吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备，该吸盘机器人的控制方法包括：获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启多个分区中的目标分区；基于目标分区和第一点云，确定末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；根据拟执行位姿的抓取结果，将拟执行位姿选择性地确定为末端执行器的实际抓取位姿，其中，在实际抓取位姿下，目标分区与第一点云不接触；控制末端执行器移动至实际抓取位姿，并控制目标分区开启，以抓取目标物体，能够实现对目标物体快速准确的抓取。目标物体快速准确的抓取。目标物体快速准确的抓取。

【技术实现步骤摘要】
吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]吸盘机器人包括：末端执行器，固定在末端执行器上的吸盘，机器人基座，安装在末端执行器和机器人基座之间的机械臂。机器人基座可以固定在地面上，机械臂带动末端执行器移动，末端执行器带动吸盘抓取物体。
[0003]在抓取物体时，需要吸盘机器人带动末端执行器的吸盘抓取目标物体，再将抓取的目标物体放至指定位置。但会存在同时抓取非目标物体的问题，进而影响抓取目标物体的效率。

技术实现思路

[0004]本公开的多个方面提供一种吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备，以解决目前对目标物体抓取效率低的问题。
[0005]本公开实施例第一方面提供一种吸盘机器人的控制方法，吸盘机器人的末端执行器上固定有吸盘，吸盘包括多个分区，每个分区独立控制，吸盘机器人的控制方法包括：获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启多个分区中的目标分区；基于目标分区和第一点云，确定末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；根据拟执行位姿的抓取结果，将拟执行位姿选择性地确定为末端执行器的实际抓取位姿，其中，在实际抓取位姿下，目标分区与第一点云不接触；控制末端执行器移动至实际抓取位姿，并控制目标分区开启，以抓取目标物体。
[0006]本公开实施例第二方面提供一种吸盘机器人的控制装置，用于执行第一方面的吸盘机器人的控制方法，吸盘机器人的末端执行器上固定有吸盘，吸盘包括多个分区，每个分区独立控制，吸盘机器人的控制装置包括：
[0007]获取模块，用于获取目标物体的相邻物体的第一点云；
[0008]模拟模块，用于模拟开启多个分区中的目标分区；
[0009]第一确定模块，用于基于目标分区和第一点云，确定末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；
[0010]第二确定模块，用于根据拟执行位姿的抓取结果，将拟执行位姿选择性地确定为末端执行器的实际抓取位姿，其中，在实际抓取位姿下，目标分区与第一点云不接触。
[0011]控制模块，用于控制末端执行器移动至实际抓取位姿，并控制目标分区开启，以抓取目标物体。
[0012]本公开实施例第三方面提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的吸盘机器人的控制方法。
[0013]本公开实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面的吸盘机器人的控制方法。
[0014]本公开实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行第一方面的吸盘机器人的控制方法。
[0015]本公开实施例应用对吸盘机器人在拆码垛的场景中，通过获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启多个分区中的目标分区；基于目标分区和第一点云，确定末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；根据拟执行位姿的抓取结果，将拟执行位姿选择性地确定为末端执行器的实际抓取位姿，其中，在实际抓取位姿下，目标分区与第一点云不接触；控制末端执行器移动至实际抓取位姿，并控制目标分区开启，以抓取目标物体，能够实现对目标物体快速准确的抓取。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
[0017]图1为本公开示例性实施例提供的一种吸盘机器人的控制方法的应用场景图；
[0018]图2为本公开示例性实施例提供的一种吸盘机器人的控制方法的步骤流程图；
[0019]图3为本公开示例性实施例提供的一种模拟吸盘与第一点云的示意图；
[0020]图4为本公开示例性实施例提供的另一种吸盘机器人的控制方法的步骤流程图；
[0021]图5为本公开示例性实施例提供的另一种模拟吸盘与第一点云的示意图；
[0022]图6为本公开示例性实施例提供的一种第二点云的示意图；
[0023]图7为本公开示例性实施例提供的吸盘机器人的控制装置的结构框图；
