本申请实施例提供一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：采集车辆行驶方向的道路数据，道路数据包括道路的图像数据和点云数据，根据图像数据和点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，若存在目标转向路况，则获取目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。可以根据道路的不同的转向路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。进而提高转向的安全性。进而提高转向的安全性。
【技术实现步骤摘要】
车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在智慧港口、自动化码头等区域，自动驾驶的车辆是常用的运输作业工具，特别是自动驾驶的平板车。
[0003]由于智慧港口、自动化码头等限定区域，存在大量纵横交错的弯道和窄道，这对自动驾驶的车辆的转向控制提出的很高的要求。
[0004]如何针对弯道和窄道等特殊路况，制定适应性强且高效的转向策略是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过对不同的路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆转向控制方法，所述车辆转向时，所述车辆的前轮和后轮支持采用不同转向角度转向，所述方法包括：
[0007]采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；
[0008]根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；
[0009]若存在所述目标转向路况，则获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；
[0010]控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。
[0011]可选的，所述转向路况场景库中包括：道路特征与转向路况的映射关系；
[0012]所述根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，包括：
[0013]对所述图像数据和所述点云数据进行特征提取，获取所述车辆行驶方向的道路特征，所述道路特征包括道路引导标识、车道线标识以及道路的宽度和曲率中的至少一种；
[0014]根据所述道路特征，以及，道路特征与转向路况的映射关系，确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。
[0015]可选的，所述获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，包括：
[0016]根据所述目标转向路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，所述目标
转向模式包括：第一转向角度和第二转向角度的相对角度；
[0017]根据所述目标转向模式、所述车辆的行驶速度、以及，所述车辆当前的转向角，确定所述第一目标转向角度和所述第二目标转向角度。
[0018]可选的，所述根据所述目标路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，包括：
[0019]根据所述目标转向路况的类型、所述车辆的行驶速度，以及，所述目标路况对应的弯道出口宽度，确定所述目标转向模式。
[0020]可选的，所述控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向，包括：
[0021]控制所述车辆从当前转向模式切换至所述目标转向模式，以控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。
[0022]可选的，所述方法还包括：
[0023]在所述车辆通过与所述目标转向路况匹配的道路后，从所述目标转向模式调整为初始转向模式。
[0024]可选的，在控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述目标第二转向角度进行转向之后，所述方法还包括：
[0025]获取所述车辆的前轮调整后的实际转向角度，和/或，后轮调整后的实际转向角度；
[0026]若所述前轮调整后的实际转向角度与所述第一目标转向角度的差值大于或等于第一差值，则根据所述差值重新调整所述前轮的转向角度；
[0027]和/或，
[0028]若所述后轮调整后的实际转向角度与所述第二目标转向角度的差值大于或等于第二差值，则根据所述差值重新调整所述后轮的转向角度。
[0029]第二方面，本申请实施例提供一种车辆转向控制装置，包括：
[0030]采集模块，用于采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；
[0031]确定模块，用于根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；
[0032]获取模块，用于若存在所述目标转向路况，则获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；
[0033]控制模块，用于控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。
[0034]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
[0035]存储器用于存储计算机指令；处理器用于运行存储器存储的计算机指令实现第一方面中任一项的方法。
[0036]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现第一方面中任一项的方法。
[0037]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法。
[0038]本申请实施例提供的车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集车辆行驶方向的道路数据，道路数据包括道路的图像数据和点云数据，根据图像数据和点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，若存在目标转向路况，则获取目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。可以根据道路的不同的转向路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。
附图说明
[0039]图1为本申请实施例提供的场景示意图；
[0040]图2为本申请实施例提供车辆转向控制方法的流程示意图一；
[0041]图3为本申请实施例提供车辆转向控制方法的流程示意图二；
[0042]图4为本申请实施例提供目标转向模式的示意图；
[0043]图5为本申请实施例提供车辆转向控制装置的结构示意图；
[0044]图6为本申请实施例提供车辆转向控制电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0046]在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述车辆转向时，所述车辆的前轮和后轮支持采用不同转向角度转向，所述方法包括：采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；若存在所述目标转向路况，则获取所述目标转向路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向路况场景库中包括：道路特征与转向路况的映射关系；所述根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，包括：对所述图像数据和所述点云数据进行特征提取，获取所述车辆行驶方向的道路特征，所述道路特征包括道路引导标识、车道线标识以及道路的宽度和曲率中的至少一种；根据所述道路特征，以及，道路特征与转向路况的映射关系，确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，包括：根据所述目标转向路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，所述目标转向模式包括：第一转向角度和第二转向角度的相对角度；根据所述目标转向模式、所述车辆的行驶速度、以及，所述车辆当前的转向角，确定所述第一目标转向角度和所述第二目标转向角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，包括：根据所述目标转向路况的类型、所述车辆的行驶速度，以及，所述目标路况对应的弯道出口宽度，确定所述目标转向模式。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向，...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩孝雷，贾敏，田磊，王伟臣，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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