一种棒材拆捆机器人制造技术

本发明专利技术涉及冶金设备技术领域，具体地涉及一种棒材拆捆机器人，包括机器人和拆捆头；所述机器人滑动设置于机器人第七轴上，所述拆捆头设置于机器人末端，用于将捆丝剪断并夹紧抽出，其结构包括左右驱动装置、滑台、固定勾爪、活动勾爪、动刀、静刀；滑台设置于机器人末端；机器人末端还设有相机；所述固定勾爪固定设置于滑台一侧，活动勾爪滑动设置于滑台另一侧，左右驱动装置设置于滑台上，左右驱动装置输出端与活动勾爪连接；动刀设置于活动勾爪上，静刀设置于固定勾爪上。本实用新型专利技术能够通过机器人端部设置的拆捆头剪断捆丝并夹住捆丝将其抽出，实现自动拆捆，便于捆丝收集，提高了拆捆效率，有利于捆丝回收利用，且结构简单，易于制作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种棒材拆捆机器人


[0001]本专利技术涉及冶金设备
，具体地涉及一种棒材拆捆机器人。

技术介绍

[0002]钢铁企业棒材精整生产环节中，需要将打捆后的棒材进行拆捆，目前常用方法为人工拆除捆丝，这种方式效率低，劳动强度大，而且工人存在安全风险，并且剪切后的捆丝不易抽出。为实现自动化拆捆，中国专利CN112061525A公开了一种型、管材拆捆机器人末端执行机构，包括机架、夹紧装置和剪切装置，所述夹紧装置和剪切装置并排设置在机架上，夹紧装置与剪切装置之间采用联动设置，机架上设有与夹紧装置和/或剪切装置连接的驱动装置，通过驱动装置可以实现夹紧装置和剪切装置的开合。夹紧装置与剪切装置之间采用联动设置，并通过一个驱动装置进行驱动，可以提高夹紧装置与剪切装置之间的配合度，提高作业过程中的可靠性。夹紧装置和剪切装置之间通过连接柱和压缩弹簧进行连接，这样使得夹紧装置在夹持过程中处于弹性夹持状态，即保证了剪切装置能够顺利剪断绑丝，又保证了夹紧装置不会过度夹紧绑丝。但其结构设计复杂，不易制作和安装。因此，有必要设计一种能够实现无人化拆捆、结构简单、易于制作的棒材拆捆机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种棒材拆捆机器人，以实现棒材捆料的自动拆捆，便于捆丝收集，结构简单，易于制作。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：
[0005]一种棒材拆捆机器人，包括机器人和拆捆头；所述机器人滑动设置于机器人第七轴上，所述拆捆头设置于机器人末端，用于将捆丝剪断并夹紧抽出，其结构包括左右驱动装置、滑台、固定勾爪、活动勾爪、动刀、静刀；所述滑台设置于机器人末端；机器人末端还设有3D相机，用于反馈捆丝空间位置以及操作空间最大的位置给机器人；所述固定勾爪固定设置于滑台一侧，所述活动勾爪滑动设置于滑台另一侧，所述左右驱动装置设置于滑台上，左右驱动装置输出端与活动勾爪连接；所述动刀设置于活动勾爪上，所述静刀设置于固定勾爪上。利用机器人第七轴以及末端3D相机实现整根棒料捆丝识别，并引导机器人带动拆捆头进行拆捆，拆捆机器人将固定勾爪移动至捆丝下方，捆丝存在两根捆丝不并拢的状态，左右驱动装置驱动活动勾爪将两根捆丝并拢挤压，活动勾爪的动刀带有斜度以及刃口，降低了剪切力，活动勾爪兼顾剪切以及并拢捆丝的功能。
[0006]进一步的，所述活动勾爪上设置压料板，压料板主要起压料作用，便于压料，使拆捆机器人抽出捆丝。
[0007]进一步的，所述压料板一侧设置弹簧，起缓冲作用。
[0008]进一步的，所述滑台固定设置于安装板的下表面，安装板上表面与机器人末端连接，所述3D相机设置于安装板上。
[0009]进一步的，所述机器人第七轴安装在机架上。
[0010]进一步的，所述左右驱动装置为液压缸或气缸或电动伸缩杆。
[0011]本专利技术的技术效果：
[0012]与现有技术相比，本专利技术的一种棒材拆捆机器人，能够通过机器人端部设置的拆捆头剪断捆丝并夹住捆丝将其抽出，实现自动拆捆，便于捆丝收集，提高了拆捆效率，有利于捆丝回收利用，且结构简单，易于制作。
附图说明
[0013]图1为本专利技术拆捆机器人结构示意图；
[0014]图2为本专利技术图1的A部结构放大图；
[0015]图3为本专利技术图2中拆捆头的主视图；
[0016]图4为本专利技术拆捆头剪切捆丝状态示意图。
