电子控制装置以及转向操纵系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电子控制装置以及转向操纵系统。具备进行浮点型数据的运算的多个运算模块(41～44、51～54、61～63)的电子控制装置(33、33A、33B)具备：存储部(36、36A、36B)，存储多个运算模块的运算数据；指令值计算部(70)，基于多个运算模块的运算数据，计算控制对象(31、38)中的控制量的指令值(Ttgt、Ttgt1、Ttgt2)；判定部，在指令值的计算之前，进行判定处理，该判定处理是判定是否存储于存储部的数据中至少一个运算模块的运算数据为非数或者无限大的处理；以及处理部，在指令值的计算之前，由判定部判定为非数或者无限大的情况下，进行对存储于存储部的数据中成为判定部的判定对象的运算模块的运算数据的初始化处理。运算模块的运算数据的初始化处理。运算模块的运算数据的初始化处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电子控制装置以及转向操纵系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张于2020年7月20日申请的日本申请编号2020
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123883的优先权，并在此引用其全部内容。


[0003]本公开涉及电子控制装置以及转向操纵系统。

技术介绍

[0004]以往，已知有进行浮点型数据的运算的电子控制装置。在使用浮点型数据的运算的情况下，使用了非数的运算数据成为非数。因此，若在运算的中途产生非数，则产生的非数的影响传播到后续的运算。
[0005]因此，如专利文献1所记载的那样，已知有在使用上一次的运算数据进行这次的运算时，在上一次的运算数据为非数的情况下，代替上一次的运算数据而使用默认值的电子控制装置。
[0006]专利文献1：日本特开2003
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280891号公报
[0007]作为电子控制装置，已知有具备进行浮点型数据的运算的多个运算模块、和存储多个运算模块的运算数据的存储部的装置。该电子控制装置基于多个运算模块的运算数据计算控制对象的控制量的指令值，并将控制对象的控制量控制为指令值。
[0008]这里，对于这样的电子控制装置，也要求应对上述的非数的问题。此外，并不限定于成为非数的问题，也要求应对运算数据成为无限大的问题。

