一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，包括车架单元、驱动单元、随动转向单元和清洗盘单元；呈对称结构设置的车架单元包括支撑杆、横向杆、引导支架、车体连接板、后轮连接板、后轮安装板、高压水固定板、回收管固定板和控制盒；所述驱动单元对称分布在车架单元两侧且与车架单元通过螺钉相连，所述驱动单元包括驱动轮、减速机、直流电机和永磁体；所述随动转向单元包括旋转连接件、护板、随动轮、随动轮长轴和扇形磁铁；所述清洗盘单元安装在俩驱动单元之间，所述清洗盘单元包括清洗盘固定件一、清洗盘固定件二、清洗盘连接后板、清洗盘连接侧板、清洗盘连接底板、清洗盘一和清洗盘二。和清洗盘二。和清洗盘二。

【技术实现步骤摘要】
一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人。

技术介绍

[0002]长期在海面上行驶的船舶，船舶底部都会生锈，甚至长满藤壶、苔藓和硅藻等海洋生物，生锈会导致船舶涂层破坏和基底材料的腐蚀，同时，附着的海洋生物会加重船舶的吃水，增大船舶航行的阻力，导致船舶的航速变慢，增大船舶的耗油量。因此，每艘船舶都需要定期进行人工清理，可是人工清理操作复杂，非常麻烦，清理效率低。
[0003]有鉴于此，特提出本专利技术。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的是提供一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，结构简单，设计合理，永磁体实现机器人作业过程中的稳定吸附壁面与平稳运行，同时，扇形磁铁可以根据船舶的表面轮廓进行角度变化，增大与壁面的吸附力，使机器人紧贴壁面对船舶进行清理，极大程度提高提高清理效率和清理质量，适用范围广。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，包括车架单元、驱动单元、随动转向单元和清洗盘单元；呈对称结构设置的车架单元包括支撑杆、横向杆、引导支架、车体连接板、后轮连接板、后轮安装板、高压水固定板、回收管固定板和控制盒；所述驱动单元和随动转向单元自外至内依次套设在支撑杆上，所述支撑杆的两端通过对称分布的燕尾板与呈U型结构的引导支架固定连接，所述横向杆垂直设置在支撑杆且安装有高压水固定板；所述支撑杆和引导支架之间设有安装有随动转向单元，后轮安装板一端与支撑杆固定连接，另一端通过依次通过后轮连接板和车体连接板与引导支架的横梁固定连接；所述后轮连接板上端面设有回收管固定板和控制盒；所述后轮连接板下端面与随动转向单元固定连接；所述驱动单元对称分布在车架单元两侧且与车架单元通过螺钉相连，所述驱动单元包括驱动轮、减速机、直流电机和永磁体；所述直流电机输出端通过电机法兰与减速机输入端相连，所述驱动轮设置在减速机输出端的两侧且分别通过轴法兰一和轴法兰二与减速机输出端相连；所述减速机通过直连接板与支撑杆连接，所述轴法兰一和轴法兰二固定在支撑杆上；所述永磁体通过永磁体连接板固定在减速机的下端面；所述随动转向单元包括旋转连接件、护板、随动轮、随动轮长轴和扇形磁铁；所述旋转连接件一端与后轮连接板固定连接，另一端通过连接板与护板相连，所述随动轮安装在相对设置的两护板内且套设在随动轮长轴上，所述随动轮长轴的两端水平向外延伸且分别穿过两护板，所述随动轮长轴的穿过两护板的部分具有外螺纹，所述扇形磁铁通过铝制螺母与随动轮长轴可拆卸连接，所述扇形磁铁的内侧与护板相连；所述清洗盘单元安装在俩驱动单元之间，所述清洗盘单元包括清洗盘固定件一、
清洗盘固定件二、清洗盘连接后板、清洗盘连接侧板、清洗盘连接底板、清洗盘一和清洗盘二；所述清洗盘二通过自下至上依次连接的清洗盘一、清洗盘连接底板、清洗盘连接侧板、清洗盘连接后板、清洗盘固定件二和清洗盘固定件一与支撑杆相连，所述清洗盘二呈环状结构且直径大于清洗盘一的直径，所述清洗盘一和清洗盘二之间依次通过限位压板、限位螺母和弹簧柔性连接；所述回收管接口、高压水管接口设置在清洗盘一的下端面，所述清洗盘一的下端面均布有若干与其活动连接的被动旋转体，所述被动旋转体上安装有倾斜设有若干喷头，用于喷头在高压水的作用下，所述被动旋转体实现高速自旋。
[0006]优选地，所述电机法兰外套设有用于保护直流电机的电机罩，所述电机法兰设置有密封槽；优选地，所述驱动轮的外层被天然橡胶包裹；优选地， 所述交叉滚子轴承分别设置在旋转连接件上下两端，所述连接短轴穿过交叉滚子轴承后与连接板固定连接；优选地，所述旋转连接件上设有用于防止污物进入交叉滚子轴承内部的防护外壳；优选地，所述清洗盘二的下端面安装有一圈用于防止漏水的毛刷；优选地，所述清洗盘连接侧板、清洗盘连接后板、清洗盘固定件二和清洗盘固定件一为两组且对称设置在清洗盘连接底板上；优选地，所述限位压板、限位螺母和弹簧为若干组且均布在清洗盘一和清洗盘二之间。
[0007]本专利技术提供的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，具有如下有益效果：1.驱动单元和随动转向单元的驱动轮和随动轮之间间距较近，随动轮为万向轮结构，使机器人实现灵活转向，可实现不规则曲面的跨越，适应多种船体结构。