[0024]图8为本公开示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开具体实施例及相应的附图对本公开技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0026]在拆码垛场景下，需要吸盘机器人带动末端执行器的夹具抓取箱子移动进行拆码垛。通常，末端执行器的夹具采用吸盘式夹具。该吸盘类夹具包括至少一块吸盘，每块吸盘之间可以设置成单独吸取或松开，以便通过不同的吸取区域吸取预期数量或大小的箱子。在吸取箱子进行拆码垛时，由于根据确定的垛型拆解或码放箱子的顺序是确定的，因此需要先确定本次吸取过程中要吸取转移哪一个或哪几个目标箱子，再通过吸盘将目标箱子码放至指定位置，或从指定位置将目标箱子移走。每次吸取目标箱子时，其他的非目标箱子要求不被吸取移动，以留待后续吸取。但是目前在采用吸盘抓取目标箱子时，吸盘可能会和相邻的箱子接触，进而将相邻的箱子也抓起，进而影响到目标箱子的抓取效率。
[0027]基于上述问题，本公开实施例提供的吸盘机器人的控制方法，通过获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启多个分区中的目标分区；基于目标分区和第一点云，确定末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；根据拟执行位姿的抓取结果，将拟执行位姿选择性地确定为末端执行器的实际抓取位姿，其中，在实际抓取位姿下，目标分区与第一点云不接触；控制末端执行器移动至实际抓取位姿，并控制目标分区开启，以抓取目标物体，能够实现对目标物体快速准确的抓取。
[0028]在本实施例中，可以是借助服务器实现整体的吸盘机器人的控制方法。此外，执行吸盘机器人的控制方法的服务器可以为云服务器，此外，吸盘机器人的控制方法也可以应用于常规服务器或服务器阵列等服务端设备，在此不加以限定。
[0029]此外，本公开实施例的一种应用场景如图1，图1中的包括：吸盘机器人10，该吸盘机器人10包括：末端执行器11和设置在末端执行器11上的吸盘12。末端执行器11可移动带到吸盘12移动，其中吸盘12可以将进行拆码垛，即将箱子A1至箱子A9，依次吸取移动放置区域X。
[0030]其中，图1只是示例性的一种应用场景，本公开实施例可以应用在任意对物体的抓取场景中。本公开实施例不对具体的应用场景进行限定。
[0031]图2为本公开示例性实施例提供的一种吸盘机器人的控制方法的步骤流程图；具体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述吸盘机器人的末端执行器上固定有吸盘，所述吸盘包括多个分区，每个分区独立控制，所述吸盘机器人的控制方法包括：获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启所述多个分区中的目标分区；基于所述目标分区和所述第一点云，确定所述末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；根据所述拟执行位姿的抓取结果，将所述拟执行位姿选择性地确定为所述末端执行器的实际抓取位姿，其中，在所述实际抓取位姿下，所述目标分区与所述第一点云不接触；控制所述末端执行器移动至所述实际抓取位姿，并控制所述目标分区开启，以抓取所述目标物体。2.根据权利要求1所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述拟执行位姿的抓取结果，将所述拟执行位姿选择性地确定为所述末端执行器的实际抓取位姿，包括：若所述抓取结果表示未抓取到所述相邻物体，则将所述拟执行位姿为所述实际抓取位姿；若所述抓取结果表示抓取到所述相邻物体，则根据所述目标分区与所述第一点云的接触信息，调整所述拟执行位姿，执行所述确定所述末端执行器的拟执行位姿的抓取结果的步骤。3.根据权利要求1或2所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述模拟开启所述多个分区中的目标分区，包括：根据所述目标物体的第二点云，确定所述目标物体的抓取面的目标面积；根据所述目标面积，确定所述目标分区的目标数量，所述目标数量的目标分区的总面积与所述目标面积的比例大于预设比例阈值；在所述多个分区中，模拟开启所述目标数量的目标分区。4.根据权利要求1或2所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述模拟开启所述多个分区中的目标分区，包括：按照分区的第一预设组合方式，在多个分区中确定目标分区，并模拟开启所述目标分区。5.根据权利要求4所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，还包括：根据所述目标物体的场景位置信息，确定所述第一预设组合方式。6.根据权利要求4所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，还包括：若在所述第一预设组合方式下，不存在与所述第一点云不接触的实际抓取位姿，则按照分区的第二预设组合方式，执行在多个分区中确定目标分区，并模拟开启所述目标分区。7.根据权利要求1或2任一项所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述目标物体所在环境的障碍物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王京强，熊彦文，朱溪女，刘冰，姜京元，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：