本实用新型专利技术涉及喷涂机器人辅助输送领域，具体是一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，包括用于负责整个系统的工件传输的输送链，还包括：姿态旋转驱动部分，设置在输送链上，是用来提供工件旋转的动力；可旋转下挂吊具部分，与输送链平行设置，用来下挂工件并且提供工件一个沿垂直方向旋转的自由度；自动解锁和自动上锁部分，与可旋转下挂吊具部分与输送链均平行设置，用来控制可旋转下挂吊具部分的可旋转和禁止旋转，本实用新型专利技术根据安装在输送链上的输送链编码器采集到的数据，以输送链的运动方向保持同样的速度运动，并通过电子齿轮的方式实现同步带和输送链的运动关系克服了以往动态跟踪工件无法实时调整角度的问题。了以往动态跟踪工件无法实时调整角度的问题。了以往动态跟踪工件无法实时调整角度的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置
[0001]本技术涉及喷涂机器人辅助输送领域，具体是一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置。
技术介绍
[0002]随着国家环保要求的日益提高，喷涂机器人的应用将深入各行各业，在传统喷涂应用过程中，工件一般采用固定角度悬挂在输送链的方式，喷涂机器人采用固定底座安装，为使工件四周喷涂均匀，往往有两种解决办法：1、输送线不停，需要两台机器人对置安装，采用两台对喷的方式，这样会多一台机器人增加成本；2、工件移动到机器人工作区域后停止输送链，喷完第一面让工件旋转一定角度再喷另一面，等两面都喷涂均匀后再启动输送链，这种静态喷涂的方式将会大大降低生产效率。为解决该问题，现有技术采用以下方案：1、将工件吊挂在输送链上，工件沿着输送链方向运行，输送链不停止，机器人采用在线跟踪的方式喷涂；2、在机器人工作区域的那段输送链下方设计同样一段伺服输送链，利用上下两条输送链的速度差实现工件旋转；3、利用上抬的轨道和锁锤机构实现工件的姿态固定和姿态解锁，从而实现工件在输送的过程中不摇晃。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本技术提出一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置。
[0004]一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，包括用于负责整个系统的工件传输的输送链，还包括：
[0005]姿态旋转驱动部分，设置在输送链上，是用来提供工件旋转的动力；
[0006]可旋转下挂吊具部分，与输送链平行设置，用来下挂工件并且提供工件一个沿垂直方向旋转的自由度；
[0007]自动解锁和自动上锁部分，与可旋转下挂吊具部分与输送链均平行设置，用来控制可旋转下挂吊具部分的可旋转和禁止旋转。
[0008]所述的姿态旋转驱动部分包括安装在输送链上用于采集输送链速度和位置的输送链编码器、位于输送链下方的同步带、安装在同步带右侧的伺服电机。
[0009]所述的可旋转下挂吊具部分包括安装在输送链上由输送链驱动其沿输送方向运动的输送链下挂滑块、与输送链下挂滑块连接的下挂主体、安装在下挂主体内部的旋转轴承、安装在旋转轴承上用于吊装工件的工件吊挂盘、安装在工件吊挂盘上方用于驱动工件吊挂盘旋转的旋转同步带轮。
[0010]所述的自动解锁和自动上锁部分包括安装于输送链正下方的解锁导轨、安装在下挂主体上能够在下挂主体上自由滑动的锁锤杆、安装于解锁导轨上方能够在解锁导轨上滑动的锁锤滑轮、位于工件吊挂盘上的锁止槽、位于锁锤杆最下方用于卡住工件吊挂盘使其不能旋转的锁锤锁止头。
[0011]所述的解锁导轨为梯形结构。
[0012]本技术的有益效果是：本技术根据安装在输送链上的输送链编码器采集到的数据，以输送链的运动方向保持同样的速度运动，并通过电子齿轮的方式实现同步带和输送链的运动关系克服了以往动态跟踪工件无法实时调整角度的问题；相比静态转台旋转的方式可以实现喷涂过程中输送链不停，大大提高了生产效率；在原有旧的输送链上可以直接改造，不需要重新设计输送链，大大节约成本；本技术具有自动解锁和上锁工作，通过锁锤滑轮在梯形导轨上滑动，带动锁锤杆抬起，锁锤锁止头从锁止槽中脱离，在工件输送过程中保持姿态稳定；对于工件角度调节非常灵活，可实时调整角度、旋转方向和旋转速度。
附图说明
[0013]下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。
[0014]图1为本技术的主视结构示意图。
[0015]附图标记：1、输送链编码器；2、输送链；3、锁锤滑轮；4、锁锤杆；5、输送链下挂滑块；6、伺服电机；7、工件吊挂盘；8、旋转同步带轮；9、旋转轴承；10、锁止槽；11、锁锤锁止头；12、同步带；13、解锁导轨；14、下挂主体。
