地图更新、自动驾驶控制方法、设备、介质及车辆技术

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，具体提供一种地图更新、自动驾驶控制方法、设备、介质及车辆，旨在解决高精地图中存在几何问题区域的地图更新的问题。为此目的，本发明专利技术的方法包括：对目标车道线和源车道线进行车道线级关联，得到第一聚合车道线集合；基于目标道路和源道路的道路级关联结果筛选第一聚合车道线集合，得到第二聚合车道线集合；基于第二聚合车道线集合直接或再次筛选得到地图更新源并更新目标地图。本发明专利技术通过目标地图、源地图的车道线、道路的多级关联和多级距离阈值，提高了地图更新源数据的准确性；通过鲜度高的众包地图更新鲜度相对低的高精地图，提高了自动驾驶车辆的安全性，扩大了自动驾驶系统的开启范围，提升了用户体验。户体验。户体验。

【技术实现步骤摘要】
地图更新、自动驾驶控制方法、设备、介质及车辆


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体提供一种地图更新、自动驾驶控制方法、设备、介质及车辆。

技术介绍

[0002]在车辆自动驾驶应用中，目前L3级及以上等级的自动驾驶技术对高精地图有着较强的依赖。高精地图作为自动驾驶技术栈中不可或缺的重要环节，在定位、感知、规划控制等各个模块都有着重要作用。然而，高精地图通常基于搭载高精度传感器的地图采集车所获取的环境信息数据，但这种昂贵的地图采集车数量有限，导致高精度地图无法达到月级或周级的更新，使得高精地图鲜度较低，无法对现实环境的变化做出快速反应。
[0003]当高精地图存在因鲜度引起的现势性问题时，发生问题的区域通常会被标记为out of odd区域（自动驾驶功能运行设计域之外区域）。当自动驾驶车辆驶入该区域时候，出于功能安全角度的考虑，自动驾驶系统通常会进行功能降级或退出自动驾驶状态。尤其当道路和/或车道存在大折角弯折、横向宽度渐变或者车道过窄等几何问题，如果现实场地中的车道线位置已经发生了变化，而高精地图中的车道线未及时更新时，这可能会导致自动驾驶车辆出现撞墙或者画龙的风险。对于上述由于高精地图未及时更新而导致的道路地图发生几何问题的情况，往往会为存在几何问题的范围设定地理围栏，该围栏表达了自动驾驶系统的设计运行关闭区域。
[0004]为了扩大自动驾驶系统的运行范围，增加自动驾驶系统的空间可用性，就需要及时消除因地图鲜度而引起的自动驾驶功能运行设计域之外的区域。因此，如何实现高精地图中存在几何问题的地理围栏区域的地图更新，已成为亟待解决的问题。
[0005]相应地，本领域需要一种新的方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在解决或部分解决上述技术问题，即，如何实现高精地图中存在几何问题的地理围栏区域的地图更新的问题。
[0007]在第一方面，本专利技术提出了一种地图更新方法，所述方法包括：基于目标地图的设定区域获取源地图中与所述设定区域对应的源地图数据；基于所述目标地图中的目标车道线和所述源地图中的源车道线，从所述源车道线中获取与目标车道线 关联的第一聚合车道线集合；基于所述目标车道线对应的目标道路和所述源地图中的源道路，并结合所述第一聚合车道线集合，获取与所述目标车道线关联的第二聚合车道线集合；基于所述第二聚合车道线集合，获取地图更新源；基于所述地图更新源，更新所述目标地图。
[0008]在上述地图更新方法的一个实施方式中，“基于所述目标地图中的目标车道线和所述源地图中的源车道线，从所述源车道线中获取与目标车道线关联的第一聚合车道线集
