处理装置及车载摄像机装置制造方法及图纸

本揭示提供一种处理装置，所述处理装置在将单目摄像机或立体摄像机安装于车辆而拍摄校正用的标记时检测车辆的设置偏差或者摄像机的安装偏差造成的摄像机相对于标记的设置偏差，以不受该因素对图像的偏差的影响的方式校正玻璃造成的图像偏差，从而准确地测量距离。本发明专利技术的处理装置根据对距车载摄像机(立体摄像机(104))的距离不同的多个标记(101、102、103)进行拍摄得到的图像以及模型化的车辆(111)的车窗(前挡玻璃(112))的数据来获取车载摄像机的设置偏差，使用设置偏差来变更对车载摄像机的图像进行修正用的修正数据。所谓设置偏差，是相对于车载摄像机针对标记(101、102、103)所存在的卡片应配置的位置的位置偏差。差。差。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】处理装置及车载摄像机装置


[0001]本专利技术涉及一种算出将一个或多个摄像机图像修正为无畸变的图像的数据的处理装置及车载摄像机装置。

技术介绍

[0002]专利文献1的现有技术在将具有第1摄像机和第2摄像机的立体摄像机设置于车辆后，算出对隔着前挡玻璃(透明体)拍摄到的第1摄像机的图像进行校正的第1摄像机的修正参数。接着，算出对第1摄像机与第2摄像机的被摄体的视差偏差进行校正的第2摄像机的修正参数，由此来去除前挡玻璃造成的图像的偏差。
[0003]专利文献2的现有技术在隔着和不隔着前挡玻璃(透明体)时利用立体摄像机来拍摄被摄体并求出图像上的被摄体的坐标，根据与这些坐标的差来算出构成图像的修正参数。根据该修正参数来去除前挡玻璃造成的图像的偏差。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利特开2019
‑
132855号公报专利文献2：日本专利特开2015
‑
169583号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0005]在安装有摄像机的车辆存在相对于卡片的设置偏差的情况或者摄像机存在相对于车辆的安装偏差的情况下，以前挡玻璃造成的图像的偏差的形式构成的修正参数中会包含车辆的设置偏差以及摄像机的安装偏差造成的图像的偏差。由此，在拍摄与为校正而拍摄到的被摄体的距离不一样的距离的对象物时，第1摄像机与第2摄像机的图像上的对象物便产生垂直方向的偏差，图案匹配处理中对象物的像不会正常地一致，从而无法检测准确的视差。此外，第1摄像机与第2摄像机的图像上的对象物产生水平方向的偏差，从而产生视差误差。如此，因视差误差而无法准确地测量对象物的距离。
[0006]本专利技术的课题在于提供一种处理装置，所述处理装置在将单目摄像机或立体摄像机安装于车辆而拍摄校正用的标记时检测车辆的设置偏差或者摄像机的安装偏差造成的摄像机相对于标记的设置偏差，以不受该因素对图像的偏差的影响的方式校正玻璃造成的图像偏差，从而准确地测量距离。解决问题的技术手段
[0007]本专利技术的处理装置根据拍摄距车载摄像机的距离不同的多个标记得到的图像以及模型化的车辆的窗口的数据来获取所述车载摄像机的设置偏差，使用所述设置偏差来变更对所述车载摄像机的图像进行修正用的修正数据，其中，所谓所述设置偏差，是相对于所述车载摄像机针对所述标记所存在的卡片应配置的位置的位置偏差。专利技术的效果
[0008]根据本专利技术，可以根据距离不同的标记在图像上的间隔及位置偏差来检测不依存于距离的车辆的玻璃的模型的放大率及偏移偏差、依存于距离的标记与摄像机间位置及姿态偏差。继而，假定摄像机位置存在车辆设置偏差及摄像机安装偏差，以校正前挡玻璃造成的图像的偏差的方式变更对图像进行修正的数据，由此，仅靠1次拍摄便能去除车辆设置偏差及摄像机安装偏差造成的图像的偏差，从而能准确地测量距离。
附图说明
[0009]图1为表示本专利技术的处理装置及车载摄像机装置的实施方式的图。图2为表示标记的配置区域的例子的图。图3为表示本专利技术的处理装置及车载摄像机装置的实施方式的图。图4为表示处理装置及车载摄像机装置的动作的图。图5为表示修正图像上的标记的位置的图。图6为表示从上方观察标记、立体摄像机以及车辆的配置的例子的图。图7为表示从侧方观察标记、立体摄像机以及玻璃的配置的例子的图。图8为表示立体摄像机的动作的图。图9为表示算出2个摄像系统部的修正图像上的视差的例子的图。图10为表示图3所示的处理装置及车载摄像机装置的变形例的图。图11为表示图3所示的处理装置及车载摄像机装置的变形例的图。图12为表示摄像机的动作的图。图13为表示拍摄距离测量的对象物得到的图像的例子的图。
具体实施方式
