高精地图环境变更检测方法、装置、设备及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供一种环境变更检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、智能交通技术领域，具体涉及高精地图和大数据处理等技术领域，可以应用于地图更新等场景。方案包括：将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元；针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点；计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。上述方法便于使用较少的计算资源来完成检测过程，有助于环境变更检测的效率和结果的准确性。率和结果的准确性。率和结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
高精地图环境变更检测方法、装置、设备及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶、智能交通
，具体涉及高精地图和大数据处理等
，可以应用于地图更新等场景。

技术介绍

[0002]高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图相比于普通地图，数据规模更大因而需要更高的处理性能和处理效率。高精地图的生成中，基于检测到的现实环境中的点云数据，可以生成三维地图。当环境发生变更时，会导致三维地图中的数据不符合现实环境的实际情况，这就需要定期对环境变更进行检测，以便及时地更新三维地图中的数据。
[0003]在相关技术中，可以通过将环境的最新点云数据和三维地图中的数据进行对比来检测环境是否发生变更。然而，现有的一些检测环境变更的方式无法兼顾检测效率和检测的准确性。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种环境变更检测方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种环境变更检测方法，环境变更检测方法包括：
[0006]将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；
[0007]从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元；
[0008]针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点；
[0009]计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。
[0010]在本公开实施例中，离线地图包括多个地图数据层，每个地图数据层包含离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元，包括：
[0011]基于在线点云数据中的点云的最大高度范围，从离线地图确定出至少一个目标地图数据层，其中，最大高度范围在至少一个目标地图数据层的总高度范围之内；
[0012]将至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；
[0013]基于每个在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个在线数据栅格对应的地图单元。
[0014]在本公开实施例中，每个在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元；
[0015]第一地图单元的水平方向坐标与在线数据栅格的水平方向坐标相同，第二地图单
元在第一地图单元的预设距离范围内。
[0016]在本公开实施例中，针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点，包括：
[0017]针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及在线数据栅格的点云高度值与对应的第二地图单元的点云高度值的第二高度差；
[0018]在确定第一高度差和每个第二高度差均大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点。
[0019]在本公开实施例中，在线数据单元对应的变更点的坐标，是基于在线数据栅格的水平方向坐标生成的。
[0020]在本公开实施例中，计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更，包括：
[0021]针对所有变更点进行聚簇，得到至少一个变更点簇；
[0022]计算每个变更点簇的分布特征信息；
[0023]响应于确定至少一个变更点簇的分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据中与变更点簇相关联的点云数据所对应的区域已发生环境变更。
[0024]在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离；
[0025]分布特征条件包括：变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值；
[0026]环境数据采集装置是用于获取在线点云数据的装置；
[0027]变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离，是基于变更点簇的质心的位置信息和环境数据采集装置的位置信息计算得到的；
[0028]变更点簇的质心的位置信息，是基于变更点簇中的变更点的位置信息计算得到的。
[0029]在本公开实施例中，变更点簇的质心的位置信息包括第一轴向坐标和第二轴向坐标；
[0030]变更点簇的质心的第一轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值；
[0031]变更点簇的质心的第二轴向坐标，是变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。
[0032]在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度；
[0033]分布特征条件包括：变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值。
[0034]在本公开实施例中，主分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。