合”包括：基于空间搜索算法，建立所述目标车道线与所述源车道线之间的车道线级关联，从所述源车道线中得到与目标车道线元素关联的候选聚合车道线；分别获取所述目标车道线元素与所述候选聚合车道线之间的重叠区域的重叠比例，以及所述重叠区域中所述目标车道线元素与所述候选聚合车道线之间的车道线距离；当所述重叠比例大于或等于第一重叠比例阈值，并且所述车道线距离小于或等于第一距离阈值时，基于对应的所述候选聚合车道线构建所述第一聚合车道线集合；其中，所述目标车道线包含一个或多个所述目标车道线元素。
[0009]在上述地图更新方法的一个实施方式中，“基于所述目标车道线对应的目标道路和所述源地图中的源道路，并结合所述第一聚合车道线集合，获取与所述目标车道线关联的第二聚合车道线集合”包括：通过预设的匹配算法，建立所述目标道路与待匹配源道路之间的道路级关联，得到道路关联聚合车道线集合，其中所述道路关联聚合车道线集合为与所述目标车道线匹配的所述源车道线的集合；基于所述道路关联聚合车道线集合，对所述第一聚合车道线集合进行筛选，得到所述第二聚合车道线集合；其中，所述待匹配源道路为所述源地图中全部的所述源道路或者所述第一聚合车道线集合中的聚合车道线所对应的所述源道路。
[0010]在上述地图更新方法的一个实施方式中，“通过预设的匹配算法，建立所述目标道路与待匹配源道路之间的道路级关联，得到道路关联聚合车道线集合”包括：通过匈牙利算法，建立所述目标道路与所述待匹配源道路之间的所述道路级关联；基于所述目标车道线与所述源车道线之间的几何距离、重合比例以及车道线编号差值构建道路级关联代价矩阵；基于所述道路级关联代价矩阵对所述目标道路中的全部所述目标车道线与所述待匹配源道路中的全部所述源车道线进行匈牙利匹配，得到所述道路关联聚合车道线集合。
[0011]在上述地图更新方法的一个实施方式中，“基于所述第二聚合车道线集合，获取地图更新源”包括：基于所述第二聚合车道线集合，直接获取所述地图更新源；或者，对所述第二聚合车道线集合进行筛选，获取与所述目标车道线关联的第三聚合车道线集合；基于所述第三聚合车道线集合，获取所述地图更新源。
[0012]在上述地图更新方法的一个实施方式中，“对所述第二聚合车道线集合进行筛选，获取与所述目标车道线关联的第三聚合车道线集合”包括：S1：获取所述第二聚合车道线集合中相似聚合车道线对；S2：基于所述相似聚合车道线对中的两条聚合车道线与所述目标车道线的位置关系，对所述相似聚合车道线对中的所述聚合车道线进行筛选，并更新所述第二聚合车道线集合；
S3：检查更新后的所述第二聚合车道线集合中是否还存在所述相似聚合车道线对，如果有则返回步骤S1，如果没有则执行步骤S4；S4：分别获取更新后的所述第二聚合车道线集合中的所述聚合车道线与所述目标车道线之间的所述车道线距离，保留其中所述车道线距离小于或等于第二距离阈值所对应的所述聚合车道线，从而得到所述第三聚合车道线集合；其中，所述相似聚合车道线对为所述第二聚合车道线集合中具有重叠区域的两条所述聚合车道线，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值。
[0013]在上述地图更新方法的一个实施方式中，“基于所述相似聚合车道线对中的两条聚合车道线与所述目标车道线的位置关系，对所述相似聚合车道线对中的所述聚合车道线进行筛选”包括：当所述相似聚合车道线对中的两条所述聚合车道线属于不同的所述源道路时，分别获取所述相似聚合车道线对中的两条所述聚合车道线所对应的两条所述源道路与所述目标车道线之间的线道距离，保留所述相似聚合车道线对中较小的所述线道距离所对应的所述聚合车道线；当所述相似聚合车道线对中的两条所述聚合车道线属于同一所述源道路时，分别获取所述相似聚合车道线对中的两条所述聚合车道线与所述目标车道线之间的线线距离，保留所述相似聚合车道线对中较小的所述线线距离所对应的所述聚合车道线。
[0014]在上述地图更新方法的一个实施方式中，“基于所述第二聚合车道线集合，获取地图更新源”还包括：获取所述第二聚合车道线集合或所述第三聚合车道线集合中的聚合车道线在所述目标地图中的几何投影；对所述几何投影进行排序、拼接、得到所述地图更新源。
