本发明专利技术提供了一种行进方法、行进防撞装置、可读存储介质及移动机器人，行进方法包括确定移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离，其中，预设中心点到至少两机身边缘轮廓点的距离不同；在移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离；根据第一距离和第二距离，调整移动机器人执行移动旋转操作，以避免移动机器人与障碍物发生碰撞。该行进方法和行进防撞装置在移动机器人工作过程中，确定移动机器人所有机身边缘轮库点与障碍物之间的相对位置关系，以此调整移动机器人的移动状态和/或旋转状态，使得移动机器人的机身边缘轮廓远离障碍物，避免两者发生碰撞，提高移动机器人的工作安全性。器人的工作安全性。器人的工作安全性。
【技术实现步骤摘要】
行进方法、行进防撞装置、可读存储介质及移动机器人
[0001]本专利技术涉及移动机器人领域，尤其涉及移动机器人的行进方法、行进防撞装置、可读存储介质及移动机器人。
技术介绍
[0002]移动机器人在工作过程中，为了避免移动机器人与障碍物发生碰撞，通常会在移动机器人内部安装雷达扫描设备等障碍物检测设备，用于检测障碍物的存在位置，使得移动机器人能够及时制动停止，以此避免与障碍物发生碰撞。但是当移动机器人非常靠近墙体等障碍物，障碍物物检测设备将无法准确全面检测移动机器人的机身最外围与障碍物之间的相对距离，导致移动机器人进行移动或旋转操作时与障碍物发生碰撞。特别地，若移动机器人具有非圆形的不规则外形，当移动机器人背靠墙体时，障碍物检测设备会确定移动机器人的尾部不会与墙体发生碰撞。但是当移动机器人进行原地旋转时，具有不规则形状的尾部会在旋转过程中与墙体发生刮蹭，不能保证移动机器人在工作过程中的安全性，无法减少因移动或旋转造成的机身磕碰和刮蹭磨损。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供移动机器人的行进方法和行进防撞装置，根据移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离，以及移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离，调整移动机器人执行移动旋转操作，避免移动机器人与障碍物发生碰撞。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现：
[0005]移动机器人的行进方法，包括：
[0006]确定所述移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离，移动机器人至少有第一机身边缘轮廓点和第二机身边缘轮廓点，所述预设中心点到第一机身边缘轮廓点的距离和到第二机身边缘轮廓点的距离不同；
[0007]在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离；
[0008]根据所述第一距离和所述第二距离，调整所述移动机器人执行移动旋转操作，以避免所述移动机器人与所述障碍物发生碰撞。
[0009]在其中一实施例中，所述在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离包括：
[0010]若所述移动机器人的障碍物距离检测单元所处位置与所述预设中心点重叠，则将所述障碍物距离检测单元检测到的与障碍物的距离确定为所述预设中心点到障碍物的第二距离。
[0011]在其中一实施例中，所述在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离包括：
[0012]若所述移动机器人的障碍物距离检测单元所处位置与预设中心点不重叠，则融合
所述障碍物距离检测单元所处位置和所述预设中心点，并将所述障碍物距离检测单元检测到的与障碍物的距离确定为所述预设中心点到障碍物的第二距离。
[0013]在其中一实施例中，所述确定所述移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离包括：
[0014]将所述移动机器人的旋转中心点、轮轴距中心点或预设固定点作为预设中心点；
[0015]以所述预设中心点作为原点构建第一笛卡尔坐标系；
[0016]在第一笛卡尔坐标系中确定所述移动机器人的预设中心点到任意机身边缘轮廓点的第一距离。
[0017]在其中一实施例中，所述融合所述障碍物距离检测单元所处位置和所述预设中心点包括：
[0018]以所述移动机器人的障碍物距离检测单元所处位置点作为原点，构建第二笛卡尔坐标系；
[0019]根据所述第一笛卡尔坐标系与所述第二笛卡尔坐标系之间的坐标系变换关系，融合所述障碍物距离检测单元所处位置和所述预设中心点。
[0020]在其中一实施例中，所述将所述障碍物距离检测单元检测到的与障碍物的距离确定为所述预设中心点到障碍物的第二距离包括：
[0021]确定所述障碍物距离检测单元相对于障碍物之间的第一障碍物距离；
[0022]根据所述第一笛卡尔坐标系与所述第二笛卡尔坐标系之间的坐标系变换关系，基于所述第一障碍物距离确定所述预设中心点到所述障碍物之间的第二距离。
[0023]在其中一实施例中，所述根据所述第一距离和所述第二距离，调整所述移动机器人执行移动旋转操作，以避免所述移动机器人与所述障碍物发生碰撞包括：
[0024]在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述障碍物距离检测单元相对于障碍物的第一方位角；