[0035]在本公开实施例中，变更点簇的分布特征信息还包括：变更点簇中变更点的分布
密度；
[0036]分布特征条件包括：变更点簇中变更点的分布密度的大于预设的密度阈值。
[0037]在本公开实施例中，变更点簇中变更点的分布密度，是基于变更点簇中的变更点的数量和变更点簇的分布面积计算得到的；
[0038]变更点簇的分布面积，是以变更点簇中变更点的主分布方向轴为长轴、以变更点簇中变更点的副分布方向轴为短轴的椭圆的面积；
[0039]主分布方向轴的长度和副分布方向轴的长度，是基于变更点簇的质心的位置信息与变更点簇中每个变更点的位置信息计算得到的。
[0040]根据本公开的第二方面，提供了一种环境变更检测装置，环境变更检测装置包括在线点云处理模块、地图单元确定模块、变更点生成模块和变更检测模块；
[0041]在线点云处理模块，用于将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；
[0042]地图单元确定模块，用于从离线地图中确定每个在线数据栅格对应的地图单元；
[0043]变更点生成模块，用于针对每个在线数据栅格，计算在线数据栅格的点云高度值与对应的地图单元的点云高度值的高度差，在确定高度差大于高度差阈值时，生成在线数据单元对应的变更点；
[0044]变更检测模块，用于计算针对所有变更点的分布特征信息，响应于分布特征信息符合分布特征条件，确定在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。
[0045]在本公开实施例中，离线地图包括多个地图数据层，每个地图数据层包含离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；
[0046]地图单元确定模块在用于从离线地图中确定每本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环境变更检测方法，所述方法包括：将在线点云数据划分成多个在线数据栅格；从离线地图中确定每个所述在线数据栅格对应的地图单元；针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述地图单元的点云高度值的高度差，在确定所述高度差大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点；计算针对所有所述变更点的分布特征信息，响应于所述分布特征信息符合分布特征条件，确定所述在线点云数据所对应的区域已发生环境变更。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述离线地图包括多个地图数据层，每个所述地图数据层包含所述离线地图中对应高度范围的点云数据，并且每个所述地图数据层已被划分成多个离线点云栅格；所述从离线地图中确定每个所述在线数据栅格对应的地图单元，包括：基于所述在线点云数据中的点云的最大高度范围，从所述离线地图确定出至少一个目标地图数据层，其中，所述最大高度范围在所述至少一个目标地图数据层的总高度范围之内；将所述至少一个目标地图数据层中水平方向坐标相同的离线点云栅格，合并成一个地图单元；基于每个所述在线数据栅格的水平方向坐标，确定出每个所述在线数据栅格对应的地图单元。3.根据权利要求1所述的方法，其中，每个所述在线数据栅格对应的地图单元包括第一地图单元和至少一个第二地图单元；所述第一地图单元的水平方向坐标与所述在线数据栅格的水平方向坐标相同，所述第二地图单元在第一地图单元的预设距离范围内。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述地图单元的点云高度值的高度差，在确定所述高度差大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点，包括：针对每个所述在线数据栅格，计算所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述第一地图单元的点云高度值的第一高度差、以及所述在线数据栅格的点云高度值与对应的所述第二地图单元的点云高度值的第二高度差；在确定所述第一高度差和所述每个所述第二高度差均大于高度差阈值时，生成所述在线数据单元对应的变更点。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在线数据单元对应的变更点的坐标，是基于所述在线数据栅格的水平方向坐标生成的。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述计算针对所有所述变更点的分布特征信息，响应于所述分布特征信息符合分布特征条件，确定所述在线点云数据所对应的区域已发生环境变更，包括：针对所有所述变更点进行聚簇，得到至少一个变更点簇；计算每个所述变更点簇的分布特征信息；响应于确定至少一个所述变更点簇的分布特征信息符合分布特征条件，确定所述在线
点云数据中与所述变更点簇相关联的点云数据所对应的区域已发生环境变更。7.根据权利要求6所述的方法，所述变更点簇的分布特征信息包括：所述变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离；所述分布特征条件包括：所述变更点簇的质心与环境数据采集装置之间的距离小于预设的距离阈值；所述环境数据采集装置是用于获取所述在线点云数据的装置；所述变更点簇的质心与所述环境数据采集装置之间的距离，是基于所述变更点簇的质心的位置信息和所述环境数据采集装置的位置信息计算得到的；所述变更点簇的质心的位置信息，是基于所述变更点簇中的变更点的位置信息计算得到的。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述变更点簇的质心的位置信息包括第一轴向坐标和第二轴向坐标；所述变更点簇的质心的第一轴向坐标，是所述变更点簇中的所有变更点的第一轴向坐标的平均值；所述变更点簇的质心的第二轴向坐标，是所述变更点簇中的所有变更点的第二轴向坐标的平均值。9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述变更点簇的分布特征信息还包括：所述变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度；所述分布特征条件包括：所述变更点簇中变更点的主分布方向轴的长度大于预设的长度阈值。10.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：于振洋，付向宇，蔡仁澜，万国伟，张晔，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：