自移动系统及其基站和刷头组件技术方案

本申请实施例提供一种自移动系统及其基站和刷头组件。刷头组件设置在基站上，并且包括多个刷头，用以在自移动设备停靠于时基站，对自移动设备的视觉传感器进行清洁程序。多个刷头分别过盈接触于视觉传感器的第二镜头和第一镜头，并且可以相对第二镜头和第一镜头来回扫动，而同步进行清洁程序，从而解决因摄像模糊而导致算法误判的问题。模糊而导致算法误判的问题。模糊而导致算法误判的问题。

【技术实现步骤摘要】
自移动系统及其基站和刷头组件


[0001]本申请涉及自移动系统领域，尤其涉及一种自移动系统的基站和自移动设备。

技术介绍

[0002]目前市场上应用在自移动设备的视觉传感器多采用防护结构来防止灰尘堆积对传感器感测精度的影响，由于是被动式的防尘作用，当这些灰尘在防护结构上堆积至一定程度时，容易在视觉传感器的感测范围内形成干扰；同时，存在于灰尘中的细小微粒容易穿越防护结构而累积于视觉传感器表面，使感测影像模糊而导致算法误判，从而造成识别精度不足的问题。

技术实现思路

[0003]本申请的多个方面提供一种自移动系统及其基站和刷头组件，用以解决被动式防尘作用无法对自移动设备的视觉传感器进行清洁，导致视觉传感器辩别精度不足的问题。
[0004]本申请实施例提供一种自移动系统，包括：自移动设备和刷头组件。自移动设备包括本体、行走机构和镜头组件，所述行走机构设置于所述本体上，用于带动所述本体运动，所述镜头组件包括安装于所述本体上的第一镜头和第二镜头，所述第一镜头朝上设置，所述第二镜头朝前倾斜设置；刷头组件包括分别用于对所述第一镜头和所述第二镜头进行清洁的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。
[0005]在一些实施例中，所述第一端设置有连结部，且所述连结部包括自所述第一端表面陷入的安装槽。所述第二刷头插设于所述安装槽内。
[0006]在一些实施例中，所述刷头组件还包括固定件，并且在所述安装槽内设置有对位孔，以及在所述第二刷头设置有定位孔。所述固定件的一端压抵于所述第一刷头上，另一端穿过所述对位孔并固定于所述定位孔内，所述连接中心为所述对位孔的中心。
[0007]在一些实施例中，所述安装槽的外围设置有凸出所述表面的围边，并且在所述第二刷头设置有自侧面隆起的定位结构，所述定位结构抵靠于所述围边上。
[0008]在一些实施例中，所述第二刷头包括刷柄和刷杆。所述刷杆倾斜连接于所述刷柄，并在连接处形成转折部。其中，所述刷柄远离所述转折部的一端插设于所述安装槽内，所述第二刷毛设置于所述刷杆远离所述转折部的一端。
[0009]在一些实施例中，所述刷杆枢接于所述转折部，并且可相对所述刷柄摆动调整所述夹角的角度。
[0010]在一些实施例中，所述第二镜头设置在所述本体的一侧面上，所述第二刷毛垂直于所述侧面。
[0011]在一些实施例中，所述自移动系统还包括设置有悬臂的基站，所述悬臂悬置于所述自移动设备停靠处的上方。其中，所述第一刷头和所述悬臂之间设置有可相互滑动的轨道和导引结构以及可拆装的卡扣件和扣合部。所述导引结构活动设置在所述滑行轨道内，用以引导所述第一刷头相对所述悬臂在组合位置和拆卸位置之间位移。当所述第一刷头位于所述组合位置，所述卡扣件和所述扣合部相结合，止挡所述第一刷头相对所述悬臂位移。
[0012]本申请实施例另提供一种自移动系统，包括：自移动设备，设置有镜头组件，所述镜头组件包括第一镜头和第二镜头；以及刷头组件，包括呈一角度连接的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述第一刷头具有与所述第二刷头相连的连接中心，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。
[0013]本申请实施例还提供一种自移动系统的基站，适于清洁自移动设备的镜头组件中朝上设置的第一镜头和朝前倾斜设置的第二镜头。所述基站包括：悬臂和刷头组件，所述刷头组件包括第一刷头和第二刷头，分别用以在所述悬臂的带动下清洁所述第一镜头和所述第二镜头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。
[0014]本申请实施例同时提供一种刷头组件，适于设置在自移动系统的基站上，用以清洁自移动设备的镜头组件中朝上设置的第一镜头和第二镜头。所述刷头组件包括：分别用于对所述第一镜头和所述第二镜头进行清洁的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。
