一种机器人充电的调度方法及设备技术

本申请的目的是提供一种机器人充电的调度方法及设备，本申请通过构建用于机器人回桩充电的调度运行环境；充电检测模块将周期性检测到的每个回充处理器的工作状态和本地局部队列上报至调度处理器；当目标机器人待回桩充电时，调度处理器判断至少两个回充处理器的本地局部队列是否均满员，若否则从至少两个回充处理器中的工作状态为空闲的回充处理器中筛选出最空闲的回充处理器，并将目标机器人放入最空闲的回充处理器的本地局部队列中以等待回桩充电；若是，则将目标机器人放入机器人全局队列以等待新释放的回充处理器机进行回桩充电，达到在各种复杂场景下仍然可以完成合理、有序的目标机器人回桩充电的充电效果。有序的目标机器人回桩充电的充电效果。有序的目标机器人回桩充电的充电效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电的调度方法及设备


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种机器人充电的调度方法及设备。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的日趋完善，各种各样类型的机器人开始深入人们的生活，尤其是在商业领域，机器人为我们节省成本的同时提高了商业效率，而随着机器人的火爆，使得机器人行业面临的重大挑战是多机器人和多充电桩之间的多对多拓扑关系。由于机器人的使用存在高峰期，并且机器人通常在同一个场景和环境中设有多台，则必须配备多个充电桩才能满足机器人充电需求，并且需要预留一到多个充电桩作为特殊用途的机器人专用，当有多于一个机器人需要回桩充电时，往往都需要涉及到多个机器人如何选择充电桩，如何错峰等问题。
[0003]现有技术中，对于机器人回桩充电的研究更多的场景在于机器人和充电桩是一对一的关系，对于多个充电桩和多个机器人的回桩充电环境和应用，尚未提出普适性的解决方案。在一些复杂且常见的场景中，比如有大型厂库场地需要集中消毒，商场在闭场期间集中清扫，劳动密集型工厂集中配送等场景，常常会有多台机器需要同时充电的需求，一对一、多对一、一对多的充电情况使得系统很难满足需求，通常会有竞争和闲置的冲突。

