油缸执行伸缩动作，以使所述主臂的第二伸缩长度小于或等于第二预设长度；控制所述飞臂变幅油缸执行变幅动作，以使所述飞臂的第二变幅角度处于第二预设角度范围内；控制所述飞臂调平油缸执行下放动作，以使所述工作平台总成的平台角度处于第三预设角度范围内；控制所述主臂调平油缸执行下放动作，以使所述飞臂座的飞臂座角度处于第四预设角度范围内；控制所述主臂变幅油缸执行下放动作，直到所述主臂的第一变幅角度处于第五预设角度范围内，以使所述高空作业平台完成自动收车操作。3.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括飞臂座和工作平台总成，所述在所述控制指令为一键展开指令的情况下，控制多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作还包括：在所述控制指令为一键展开指令的情况下，获取所述飞臂座的飞臂座角度和所述工作平台总成的平台角度；在所述飞臂座角度处于第四预设角度范围内，且所述平台角度处于第三预设角度范围内的情况下，控制多个执行组件按照所述第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作。
4.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括主臂、飞臂座、飞臂、主臂变幅油缸、飞臂伸缩油缸、主臂伸缩油缸、飞臂变幅油缸、飞臂调平油缸以及主臂调平油缸，所述在所述控制指令为一键展开指令的情况下，控制所述高空作业平台的多个执行组件按照第二预设顺序分别执行对应的第二动作，以控制所述高空作业平台完成自动展开操作包括：控制所述主臂变幅油缸执行上升或下放动作，以使所述主臂的第一变幅角度处于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：楚斯铭，钟勇，何霁鹏，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：