具体实施方式
[0016]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本技术进一步阐述。
[0017]如图1所示，一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，包括用于负责整个系统的工件传输的输送链2，还包括：
[0018]姿态旋转驱动部分，设置在输送链2上，是用来提供工件旋转的动力；
[0019]可旋转下挂吊具部分，与输送链2平行设置，用来下挂工件并且提供工件一个沿垂直方向旋转的自由度；
[0020]自动解锁和自动上锁部分，与可旋转下挂吊具部分与输送链2均平行设置，用来控制可旋转下挂吊具部分的可旋转和禁止旋转。
[0021]所述的姿态旋转驱动部分包括安装在输送链2上用于采集输送链2速度和位置的输送链编码器1、位于输送链2下方的同步带12、安装在同步带12右侧的伺服电机6。
[0022]所述的伺服电机6与外接的控制系统配合进行角度速度类信息控制。
[0023]所述的可旋转下挂吊具部分包括安装在输送链2上由输送链2驱动其沿输送方向运动的输送链下挂滑块5、与输送链下挂滑块5连接的下挂主体14、安装在下挂主体14内部的旋转轴承9、安装在旋转轴承9上用于吊装工件的工件吊挂盘7、安装在工件吊挂盘7上方用于驱动工件吊挂盘7旋转的旋转同步带轮8。
[0024]本技术根据安装在输送链2上的输送链编码器1采集到的数据，以输送链2的运动方向保持同样的速度运动，并通过电子齿轮的方式实现同步带12和输送链2的运动关系克服了以往动态跟踪工件无法实时调整角度的问题；相比静态转台旋转的方式可以实现喷涂过程中输送链不停，大大提高了生产效率；在原有旧的输送链上可以直接改造，不需要重新设计输送链，大大节约成本。
[0025]所述的自动解锁和自动上锁部分包括安装于输送链2正下方的解锁导轨13、安装在下挂主体14上能够在下挂主体14上自由滑动的锁锤杆4、安装于解锁导轨13上方能够在解锁导轨13上滑动的锁锤滑轮3、位于工件吊挂盘7上的锁止槽10、位于锁锤杆4最下方用于卡住工件吊挂盘7使其不能旋转的锁锤锁止头11。
[0026]所述的旋转轴承9安装于下挂主体14内部，用于实现工件吊挂盘7的自由旋转。
[0027]所述的解锁导轨13为梯形结构。
[0028]本技术具有自动解锁和上锁工作，通过锁锤滑轮3在梯形导轨上滑动，带动锁锤杆4抬起，锁锤锁止头11从锁止槽10中脱离，在工件输送过程中保持姿态稳定；对于工件角度调节非常灵活，可实时调整角度、旋转方向和旋转速度。
[0029]工作原理：
[0030]1、待喷涂的工件吊挂在工件吊挂盘7上，由输送链2带动整个下挂机构沿着输送方向前进，解锁导轨13为梯形结构，当输送链2的可旋转下挂吊具部分进入到梯形导轨后，锁锤滑轮3在梯形导轨上滑动，带动锁锤杆4抬起，锁锤锁止头11从锁止槽10中脱离，这时自动解锁和自动上锁部分实现解锁，工件吊挂盘7和吊挂的工件可以自由旋转；
[0031]2、解锁后的可旋转下挂吊具部分此时进入机器人工作区域，机器人根据安装在输送链2上的输送链编码器1采集到的数据，以输送链2的运动方向保持同样的速度运动，通过机器人在线跟踪的功能实现动态喷涂；
[0本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，包括用于负责整个系统的工件传输的输送链(2)，其特征在于：还包括：姿态旋转驱动部分，设置在输送链(2)上，是用来提供工件旋转的动力；可旋转下挂吊具部分，与输送链(2)平行设置，用来下挂工件并且提供工件一个沿垂直方向旋转的自由度；自动解锁和自动上锁部分，与可旋转下挂吊具部分与输送链(2)均平行设置，用来控制可旋转下挂吊具部分的可旋转和禁止旋转。2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，其特征在于：所述的姿态旋转驱动部分包括安装在输送链(2)上用于采集输送链(2)速度和位置的输送链编码器(1)、位于输送链(2)下方的同步带(12)、安装在同步带(12)右侧的伺服电机(6)。3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，其特征在于：所述的可旋转下挂吊具部分包括安装在输送链(2)上由输送链(2)驱动其沿输送...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑磊，夏世荣，彭前强，徐强，
申请(专利权)人：希美埃芜湖机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。