[0015]在上述地图更新方法的一个实施方式中，所述目标地图为高精地图，所述源地图为众包地图，“基于目标地图的设定区域获取源地图中与所述设定区域对应的源地图数据”包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：基于目标地图的设定区域获取源地图中与所述设定区域对应的源地图数据；基于所述目标地图中的目标车道线和所述源地图中的源车道线，从所述源车道线中获取与目标车道线关联的第一聚合车道线集合；基于所述目标车道线对应的目标道路和所述源地图中的源道路，并结合所述第一聚合车道线集合，获取与所述目标车道线关联的第二聚合车道线集合；基于所述第二聚合车道线集合，获取地图更新源；基于所述地图更新源，更新所述目标地图。2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，“基于所述目标地图中的目标车道线和所述源地图中的源车道线，从所述源车道线中获取与目标车道线关联的第一聚合车道线集合”包括：基于空间搜索算法，建立所述目标车道线与所述源车道线之间的车道线级关联，从所述源车道线中得到与目标车道线元素关联的候选聚合车道线；分别获取所述目标车道线元素与所述候选聚合车道线之间的重叠区域的重叠比例，以及所述重叠区域中所述目标车道线元素与所述候选聚合车道线之间的车道线距离；当所述重叠比例大于或等于第一重叠比例阈值，并且所述车道线距离小于或等于第一距离阈值时，基于对应的所述候选聚合车道线构建所述第一聚合车道线集合；其中，所述目标车道线包含一个或多个所述目标车道线元素。3.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，“基于所述目标车道线对应的目标道路和所述源地图中的源道路，并结合所述第一聚合车道线集合，获取与所述目标车道线关联的第二聚合车道线集合”包括：通过预设的匹配算法，建立所述目标道路与待匹配源道路之间的道路级关联，得到道路关联聚合车道线集合，其中所述道路关联聚合车道线集合为与所述目标车道线匹配的所述源车道线的集合；基于所述道路关联聚合车道线集合，对所述第一聚合车道线集合进行筛选，得到所述第二聚合车道线集合；其中，所述待匹配源道路为所述源地图中全部的所述源道路或者所述第一聚合车道线集合中的聚合车道线所对应的所述源道路。4.根据权利要求3所述的地图更新方法，其特征在于，“通过预设的匹配算法，建立所述目标道路与待匹配源道路之间的道路级关联，得到道路关联聚合车道线集合”包括：通过匈牙利算法，建立所述目标道路与所述待匹配源道路之间的所述道路级关联；基于所述目标车道线与所述源车道线之间的几何距离、重合比例以及车道线编号差值构建道路级关联代价矩阵；基于所述道路级关联代价矩阵对所述目标道路中的全部所述目标车道线与所述待匹配源道路中的全部所述源车道线进行匈牙利匹配，得到所述道路关联聚合车道线集合。5.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，“基于所述第二聚合车道线集合，获取地图更新源”包括：基于所述第二聚合车道线集合，直接获取所述地图更新源；或者，对所述第二聚合车道线集合进行筛选，获取与所述目标车道线关联的第三聚合
车道线集合；基于所述第三聚合车道线集合，获取所述地图更新源。6.根据权利要求5所述的地图更新方法，其特征在于，“对所述第二聚合车道线集合进行筛选，获取与所述目标车道线关联的第三聚合车道线集合”包括：S1：获取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭成成，喻思远，宋孟肖，姚谛，杨帅，袁弘渊，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：