技术实现思路

[0009]本公开的主要的目的在于提供能够提高控制对象中的控制量的控制的可靠性的电子控制装置。
[0010]第一公开在具备进行浮点型数据的运算的多个运算模块的电子控制装置中，具备：
[0011]存储部，存储多个上述运算模块的运算数据；
[0012]指令值计算部，基于多个上述运算模块的运算数据，计算控制对象中的控制量的指令值；
[0013]判定部，在上述指令值的计算之前，进行判定处理，该判定处理是判定是否存储于上述存储部的数据中至少一个上述运算模块的运算数据为非数或者无限大的处理；以及
[0014]处理部，在上述指令值的计算之前，由上述判定部判定为非数或者无限大的情况下，进行对存储于上述存储部的数据中成为上述判定部的判定对象的上述运算模块的运算数据的初始化处理。
[0015]在第一公开中，在指令值计算部对指令值的计算之前，判定是否存储于存储部的数据中至少一个运算模块的运算数据为非数或者无限大。而且，在判定为非数或者无限大
的情况下，进行对存储于存储部的数据中成为判定对象的运算模块的运算数据的初始化处理。因此，能够抑制成为非数或者无限大的运算数据对指令值的计算造成影响。由此，能够提高控制对象中的控制量的控制的可靠性。
[0016]这里，第一公开例如能够如第二公开那样进行具体化。第二公开具备：判定值计算部，在上述指令值的计算之前，计算存储于上述存储部的数据中至少两个上述运算模块的运算数据的加法数据，并计算判定数据，该判定数据是从计算出的上述加法数据减去计算出的上述加法数据后的数据，
[0017]上述判定部进行判定计算出的上述判定数据是否为非数的处理，作为上述判定处理，
[0018]上述处理部在上述指令值的计算之前，由上述判定部判定为非数的情况下，进行上述初始化处理。
[0019]在多个运算数据的至少一个为非数的情况下，这些运算数据的加法数据也成为非数，另外，在多个运算数据的至少一个为无限大的情况下，从这些运算数据的加法数据减去该加法数据的数据成为非数。
[0020]鉴于这一点，第二公开具备计算判定数据的判定值计算部。在判定数据的计算所使用的运算模块的运算数据的至少一个为非数的情况下，加法数据也成为非数，基于加法数据计算出的判定数据也成为非数。另外，在判定数据的计算所使用的运算模块的运算数据的至少一个为无限大的情况下，基于加法数据计算出的判定数据成为非数。根据以上说明的第二公开，能够迅速地判定在多个运算模块的运算数据包含非数以及无限大的至少一方。由此，能够进一步提高控制对象中的控制量的控制的可靠性。
附图说明
[0021]通过参照附图并且根据下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图为：
[0022]图1是第一实施方式的转向操纵系统的构成图。
[0023]图2是表示电子控制装置的处理的框图。
[0024]图3是表示转向操纵指令转矩的计算处理的顺序的流程图。
[0025]图4是表示第一检查处理的顺序的流程图。
[0026]图5是表示第二检查处理的顺序的流程图。
[0027]图6是表示第三检查处理的顺序的流程图。
[0028]图7是表示第二实施方式的检查处理的顺序的流程图。
[0029]图8是表示第三实施方式的检查处理的顺序的流程图。
[0030]图9是表示第四实施方式的转矩控制处理的框图。
[0031]图10是表示转矩控制处理中的检查处理的顺序的流程图。
[0032]图11是第五实施方式的转向操纵系统的构成图。
[0033]图12是表示转矩控制处理的框图。
[0034]图13是表示转矩控制处理中的检查处理的顺序的流程图。
[0035]图14是第六实施方式的转向操纵系统的构成图。
[0036]图15是表示转矩控制处理的框图。
[0037]图16是表示转矩控制处理中的检查处理的顺序的流程图。
[0038]图17是表示转矩控制处理中的检查处理的顺序的流程图。
具体实施方式
[0039]<第一实施方式>
[0040]以下，参照附图对将本公开的电子控制装置具体化的第一实施方式进行说明。本实施方式的电子控制装置构成实施驾驶员的转向操纵辅助的转向操纵系统。
[0041]如图1所示，转向操纵系统10具备方向盘11、转向轴12、小齿轮13、齿条轴14以及车轮15。在转向轴12的一端设置有方向盘11，在转向轴12的另一端设置有小齿轮13。小齿轮13与齿条轴14啮合。在齿条轴14的两端经由转向横拉杆等连结有一对车轮15。伴随驾驶员的方向盘11的操作的转向轴12的旋转运动被转换为齿条轴14的直线运动。由此，使车轮15的转向操纵角变化。
[0042]转向操纵系统10具备设置于转向轴12的转矩传感器20以及转向操纵角传感器21。转矩传感器20检测伴随驾驶员对方向盘11的操作的转向操纵转矩Ts。转向操纵角传感器21检测驾驶员对方向盘11的转向操纵角θs、以及转向操纵角θs的变化速度亦即转向操纵角速度ωs。
[0043]转向操纵系统10具备电动助力转向装置(以下，称为EPS装置30)、和减速齿轮16。EPS装置30具备马达31和逆变器32。在本实施方式中，马达31以及逆变器32为三相的设备。构成马达31的转子的旋转轴经由减速齿轮16与转向轴12连结。在构成马达31的定子绕组从转向操纵系统10具备的蓄电池37经由逆变器32供给有电力。由此，马达31使转向轴12产生用于辅助驾驶员的转向操纵的转矩。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电子控制装置，是具备进行浮点型数据的运算的多个运算模块(41～44、51～54、61～63)的电子控制装置(33、33A、33B)，其中，具备：存储部(36、36A、36B)，存储多个上述运算模块的运算数据；指令值计算部(70)，基于多个上述运算模块的运算数据，计算控制对象(31、38)中的控制量的指令值(Ttgt、Ttgt1、Ttgt2)；判定部，在上述指令值的计算之前，进行判定处理，该判定处理是判定是否存储于上述存储部的数据中至少一个上述运算模块的运算数据为非数或者无限大的处理；以及处理部，在上述指令值的计算之前，由上述判定部判定为非数或者无限大的情况下，进行对存储于上述存储部的数据中成为上述判定部的判定对象的上述运算模块的运算数据的初始化处理。2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，具备：判定值计算部，在上述指令值的计算之前，计算存储于上述存储部的数据中的至少两个上述运算模块的运算数据的加法数据，并计算判定数据，该判定数据是从计算出的上述加法数据减去计算出的上述加法数据后的数据，上述判定部进行判定计算出的上述判定数据是否为非数的处理作为上述判定处理，上述处理部在上述指令值的计算之前，由上述判定部判定为非数的情况下，进行上述初始化处理。3.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，被划分了多个上述运算模块的各组(40、50、60)是基于构成上述各组的上述运算模块的运算数据，计算上述控制对象中的部分指令值(Tasf、Tcaf、Tctf)的部分指令值计算部，上述指令值计算部基于由上述各部分指令值计算部计算出的上述部分指令值计算上述指令值，上述判定值计算部在上述指令值的计算之前，在上述各部分指令值计算部中计算上述判定数据，上述判定处理是在上述各部分指令值计算部中，判定计算出的上述判定数据是否为非数的处理，上述处理部进行对存储于上述存储部的数据中构成被判定为非数的上述部分指令值计算部的上述运算模块的运算数据的初始化处理。4.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，在多个上述运算模块中，将先进行运算的运算模块设为先运算模块，并将在上述先运算模块的运算之后进行运算的运算模块设为后运算模块的情况下，上述判定部进行在将上述先运算模块的运算数据用于上述后运算模块的运算之前，判定存储于上述存储部的数据中上述先运算模块的运算数据是否为非数的处理作为上述判定处理，上述处理部在上述指令值的计算之前，由上述判定部判定为非数的情况下，进行上述初始化处理。5.根据权利要求2～4中任意一项所述的电子控制装置，其中，上述处理部使上述控制量的控制继续，直至在连续的多次控制周期中的每个控制周期由上述判定部判定为非数为止，在连续的多次控制周期中的每个控制周期由上述判定部判定为非数的情况下，使上述控制量的控制停止。
6.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，在多个上述运算模块中，将先进行运算的运算模块设为先运算模块，并将在上述先运算模块的运算之后进行运算的运算模块设为后运算模块的情况下，上述判定部进行在将上述先运算模块的运算数据用于上述后运算模块的运算之前，判定存储于上述存储部的数据中上述先运算模块的运算数据是否为无限大的处理作为上述判定处理，上述处理部在上述指令值的计算之前，由上述判定部判定为无限大的情况下，进行上述初始化处理。7.根据权利要求6所述的电子控制装置，其中，上述处理部使上述控制量的控制继续，直至在连续的多次控制周期中的每个控制周期由上述判定部判定为无限大为止，在连续的多次控制周期中每个控制周期由上述判定部判定为无限大的情况下，使上述控制量的控制停止。8.根据权利要求1～7中任意一项所述的电子控制装置，其中，应用于转向操纵装置(30)。9.根据权利要求8所述的电子控制装置，其中，上述控制对象是具有第一定子绕组组、和第二定子绕组组(39A、39B)，并且产生作为上述控制量的转向操纵转矩的马达(38)，在上述转向操纵装置中具备：上述马达；第...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木贵广，泷雅也，吉田知史，片冈资章，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：