[0025]根据所述第一方位角计算得到所述预设中心点相对于障碍物的第二方位角；
[0026]确定所述预设中心点在所述第二方位角时到机身边缘轮廓点的第一距离；
[0027]在所述移动机器人执行的移动旋转操作时使得第二距离逐渐减小且与所述第一距离满足预设条件时，改变所述移动机器人执行的移动旋转操作，以避免所述移动机器人与所述障碍物发生碰撞。
[0028]移动机器人行进防撞装置，包括：
[0029]第一距离确定模块，用于确定移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离，移动机器人至少有第一机身边缘轮廓点和第二机身边缘轮廓点，所述预设中心点到第一机身边缘轮廓点的距离和到第二机身边缘轮廓点的距离不同；
[0030]第二距离确定模块，用于在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离；
[0031]行进控制模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离，调整所述移动机器人执行移动旋转操作，以避免所述移动机器人与所述障碍物发生碰撞。
[0032]一种计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被处理器执行时，实现上述任一所述的移动机器人的行进方法。
[0033]一种移动机器人，所述移动机器人包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上
并可在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述任一所述的移动机器人的行进方法。
[0034]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0035]本申请提供的移动机器人的行进方法和行进防撞装置，根据移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离，以及移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离，调整移动机器人执行移动旋转操作，避免移动机器人与障碍物发生碰撞。
【附图说明】
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
[0037]图1是本申请提供的移动机器人的行进方法的流程示意图。
[0038]图2是图1所示的移动机器人的行进方法中移动机器人的机身边缘轮廓平面示意图。
[0039]图3是图1所示的移动机器人的行进方法中移动机器人进行原地旋转对应的动作示意图。
[0040]图4是本申请提供的移动机器人的行进防撞装置的结构框图。
[0041]图5是本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行进方法，其特征在于，包括：确定移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离，所述移动机器人至少有第一机身边缘轮廓点和第二机身边缘轮廓点，所述预设中心点到第一机身边缘轮廓点的距离和到第二机身边缘轮廓点的距离不同；在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，调整所述移动机器人执行移动旋转操作，以避免所述移动机器人与所述障碍物发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离包括：若所述移动机器人的障碍物距离检测单元所处位置与所述预设中心点重叠，则将所述障碍物距离检测单元检测到的与障碍物的距离确定为所述预设中心点到障碍物的第二距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述移动机器人执行移动旋转操作过程中，确定所述移动机器人的预设中心点到障碍物的第二距离包括：若所述移动机器人的障碍物距离检测单元所处位置与预设中心点不重叠，则融合所述障碍物距离检测单元所处位置和所述预设中心点，并将所述障碍物距离检测单元检测到的与障碍物的距离确定为所述预设中心点到障碍物的第二距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动机器人的预设中心点到机身边缘轮廓点的第一距离包括：将所述移动机器人的旋转中心点、轮轴距中心点或预设固定点作为预设中心点；以所述预设中心点作为原点构建第一笛卡尔坐标系；在第一笛卡尔坐标系中确定所述移动机器人的预设中心点到任意机身边缘轮廓点的第一距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述融合所述障碍物距离检测单元所处位置和所述预设中心点包括：以所述移动机器人的障碍物距离检测单元所处位置点作为原点，构建第二笛卡尔坐标系；根据所述第一笛卡尔坐标系与所述第二笛卡尔坐标系之间的坐标系变换关系，融合所述障碍物距离检测单元所处位置和所述预设中心点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述障碍物距离检测单元检...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄东泽，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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