[0010](实施方式1)图1为表示本专利技术的一实施例的形态的图像校正装置的构成的图。图2为表示标记的配置区域的例子的图。图3为表示本专利技术的一实施例的形态的图像校正装置的立体摄像机的构成的图。
[0011]本实施方式的处理装置例如为图像校正装置。图像校正装置具有对在不透过前挡玻璃112的状态下拍摄到的图像的畸变及偏差进行修正用的图像修正数据，车辆111被设置为偏离了规定位置121及规定姿态(方向122)的位置及姿态(方向123)。在立体摄像机104相对于车辆111而安装为偏离了规定位置及姿态(方向122)的位置及姿态(方向124)的状态下，去除车辆111的设置偏差以及立体摄像机104的安装偏差的影响，以修正前挡玻璃112造成的图像偏差的方式变更图像修正数据。
[0012]图1及图3中展示本专利技术的图像校正装置的一实施例的构成。此处，以灰色显示的修正图像存储部316、视差图像存储部317、距离检测部330不包含在图像校正装置中，在检测立体物的距离的情形下工作。它们的动作于后文叙述。
[0013]图像校正装置具备多个标记、车辆设置偏差检测部105以及立体摄像机104。
[0014]如图2所示，多个标记具有圆形状。多个标记201配置在车辆的正面，多个标记202、多个标记203、多个标记204以及多个标记205相对于多个标记201而言分别配置在左上近前、右上近前、左下近前以及右下近前。此处，标记201、标记202、标记203、标记204以及标记
205分别描绘在卡片206、卡片207、卡片208、卡片209以及卡片210上。此外，标记101表示标记201，标记102表示标记202或204，标记103表示标记203或标记205。只要相距摄像机而配置在不同距离上，则标记201～205的配置也可为图2所示以外的配置。
[0015]由LiDAR(Light Detection and Ranging)及运算部等构成的车辆设置偏差检测部105具有按设计来设置时的车辆的表面形状数据(设计值)以及车辆的位置(设计位置)，对车辆111的表面位置(测量值)进行测量并将车辆111的表面形状数据的设计值与车辆111的表面位置的测量值进行对照，从而检测车辆111距设计位置的位置偏差及姿态偏差。
[0016]立体摄像机104安装在车辆111上，透过车辆111的前挡玻璃112来拍摄标记201～205。此外，立体摄像机104具备摄像系统部300a、摄像系统部300b以及运算部310，与车辆位置偏差检测部105连接在一起。
[0017]摄像机等摄像系统部300a具备光学元件部301a及摄像元件部302a。透镜等光学元件部301a使光折射而在摄像元件部302a上成像。摄像元件等摄像元件部302a对经光学元件部301a折射后的光的像受光而生成与该光的强度相应的图像。
[0018]摄像机等摄像系统部300b具备光学元件部301b及摄像元件部302b。此外，摄像系统部300a与摄像系统部300b的焦距的设计值相同。摄像系统部300a与摄像系统部300b的光轴的方向大致相同。透镜等光学元件部301b使光折射而在摄像元件部302b上成像。摄像元件等摄像元件部302b对经光学元件部301b折射后的光的像受光而生成与该光的强度相应的图像。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种处理装置，其特征在于，根据拍摄距车载摄像机的距离不同的多个标记得到的图像以及模型化的车辆的车窗的数据来获取所述车载摄像机的设置偏差，使用所述设置偏差来变更对所述车载摄像机的图像进行修正用的修正数据，所述设置偏差是指相对于所述车载摄像机针对所述标记所存在的卡片应配置的位置的位置偏差。2.根据权利要求1所述的处理装置，其特征在于，所述标记配置成在上下方向上距所述车载摄像机的距离不一样，所述处理装置根据所述标记的间隔及距离偏差来获取所述设置偏差，所述设置偏差为所述车辆的纵倾角偏差。3.根据权利要求1所述的处理装置，其特征在于，所述标记配置成在左右方向上距所述车载摄像机的距离不一样，所述处理装置根据所述标记的间隔及距离偏差来获取所述设置偏差，所述设置偏差为所述车辆的横摆角偏差。4.根据权利要求1所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置根据图像上的所述标记的水平方向及垂直方向的间隔偏差来获取所述窗口的水平方向及垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木利幸，山崎和良，别井圭一，永崎健，大塚裕史，多田直也，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：