[0015]在本申请实施例中，在基站上设置具有第一刷头和第二刷头的刷头组件，让自移动设备在停靠于基站时，可以通过刷头组件对自移动设备的第二镜头和第一镜头进行主动式清洁程序。其中，由于第一刷头的第一刷毛和第二刷头和第二刷毛分别过盈接触于第一镜头和第二镜头，而施加适当压力于第一镜头和第二镜头上，可以更好的将附着于第一镜
头和第二镜头上的污染物清除，解决这些镜头因灰尘堆积而产生的摄像不清楚从而导致算法误判的问题，从而提高算法的识别精度。同时，配合刷毛的柔韧度，又能达到不擦伤镜头的保护作用。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0017]图1为本申请实施例的自移动系统的立体图。
[0018]图2为本申请实施例的刷头组件的立体图。
[0019]图3为本申请实施例的刷头组件的俯视图。
[0020]图4为本申请实施例的第一刷头的立体图。
[0021]图5为本申请实施例的第二刷头的立体图。
具体实施方式
[0022]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动系统，其特征在于，包括：自移动设备，包括本体、行走机构和镜头组件，所述行走机构设置于所述本体上，用于带动所述本体运动，所述镜头组件包括安装于所述本体上的第一镜头和第二镜头，所述第一镜头朝上设置，所述第二镜头朝前倾斜设置；以及刷头组件，包括分别用于对所述第一镜头和所述第二镜头进行清洁的第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有相背的第一端和第二端，所述第一刷头的所述第一端具有连接中心，所述第二刷头的一端通过所述连接中心与所述第一刷头的所述第一端相连，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷头的第一端的端面之间具有预定距离，以使当所述刷头组件对所述镜头组件进行清洁时，所述第一刷毛和所述第二刷毛能分别与所述第一镜头和所述第二镜头过盈接触，且所述第一镜头在所述第一刷头上的垂直投影位于所述第一刷毛的垂直投影内。2.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述第一端设置有连结部，且所述连结部包括自所述第一端表面陷入的安装槽，所述第二刷头插设于所述安装槽内。3.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述刷头组件还包括固定件，并且在所述安装槽内设置有对位孔，以及在所述第二刷头设置有定位孔，所述固定件的一端压抵于所述第一刷头上，另一端穿过所述对位孔并固定于所述定位孔内，所述连接中心为所述对位孔的中心。4.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述安装槽的外围设置有凸出所述表面的围边，并且在所述第二刷头设置有自侧面隆起的定位结构，所述定位结构抵靠于所述围边上。5.如权利要求2所述的自移动系统，其特征在于，所述第二刷头包括刷柄和刷杆，所述刷杆倾斜连接于所述刷柄，并在连接处形成转折部，其中所述刷柄远离所述转折部的一端插设于所述安装槽内，所述第二刷毛设置于所述刷杆远离所述转折部的一端。6.如权利要求5所述的自移动系统，其特征在于，所述刷杆枢接于所述转折部，并且可相对所述刷柄摆动调整所述第一刷毛的延伸方向和所述第二刷毛的延伸方向之间的夹角角度。7.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，所述第二镜头设置在所述本体的一侧面上，所述第二刷毛垂直于所述侧面。8.如权利要求1所述的自移动系统，其特征在于，还包括设置有悬臂的基站，所述悬臂悬置于所述自移动设备停靠处的上方，其中所述第一刷头和所述悬臂之间设置有可相互滑动的轨道和导引结构以及可拆装的卡扣件和扣合部，所述导引结构活动设置在所述轨道内，用以引导所述第一刷头相对所述悬臂在组合位置和拆卸位置之间位移，当所述第一刷头位于所述组合位置，所述卡扣件和所述扣合部相结合，止挡所述第一刷头相对所述悬臂位移。9.一种自移动系统，其特征在于，包括：自移动设备，设置有镜头组件，所述镜头组件包括第一镜头和第二镜头；以及刷头组件，包括第一刷头和第二刷头，所述第一刷头具有向下设置的第一刷毛，所述第
二刷头具有朝向所述第一刷毛倾斜设置的第二刷毛，其中，所述第一刷头具有与所述第二刷头相连的连接中心，所述连接中心与所述第一刷毛靠近所述第一刷...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨朋，吴永东，李晓菲，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：