雷达目标检测方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种雷达目标检测方法、装置、电子设备和存储介质。该雷达目标检测方法包括：确定采集到的雷达数据中是否存在至少两个速度差小于预设速度阈值的候选对象，且至少两个候选对象在纵向上的距离差大于预设距离；若存在，则根据所述雷达设备确定的所述至少两个候选对象的候选位置信息，确定在所述图像采集装置采集到的图像信息中对应位置的候选对象图像检测结果；根据所述候选对象图像检测结果从所述候选对象中确定目标对象。本发明专利技术实施例提高了雷达检测结果的准确性，并且降低了雷达算法端对于多径效应问题处理的难度。低了雷达算法端对于多径效应问题处理的难度。低了雷达算法端对于多径效应问题处理的难度。

【技术实现步骤摘要】
雷达目标检测方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及雷达检测
，尤其涉及一种雷达目标检测方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]雷达发射电磁波进行目标检测时，在雷达与目标间会产生多次反射并且在不同目标之间也会产生多次反射，导致在雷达检测时会产生多径效应，发生实际回波频率和相位异常的现象，最终导致雷达检测结果的不准确性。
[0003]例如，目前在城市道路和高速道路上设有大量的大型金属广告牌、红绿灯、路灯、金属隔离带等电磁波强反射体，这些强反射体非常容易造成多径效应，当雷达检测目标靠近这些强反射体时因为多次反射会在检测目标后方位置处产生虚假目标，影响雷达的检测性能，且多径效应产生的虚假目标多数情况往往没有直接的规律可循，增加了雷达算法端对于多径效应问题处理的难度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种雷达目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，提高了雷达检测结果的准确性，并且降低了雷达算法端对于多径效应问题处理的难度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种雷达目标检测方法，由配置图像采集装置的雷达设备执行，包括：
[0006]确定采集到的雷达数据中是否存在至少两个速度差小于预设速度阈值的候选对象，且至少两个候选对象在纵向上的距离差大于预设距离；
[0007]若存在，则根据所述雷达设备确定的所述至少两个候选对象的候选位置信息，确定在所述图像采集装置采集到的图像信息中对应位置的候选对象图像检测结果；
>[0008]根据所述候选对象图像检测结果从所述候选对象中确定目标对象。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种雷达目标检测装置，由配置图像采集装置的雷达设备执行，包括：
[0010]候选对象模块，用于确定采集到的雷达数据中是否存在至少两个速度差小于预设速度阈值的候选对象，且至少两个候选对象在纵向上的距离差大于预设距离；
[0011]图像检测模块，用于若存在，则根据所述雷达设备确定的所述至少两个候选对象的候选位置信息，确定在所述图像采集装置采集到的图像信息中对应位置的候选对象图像检测结果；
[0012]目标对象确定模块，用于根据所述候选对象图像检测结果从所述候选对象中确定目标对象。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例所述的雷达目标检测方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例所述的雷达目标检测方法。
[0018]本专利技术实施例确定采集到的雷达数据中是否存在至少两个速度差小于预设速度阈值的候选对象，且至少两个候选对象在纵向上的距离差大于预设距离；若存在，则根据雷达设备确定的至少两个候选对象的候选位置信息，确定在图像采集装置采集到的图像信息中对应位置的候选对象图像检测结果；根据候选对象图像检测结果从候选对象中确定目标对象。本专利技术实施例通过雷达加图像采集设备的方式对多径效应产生的虚假目标进行剔除，提高了雷达检测结果的准确性，并且降低了雷达算法端对于多径效应问题处理的难度，同时利用两种传感器各自的优势取长补短，提供更为全面的道路数字化信息。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例一中的雷达目标检测方法的流程图；
[0020]图2是本专利技术实施例二中的雷达目标检测装置的结构示意图；
[0021]图3是本专利技术实施例三中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0023]实施例一