[0008]2、随动转向单元的吸附机构为扇形磁铁，由于船舶外壁面存在大量的藤壶等海生物且少数海生物外壳较硬，扇形磁铁整体为弧形，可以跨越海生物，不会出现机器人碰到藤壶等突起卡住从而造成电机堵转等现象。而且扇形磁铁的的角度可调，在需要在曲面进行作业时，可将扇形磁铁调节一个角度，使扇形磁铁前高后低，增大与壁面的吸附力，保证机器人尾部不被翘起，极大程度提高了除锈效率。
[0009]3、清洗盘单元包括可以上下浮动的柔性连接的清洗盘一和清洗盘二，保证清洗盘二始终与壁面压紧，不漏水的同时配合清洗盘一的回收管等组件，将污水进行回收处理。
附图说明
[0010]图1为本专利技术提供的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人的结构示意图。
[0011]图2为图1的正视图。
[0012]图3为本专利技术提供的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人的驱动单元的结构示意图。
[0013]图4为图3的A
‑
A剖视图。
[0014]图5为本专利技术提供的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人的随动转向单
元的结构示意图。
[0015]图6为图5的俯视图。
[0016]图7为图6的A
‑
A剖视图。
[0017]图8为图6的B
‑
B剖视图。
[0018]图9为本专利技术提供的一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人的清洗盘单元的结构示意图。
[0019]图10为图9的仰视图。
[0020]图中：1.车架单元101.支撑杆102.横向杆103.引导支架104.燕尾板105.车体连接板106后轮连接板107.后轮安装板108.高压水固定板109.回收管固定板110.控制盒；2.驱动单元201.驱动轮202.轴法兰一203.轴法兰二204减速机205.电机法兰206.直流电机207.电机罩208.永磁体连接板209.永磁体210直连接板211.轴卡子一212.轴卡子二；3.随动转向单元301.防护外壳302.旋转连接件303.交叉滚子轴承304.连接短轴305.连接板306.护板307.随动轮308.随动轮长轴309.铝制螺母310.扇形磁铁；4.清洗盘单元401.清洗盘固定件一402.清洗盘固定件二403.清洗盘连接后板404.清洗盘连接侧板405.清洗盘连接底板406.清洗盘一407.清洗盘二408.回收管接口409.高压水管接口410.限位压板411.限位螺母412.弹簧413.被动旋转体。
具体实施方式
[0021]下面结合具体实施例和附图对本专利技术做进一步说明，以助于理解本专利技术的内容。
[0022]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于不同船舶外壁面的高压水除锈机器人，其特征在于，包括车架单元、驱动单元、随动转向单元和清洗盘单元；呈对称结构设置的车架单元包括支撑杆、横向杆、引导支架、车体连接板、后轮连接板、后轮安装板、高压水固定板、回收管固定板和控制盒；所述驱动单元和随动转向单元自外至内依次套设在支撑杆上，所述支撑杆的两端通过对称分布的燕尾板与呈U型结构的引导支架固定连接，所述横向杆垂直设置在支撑杆且安装有高压水固定板；所述支撑杆和引导支架之间设有安装有随动转向单元，后轮安装板一端与支撑杆固定连接，另一端通过依次通过后轮连接板和车体连接板与引导支架的横梁固定连接；所述后轮连接板上端面设有回收管固定板和控制盒；所述后轮连接板下端面与随动转向单元固定连接；所述驱动单元对称分布在车架单元两侧且与车架单元通过螺钉相连，所述驱动单元包括驱动轮、减速机、直流电机和永磁体；所述直流电机输出端通过电机法兰与减速机输入端相连，所述驱动轮设置在减速机输出端的两侧且分别通过轴法兰一和轴法兰二与减速机输出端相连；所述减速机通过直连接板与支撑杆连接，所述轴法兰一和轴法兰二固定在支撑杆上；所述永磁体通过永磁体连接板固定在减速机的下端面；所述随动转向单元包括旋转连接件、护板、随动轮、随动轮长轴和扇形磁铁；所述旋转连接件一端与后轮连接板固定连接，另一端通过连接板与护板相连，所述随动轮安装在相对设置的两护板内且套设在随动轮长轴上，所述随动轮长轴的两端水平向外延伸且分别穿过两护板，所述随动轮长轴的穿过两护板的部分具有外螺纹，所述扇形磁铁通过铝制螺母与随动轮长轴可拆卸连接，所述扇形磁铁的内侧与护板相连；所述清洗盘单元安装在俩驱动单元之间，所述清洗盘单元包括清洗盘固定件一、清洗盘固定件二、清洗盘连接后板、清洗盘连接侧板、清洗盘连接底板、清洗盘一和清洗...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明路，王存，杨磊，张超，李锦坤，李满宏，张轩，
申请(专利权)人：彼合彼方机器人天津有限公司，
类型：发明
国别省市：