[0017]图中，机器人第七轴31、3D相机32、控制系统33、机器人34、拆捆头35、机架36、安装板37、液压缸351、滑台352、固定勾爪353、活动勾爪354、动刀355、压料板356、静刀357、感应开关358、弹簧359。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合说明书附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0019]实施例1：
[0020]如图1和2所示，本实施例涉及的一种棒材拆捆机器人，包括机器人第七轴31、3D相机32、控制系统33、机器人34和拆捆头35；所述机器人34滑动设置于机器人第七轴31上，机器人第七轴31安装在机架36上；机器人34末端设置3D相机32和拆捆头35，利用机器人第七轴31以及末端3D相机32实现整根棒料(3m
‑
12m的范围)捆丝识别，并引导机器人34带动拆捆头35进行拆捆。
[0021]如图3和4所示，所述拆捆头35用于将捆丝剪断并夹紧抽出，其结构包括液压缸351、滑台352、固定勾爪353、活动勾爪354、动刀355、静刀357；所述滑台352固定设置于安装板37的下表面，安装板37上表面与机器人34末端连接；所述3D相机32设置于安装板37上，用于反馈捆丝空间位置以及操作空间最大的位置给机器人34；所述固定勾爪353固定设置于滑台352一侧，所述活动勾爪354滑动设置于滑台352另一侧，所述液压缸351的缸体设置于滑台352上，液压缸351的活塞杆与活动勾爪354连接；所述动刀355设置于活动勾爪354上，所述静刀357设置于固定勾爪353上；滑台352上靠近静刀357的一端设感应开关358。拆捆机器人将固定勾爪353移动至捆丝下方，捆丝存在两根捆丝不并拢的状态，液压缸351驱动活动勾爪354将两根捆丝并拢，活动勾爪354的动刀355带有斜度以及刃口，降低了剪切力，活动勾爪354兼顾剪切以及并拢捆丝的功能。所述活动勾爪354上设置压料板356，作为优选，所述压料板356一侧设置弹簧359，起缓冲作用，作为可行的实施方式，所述弹簧359固定在活动勾爪354上，所述压料板356与活动勾爪354左右滑动连接。压料板356主要起压料作用，方便压料，压料板356上开有沟槽，增加摩擦力以便于拆捆机器人抽出捆丝。对捆丝进行剪切时，驱动活动勾爪354向捆丝方向移动，通过压料板356进行压料，通过静刀357和动刀355进行接料。
[0022]工作原理：本实施例所述机器人装置在使用时，由于棒材捆料3m
‑
12m不等，拆捆机器人需要利用机器人第七轴31从棒材一端开始逐一识别捆丝，拆捆机器人末端3D相机32识别到第一组捆丝位置，引导拆捆机器人的拆捆头35进行拆捆，剪断捆丝并夹住，拆捆机器人将捆丝抽出，从识别捆丝位置到剪断抽出，视为完成第一组捆丝拆除，然后识别第二组捆丝位置，直至拆除所有捆丝，拆捆机器人会利用3D相机32对整捆捆丝进行复检，防止捆丝漏剪断。
[0023]上述具体实施方式仅是本专利技术的具体个案，本专利技术的专利保护范围包括但不限于上述具体实施方式，任何符合本专利技术权利要求书且任何所属
的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应落入本专利技术的专利保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种棒材拆捆机器人，包括机器人和拆捆头；所述机器人滑动设置于机器人第七轴上，其特征在于：所述拆捆头设置于机器人末端，用于将捆丝剪断并夹紧抽出，其结构包括左右驱动装置、滑台、固定勾爪、活动勾爪、动刀、静刀；所述滑台设置于机器人末端；机器人末端还设有3D相机；所述固定勾爪固定设置于滑台一侧，所述活动勾爪滑动设置于滑台另一侧，所述左右驱动装置设置于滑台上，左右驱动装置输出端与活动勾爪连接；所述动刀设置于活动勾爪上，所述静刀设置于固定勾爪上。2.根据权利要求1所述的棒材拆捆机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：马建永，宋德顺，亓洪建，赵云山，亓文强，谭丽辉，孙成斌，季东朝，
申请(专利权)人：山东德晟机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：