一种新型吸附式飞行机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种新型吸附式飞行机器人，飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务，完美地应用了机器人具备的飞行和负压吸附两项功能。同时吸附式飞行机器人吸附之后，由于四组所述行走装置呈矩形分布，且相对应的两所述行走装置的转动轴在同一轴线上，通过差速实现转向精准，避免因行走轮速度不一致导致轮子打滑，而且路径的计算程序简单，使用更加简单方便。简单方便。简单方便。

【技术实现步骤摘要】
一种新型吸附式飞行机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种新型吸附式飞行机器人。

技术介绍

[0002]近些年飞行机器人，特别是旋翼式无人机，在复杂场下里的视觉检测任务也有了一些应用。但是无人机在检测时必须要保持一定的安全距离，也容易受到自然风、建筑风的影响。往往只能进行视觉或者雷达这样可以远距离无接触的检测任务，对于需要近距离接触的检测任务就无法进行。对于近距离接触的检测任务，大多利用吸附式机器人进行检测，吸附式机器人的原理是采用负压吸附，负压吸附对壁面材料没有特殊要求，但对壁面的平整度要求较高。专利号为CN202210210277.1的中国专利公开了一种吸附式飞行机器人，其行走装置为了避开飞行吸附动力装置进行了错位设置，导致相对应的两行走装置的转动轴不在同一轴线上，因此在吸附行走的过程中，通过差速实现转向并不精准，而且路径的计算程序复杂，不利于使用。

技术实现思路

[0003](一)要解决的技术问题
[0004]本技术要解决的技术问题是提供一种新型吸附式飞行机器人，解决现有无人机执行吸附行走的任务作业时，通过差速实现转向不精准，而且路径的计算程序复杂，不利于使用的技术问题。
[0005](二)技术方案
[0006]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种新型吸附式飞行机器人，包括负压腔体、飞行吸附动力装置、行走装置；所述负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面；所述飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且飞行吸附动力装置的进风口的端面低于负压腔的吸附面，飞行吸附动力装置的出风口位于负压腔的底部，且飞行吸附动力装置的出风口贯穿负压腔的底部，所述飞行吸附动力装置；所述负压腔体内设有四组所述行走装置，四组所述行走装置呈矩形分布，且相对应的两所述行走装置的转动轴在同一轴线上，以使机器人吸附作业时在作业面移动行走。
[0007]进一步地，所述负压腔体的空腔结构呈八边形。
[0008]进一步地，所述飞行吸附动力装置包括四组，且分别位于八边形的所述负压腔体的0
°
、90
°
、180
°
以及270
°
方位。
[0009]进一步地，四组所述行走装置分别位于八边形的所述负压腔体的45
°
、135
°
、225
°
以及315
°
方位。
[0010]进一步地，所述飞行吸附动力装置为涵道风机。
[0011]进一步地，所述涵道风机进风口的端面低于负压腔的吸附面10～30mm。
[0012]进一步地，行走装置包括固定座、行走电机和行走车轮，固定座设置于负压腔体内
靠近腔壁的位置，固定座具有安装腔，行走电机的连接端设置于安装腔内，行走电机的输出端连接所述行走车轮。
[0013]进一步地，行走装置还包括缓冲结构，缓冲结构设置于安装腔；缓冲结构一端抵接安装腔底面，缓冲结构另一端抵接行走电机。
[0014]进一步地，所述缓冲结构包括上下相连接的第一弹性体缓冲件和第二弹性体缓冲件，第一弹性体缓冲件的上端抵接行走电机的连接端，第二弹性体缓冲件的下端抵接安装腔的底部。
[0015]进一步地，第一弹性体缓冲件为弹簧；第二弹性体缓冲件的材质为发泡材料，或第二弹性体缓冲件为橡胶、乳胶、EVA、ACF、ABR、EPS和XRD材料中一种制成的弹性体；或者是，第一弹性体缓冲件为发泡材料制成的弹性体，或第一弹性体缓冲件采用橡胶、乳胶、EVA、ACF、ABR、EPS和XRD材料中一种制成的弹性体；第二弹性体缓冲件为弹簧。
[0016](三)有益效果
[0017]本技术的上述技术方案具有如下优点：
[0018]飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风(气流)被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务，完美地应用了机器人具备的飞行和负压吸附两项功能。
[0019]同时吸附式飞行机器人吸附之后，由于四组所述行走装置呈矩形分布，且相对应的两所述行走装置的转动轴在同一轴线上，通过差速实现转向精准，避免因行走轮速度不一致导致轮子打滑，而且路径的计算程序简单，使用更加简单方便。
附图说明
[0020]图1是一种新型吸附式飞行机器人的结构示意图；
[0021]图2是图1的行走装置的结构示意图；
[0022]图中：1、负压腔体；2、飞行吸附动力装置；3、行走装置；3.1、固定座；3.2、第二弹性体缓冲件；3.3、第一弹性体缓冲件；3.4、行走电机；3.5、行走车轮。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0026]如图1和图2所示，本技术提供了一种新型吸附式飞行机器人，包括负压腔体1、飞行吸附动力装置2、行走装置3；所述负压腔体1为顶部敞口的空腔结构，负压腔体1的敞口端面所在的平面为负压腔体1的吸附面；所述飞行吸附动力装置2设置于负压腔体1的负压腔内，飞行吸附动力装置2的进风口朝向负压腔体1的吸附面，且飞行吸附动力装置2的进风口的端面低于负压腔的吸附面，飞行吸附动力装置2的出风口位于负压腔的底部，且飞行吸附动力装置2的出风口贯穿负压腔的底部，所述飞行吸附动力装置2。
[0027]飞行吸附动力装置2将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体1推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风(气流)被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型吸附式飞行机器人，其特征在于：包括负压腔体、飞行吸附动力装置、行走装置；所述负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面；所述飞行吸附动力装置设置于负压腔体的负压腔内，飞行吸附动力装置的进风口朝向负压腔体的吸附面，且飞行吸附动力装置的进风口的端面低于负压腔的吸附面，飞行吸附动力装置的出风口位于负压腔的底部，且飞行吸附动力装置的出风口贯穿负压腔的底部；所述负压腔体内设有四组所述行走装置，四组所述行走装置呈矩形分布，且相对应的两所述行走装置的转动轴在同一轴线上，以使机器人吸附作业时在作业面移动行走。2.根据权利要求1所述的一种新型吸附式飞行机器人，其特征在于：所述负压腔体的空腔结构呈八边形。3.根据权利要求2所述的一种新型吸附式飞行机器人，其特征在于：所述飞行吸附动力装置包括四组，且分别位于八边形的所述负压腔体的0
°
、90
°
、180
°
以及270
°
方位。4.根据权利要求2所述的一种新型吸附式飞行机器人，其特征在于：四组所述行走装置分别位于八边形的所述负压腔体的45
°
、135
°
、225
°
以及315
°
方位。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴超，王涛，杨大伟，夏春鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学重庆研究院，
类型：新型
国别省市：