[0024]图1是本专利技术实施例一中的雷达目标检测方法的流程图，本实施例可适用于在雷达设备检测时对多径效应产生的虚假目标进行剔除的情况，由配置图像采集装置的雷达设备执行。该方法可以由雷达目标检测装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可配置在配置图像采集装置的雷达设备中，例如雷达设备可以是具有通信和计算能力的设备。
[0025]雷达设备和图像采集装置具有各自的优缺点，雷达设备可以很好地对待测物体的速度和距离进行测量，而图像采集装置则在速度和距离测量上的优势没有雷达设备明显，但是图像采集装置在确定待测物体的类型特征时比雷达设备更具有优势，因此在有些场景下必须要使用雷达设备进行测量，而使用雷达设备则伴随着多径效应的产生。在本专利技术实施例中，配置图像采集装置的雷达设备是指在雷达设备安装位置的周围配置图像采集装置，图像采集装置和雷达设备之间的安装位置需要使得图像采集装置的图像采集范围和雷达设备采集数据的范围重合度最高。
[0026]如图1所示，该方法具体包括：
[0027]步骤101、确定采集到的雷达数据中是否存在至少两个速度差小于预设速度阈值的候选对象，且至少两个候选对象在纵向上的距离差大于预设距离。
[0028]在本专利技术实施例中对目标对象进行检测时使用雷达设备的优势更为明显，例如需要采集目标对象的速度和距离等，因此雷达设备为对目标对象进行检测的主设备。而由于
雷达设备在确定目标对象时，由于多径效应会导致采集到的雷达数据中包括目标对象的虚假对象，即在雷达数据中存在该虚假对象的数据，但是实际上该虚假对象并不存在，因此在本专利技术实施例中采用图像采集设备对该虚假对象的雷达数据进行辅助剔除，以提高雷达设备检测目标对象的准确性，避免受到虚假对象的雷达数据的干扰，因此图像采集设备为对目标对象进行检测的辅助设备。单纯根据图像采集设备对目标对象进行检测达不到检测需求。
[0029]具体的，对雷达设备采集到的雷达数据进行识别，得到其中包括的所有对象，若所有对象中存在至少两个速度相近的对象，即速度差小于预设速度阈值，并且这两个对象或者多个对象之间的位置满足在纵向上的距离差大于预设距离，则确定这几个对象为候选对象，且候选对象中可能存在多径效应产生的虚假对象，即位于后方位置上的候选对象可能是由位于前方位置上的候选对象因为雷达多径效应产生的虚假对象。其中，预设速度阈值和预设距离根据实际情况进行设置，预设速度阈值表示两者之间的速度接近，速度差在一定容忍范围内；纵向上的预设距离表示候选对象处于前后方向上，并不在并列方向上，这是由于多径效应产生的虚假对象一般位于真实对象的后方。
[0030]示例性的，根据雷达设备采集到的雷达数据进行识别，根据待识别目标的特征从雷达数据中确定目标对象，在确定目标对象后，由于多径效应的产生大多在目标对象的后方，因此根据雷达数据在确定的目标对象的后方寻找是否存在与目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达目标检测方法，其特征在于，由配置图像采集装置的雷达设备执行，包括：确定采集到的雷达数据中是否存在至少两个速度差小于预设速度阈值的候选对象，且至少两个候选对象在纵向上的距离差大于预设距离；若存在，则根据所述雷达设备确定的所述至少两个候选对象的候选位置信息，确定在所述图像采集装置采集到的图像信息中对应位置的候选对象图像检测结果；根据所述候选对象图像检测结果从所述候选对象中确定目标对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述候选对象图像检测结果从所述候选对象中确定目标对象，包括：若所述候选对象图像检测结果为在至少一个候选对象的对应位置处未检测到所述候选对象，则确定所述候选对象为虚假目标对象，并在所述雷达数据中对所述虚假目标对象进行删除。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述候选对象图像检测结果从所述候选对象中确定目标对象，包括：若所述候选对象图像检测结果为连续预设数量帧图像中在至少一个候选对象的对应位置处未检测到所述候选对象，则确定所述候选对象为虚假目标对象，并在所述雷达数据中对所述虚假目标对象进行删除。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述雷达设备确定的所述至少两个候选对象的候选位置信息，确定在所述图像采集装置采集到的图像信息中对应位置的候选对象图像检测结果之前，所述方法还包括：确定所述雷达设备和/或所述图像采集装置对所述候选对象的类型检测结果；若所述类型检测结果为预设车型，则进行候选对象图像检测结果的确定；否则，不进行候选对象图像检测结果的确定。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述雷达设备和所述图像采集装置对所述候选对象的类型检测结果，包括：若所述雷达设备和所述图像采集...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾逸，孙效骥，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：