技术实现思路

[0004]本申请的一个目的是提供一种机器人充电的调度方法及设备，解决多个机器人如何选择充电桩以及如何错峰充电的问题，利用调度处理器进行目标机器人与回充处理器之间的充电匹配，在消除每个目标机器人之间竞争关系的同时，使目标机器人在充电过程中少等待或不等待，达到在目标机器人数量和充电桩数量的快速增长场景下或使用高峰期场景下仍然合理、有序的进行目标机器人回桩充电的充电效果。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种机器人充电的调度方法，其中，所述方法包括：
[0006]构建用于机器人回桩充电的调度运行环境，其中，所述调度运行环境包括处理器模块、充电检测模块和待回桩充电的机器人全局队列，其中，所述处理器模块包括一个调度处理器和至少两个回充处理器，每个所述回充处理器对应一个充电桩；
[0007]所述充电检测模块将周期性检测到的每个所述回充处理器的工作状态和本地局部队列上报至所述调度处理器；
[0008]当目标机器人待回桩充电时，所述调度处理器判断所述至少两个回充处理器的本地局部队列是否均满员，
[0009]若否，则从所述至少两个回充处理器中的工作状态为空闲的回充处理器中，筛选出最空闲的回充处理器，并将所述目标机器人放入所述最空闲的回充处理器的本地局部队列中以等待回桩充电；
[0010]若是，则将所述目标机器人放入所述机器人全局队列以等待新释放的回充处理器
机进行回桩充电。
[0011]进一步地，上述方法中，所述一种机器人充电的调度方法还包括：
[0012]所述调度处理器周期性检查所述机器人全局队列，并为所述机器人全局队列中的待回充机器人分配所述至少两个回充处理器中新释放的回充处理器，将所述待回充机器人放入所述新释放的回充处理器。
[0013]进一步地，上述方法中，所述一种机器人充电的调度方法还包括：
[0014]获取当前回充处理器的本地局部队列中的每个待回充机器人的队列排序；
[0015]按照所述队列排序的先后顺序，逐个将所述当前回充处理器的本地局部队列中的所有待回充机器人回桩至所述当前回充处理器对应的充电桩进行充电。
[0016]进一步地，上述方法中，所述一种机器人充电的调度方法还包括：
[0017]当当前回充处理器的本地局部队列为空，则判断所述机器人全局队列是否为空，
[0018]若否，则从所述机器人全局队列中获取待回充机器人进行回桩充电；
[0019]若是，则从其他的回充处理器的本地局部队列中获取待回充处理器进行回桩充电。
[0020]进一步地，上述方法中，其中，所述一种机器人充电的调度方法还包括：
[0021]若所述调度运行环境中的所有所述其他的回充处理器的本地局部队列均为空，则将所述当前回充处理器的工作状态更新为休眠。
[0022]进一步地，上述方法中，所述一种机器人充电的调度方法还包括：
[0023]当检测到当前回充处理器回桩充电存在异常且所述当前回充处理器的本地局部队列中存在待回充机器人时，所述调度处理器将所述当前回充处理器的本地局部队列移交至工作状态为空闲的其他回充处理器，或将所述当前回充处理器的本地局部队列移交至选取的一工作状态为休眠的回充处理器。
[0024]进一步地，上述方法中，所述一种机器人充电的调度方法还包括：
[0025]当当前机器人待回桩充电且所述当前机器人的优先级为最高时，则为所述当前机器人分配一工作状态为空闲的回充处理器，或为所述当前机器人分配一工作状态为休眠的回充处理器。
[0026]根据本申请的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如上述一种机器人充电的调度方法。
[0027]根据本申请的另一方面，还提供了一种机器人充电的调度设备，其中，该设备包括：
[0028]一个或多个处理器；
[0029]计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
[0030]当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述一种机器人充电的调度方法。
[0031]与现有技术相比，本申请通过构建用于机器人回桩充电的调度运行环境，其中，所述调度运行环境包括处理器模块、充电检测模块和待回桩充电的机器人全局队列，其中，所述处理器模块包括一个调度处理器和至少两个回充处理器，每个所述回充处理器对应一个充电桩；所述充电检测模块将周期性检测到的每个所述回充处理器的工作状态和本地局部
队列上报至所述调度处理器；当目标机器人待回桩充电时，所述调度处理器判断所述至少两个回充处理器的本地局部队列是否均满员，若否，则从所述至少两个回充处理器中的工作状态为空闲的回充处理器中，筛选出最空闲的回充处理器，并将所述目标机器人放入所述最空闲的回充处理器的本地局部队列中以等待回桩充电；若是，则将所述目标机器人放入所述机器人全局队列以等待新释放的回充处理器机进行回桩充电，利用调度处理器以及充电检测模块完成目标机器人与回充处理器之间的充电匹配，消除每个目标机器人自行选择回充处理器时的充电竞争关系，同时，当处理器模块中回充处理器的本地局部队列都满员时，结合机器人全局队列对目标机器人的暂存，使目标机器人少等待或不等待，达到在各种复杂场景下仍然可以完成合理、有序的目标机器人回桩充电的充电效果。
附图说明
[0032]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0033]图1示出根据本申请一个方面的一种机器人充电的调度方法的流程示意图；
[0034]图2示出根据本申请一个方面的一种机器人充电的调度方法在实际应用场景中处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电的调度方法，其中，所述方法包括：构建用于机器人回桩充电的调度运行环境，其中，所述调度运行环境包括处理器模块、充电检测模块和待回桩充电的机器人全局队列，其中，所述处理器模块包括一个调度处理器和至少两个回充处理器，每个所述回充处理器对应一个充电桩；所述充电检测模块将周期性检测到的每个所述回充处理器的工作状态和本地局部队列上报至所述调度处理器；当目标机器人待回桩充电时，所述调度处理器判断所述至少两个回充处理器的本地局部队列是否均满员，若否，则从所述至少两个回充处理器中的工作状态为空闲的回充处理器中，筛选出最空闲的回充处理器，并将所述目标机器人放入所述最空闲的回充处理器的本地局部队列中以等待回桩充电；若是，则将所述目标机器人放入所述机器人全局队列以等待新释放的回充处理器机进行回桩充电。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：所述调度处理器周期性检查所述机器人全局队列，并为所述机器人全局队列中的待回充机器人分配所述至少两个回充处理器中新释放的回充处理器，将所述待回充机器人放入所述新释放的回充处理器。3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：获取当前回充处理器的本地局部队列中的每个待回充机器人的队列排序；按照所述队列排序的先后顺序，逐个将所述当前回充处理器的本地局部队列中的所有待回充机器人回桩至所述当前回充处理器对应的充电桩进行充电。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：当当前回充处理器的本地局部队...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱金照，王小挺，庞梁，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：