本实用新型专利技术属于夹取装置技术领域，本实用新型专利技术公开了一种复合机器人上下料自动夹取装置，自动夹取装置固定连接在复合机器人执行末端，自动夹取装置包括机器人过渡环，机器人过渡环表面中心处固定有三爪气缸，机器人过渡环还固定有与三爪气缸活动端数量相一致的直线导轨，直线导轨表面滑动连接有滑块，滑块表面固定有夹手，夹手具有驱动端与夹持端，夹手驱动端与三爪气缸伸缩端固定，夹手夹持端向上凸起，三爪气缸伸缩端收缩时，若干夹持端构成一个同步向外扩张或同步向内收缩的圆形区域，工件放置在由夹持端合围形成的圆形区域内；实现原有人工操作流程的自动化，提高产线的生产效率，规范工件在各工序间的流转，降低劳动强度。降低劳动强度。降低劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
一种复合机器人上下料自动夹取装置
[0001]本技术涉及夹取装置
，尤其涉及一种复合机器人上下料自动夹取装置。
技术介绍
[0002]在对工件在产线加工过程中，需要多台机床配合，当机床之间间距较大时，工件的上下料时间周期长。自动化程度不高，导致产线生产效率低。
[0003]鉴于此，本申请专利技术人专利技术了一种复合机器人上下料自动夹取装置。
技术实现思路
[0004]本技术针对现有技术的不足，提供了一种复合机器人上下料自动夹取装置。
[0005]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种复合机器人上下料自动夹取装置，所述自动夹取装置固定连接在复合机器人执行末端，所述自动夹取装置包括机器人过渡环，所述机器人过渡环表面中心处固定有三爪气缸，所述机器人过渡环还固定有与三爪气缸活动端数量相一致的直线导轨，所述直线导轨表面滑动连接有滑块，所述滑块表面固定有夹手，所述夹手具有驱动端与夹持端，所述夹手驱动端与三爪气缸伸缩端固定，所述夹手夹持端向上凸起，所述三爪气缸伸缩端收缩时，若干夹持端构成一个同步向外扩张或同步向内收缩的圆形区域，工件放置在由夹持端合围形成的圆形区域内。
[0006]进一步地，所述直线导轨以机器人过渡环表面中心为圆点环形分布在机器人过渡环表面。
[0007]进一步地，所述直线导轨通过直线导轨转接板固定在机器人过渡环表面。
[0008]进一步地，所述夹手夹持端靠近圆形区域内一侧固定有缓冲垫，所述缓冲垫内表面为弧形。
[0009]进一步地，所述机器人过渡环固定复合机器人执行末端。
[0010]本技术的有益效果：
[0011]本技术，取自整条产线的一段，通过对复合机器人和特制的末端自动夹取装置以及辅助自动化设备的应用，实现对工件的抓取，实现原有人工操作流程的自动化，提高产线的生产效率，规范工件在各工序间的流转，降低劳动强度。
附图说明
[0012]图1为本技术的自动夹取装置与复合机器人安装结构示意图一；
[0013]图2为本技术的自动夹取装置与复合机器人安装结构示意图二；
[0014]图3为本技术的自动夹取装置与复合机器人安装结构示意图三；
[0015]图4为本技术的自动夹取装置结构示意图；
[0016]图5为本技术的自动夹取装置俯视结构示意图；
[0017]图6为本技术的自动夹取装置侧视结构示意图。
[0018]图中：1、机器人过渡环；2、夹手；3、缓冲垫；4、直线导轨转接板；5、三爪气缸；6、滑块；7、直线导轨；8、复合机器人；10、自动料盘。
具体实施方式
[0019]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0021]实施例
[0022]请参阅图4所示，本实施例所述一种复合机器人上下料自动夹取装置，自动夹取装置固定连接在复合机器人8执行末端，上下料自动夹取装置包括圆形机器人过渡环1，机器人过渡环1表面中心处固定有三爪气缸5，机器人过渡环1还固定有与三爪气缸5活动端数量相一致的直线导轨7，直线导轨7表面滑动连接有滑块6，滑块6表面固定有夹手2，夹手2具有驱动端与夹持端，夹手2驱动端与三爪气缸5伸缩端固定，夹手2夹持端向上凸起，三爪气缸5伸缩端收缩时，若干夹持端构成一个同步向外扩张或同步向内收缩的圆形区域，工件放置在由夹持端合围形成的圆形区域内，更好的匹配工件外表形状，多个夹持端向内收缩时，完成对工件的抓取。
[0023]请参阅图4所示，直线导轨7以机器人过渡环1表面中心为圆点环形分布在机器人过渡环1表面；直线导轨7通过直线导轨转接板4固定在机器人过渡环1表面。
[0024]请参阅图4所示，夹手2夹持端靠近圆形区域内一侧固定有缓冲垫3，即夹手2夹持端内表面固定有缓冲垫3，缓冲垫3内表面为弧形，缓冲垫3由聚氨酯块制成，避免夹手2夹持端夹持工件时损伤工件，提高夹手2夹持端抓取时的贴合程度。
[0025]具体的，机器人过渡环1固定复合机器人8执行末端，复合机器人8运行时，按照预设路径，由复合机器人8驱动机器人过渡环1移动时自动料盘10上方，将多个夹手2夹持端构成的圆形区域对准自动料盘10上方仓储的工件，并将圆形区域移动到预设位置，然后三爪气缸5启动，驱动夹手2夹持端向内收缩，使夹手2夹持端夹住工件表面，再有复合机器人8驱动机器人过渡环1移动至另一预设位置后，三爪气缸5复位驱动多个夹手2夹持端复位，将位于圆形区域内的工件放置在自指定位置，后续操作并以此循环，具有上下料时间周期短，可适用于间距大的机床之间的工件转移，有效提升产线的生产效率。
[0026]需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除
在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0027]以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种复合机器人上下料自动夹取装置，所述自动夹取装置固定连接在复合机器人(8)执行末端，其特征在于：所述自动夹取装置包括机器人过渡环(1)，所述机器人过渡环(1)表面中心处固定有三爪气缸(5)，所述机器人过渡环(1)还固定有与三爪气缸(5)活动端数量相一致的直线导轨(7)，所述直线导轨(7)表面滑动连接有滑块(6)，所述滑块(6)表面固定有夹手(2)，所述夹手(2)具有驱动端与夹持端，所述夹手(2)驱动端与三爪气缸(5)伸缩端固定，所述夹手(2)夹持端向上凸起，所述三爪气缸(5)伸缩端收缩时，若干夹持端构成一个同步向外扩张或同步向内收缩的圆形区域，工件放置在由夹持端合围形成的圆形区域内...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛中，陶才成，薛和芬，王开鑫，褚光，
申请(专利权)人：安徽集萃智造机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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