机器人宠物牵引跟随方法、存储介质及机器人宠物技术

本发明专利技术涉及机器人模拟技术，揭露一种机器人宠物牵引跟随方法，包括：当接收到溜宠物信号时，实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度；提取所述牵引信息中的牵引速度，根据所述牵引速度控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向移动。本发明专利技术还提出一种机器人宠物牵引跟随存储介质以及机器人宠物。本发明专利技术可以提高机器人宠物牵引跟随的拟真效果。拟真效果。拟真效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人宠物牵引跟随方法、存储介质及机器人宠物


[0001]本专利技术涉及机器人模拟技术，尤其涉及一种机器人宠物牵引跟随方法、存储介质及机器人宠物。

技术介绍

[0002]机器人宠物因为可以模拟宠物的表现而逐渐受到了人们的关注。如：电子机器人宠物可以模拟宠物对主人进行实时跟随。
[0003]但是现有的机器人宠物牵引跟随机器人都只能保持特定的距离跟随用户，而无法像真正的宠物一样根据用户的移动转向而及时修正方向跟随用户，导致机器人宠物牵引跟随的拟真效果差。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种机器人宠物牵引跟随方法、存储介质及机器人宠物，其主要目的在于提高了机器人宠物牵引跟随的拟真效果。
[0005]当接收到溜宠物信号时，实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度；
[0006]提取所述牵引信息中的牵引速度，根据所述牵引速度控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向移动。
[0007]可选地，所述根据所述牵引速度控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向移动，包括：
[0008]控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动。
[0009]可选地，所述控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，包括：
[0010]实时构建导航地图，基于所述导航地图，控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动。
[0011]可选地，所述实时构建导航地图，包括：
[0012]利用所述机器人宠物以预设的角度范围发射电磁波，并将返回的电磁波的强度信息映射为图像像素灰度值，得到所述导航地图。
[0013]可选地，所述控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，包括：
[0014]提取所述牵引信息中的牵引绳牵引长度，控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，直至所述牵引绳牵引长度不大于预设长度阈值。
[0015]可选地，所述控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，包括：
[0016]提取所述牵引信息中的牵引加速度及牵引绳牵引长度，控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，并控制所述牵引加速度保持在预设的加速
度范围，直至所述牵引绳牵引长度不大于预设长度阈值。
[0017]可选地，所述实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度之前，所述方法还包括：
[0018]实时获取所述机器人宠物中牵引绳的水平转向电位器的电压；
[0019]基于所述电压及所述水平转向电位器的预设角度电压变化系数计算得到所述水平牵引角度。
[0020]为了解决上述问题，本专利技术还提供
[0021]一种机器人宠物，其特征在于，所述机器人宠物包括：
[0022]至少一个处理器；以及，
[0023]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0024]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的数据接收模块以及控制模块；
[0025]其中，所述数据接收模块以及控制模块被所述至少一个处理器执行时，执行下述动作；
[0026]当接收到溜宠物信号时，所述数据接收模块实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度；
[0027]所述控制模块提取所述牵引信息中的牵引速度，根据所述牵引速度控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向移动。
[0028]为了解决上述问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个计算机程序，所述至少一个计算机程序被电子设备中的处理器执行以实现上述所述的机器人宠物牵引跟随方法。
[0029]本专利技术实施例当接收到溜宠物信号时，实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度；提取所述牵引信息中的牵引速度，根据所述牵引速度控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向移动，通过利用牵引绳的水平牵引角度定位用户行进的方向，进而动态修正机器人宠物的跟随方向，提高了机器人宠物牵引跟随的拟真效果，因此本专利技术实施例提出的机器人宠物牵引跟随方法、装置、电子设备及可读存储介质提高了机器人宠物牵引跟随的拟真效果。
附图说明
[0030]图1为本专利技术一实施例提供的机器人宠物牵引跟随方法的流程示意图；
[0031]图2为本专利技术一实施例提供的机器人宠物结构示意图；
[0032]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0033]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0034]本专利技术实施例提供一种机器人宠物牵引跟随方法。所述宠物机器人宠物牵引跟随方法的执行主体包括但不限于服务端、终端等能够被配置为执行本申请实施例提供的该方法的电子设备中的至少一种。换言之，所述宠物机器人宠物牵引跟随方法可以由安装在终端设备或服务端设备的软件或硬件来执行，所述软件可以是区块链平台。所述服务端包括
但不限于：单台服务器、服务器集群、云端服务器或云端服务器集群等，服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
[0035]参照图1所示的本专利技术一实施例提供的机器人宠物牵引跟随方法的流程示意图，在本专利技术实施例中，所述机器人宠物牵引跟随方法包括：
[0036]S1、当接收到溜宠物信号时，实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度；
[0037]本专利技术实施例中所述遛宠物信号为用户想要机器人宠物跟随的信号，本专利技术实施例中所述机器人宠物中的牵引绳收到外拉的拉力时，即为接收到遛宠物信号。
[0038]进一步地，本专利技术实施例中为了获取用户相对机器人宠物的方向和行走速度以便机器人宠物更好的跟随，因此，实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度，其中，所述牵引信息包括：牵引绳牵引长度、牵引速度、牵引加速度，其中，所述牵引绳牵引长度为用户将牵引绳牵出机器人宠物部分的绳长，所述牵引速度为机器人宠物的速度加上牵引绳运动速度，所述牵引加速度为牵引绳运动速度的变化量，由于是用户牵引的牵引绳，因此，可以将牵引速度等同于用户的行走速度，将所述水平牵引角度等同于用户相对机器人宠物的方向。
[0039]进一步地，本专利技术实施例中所述牵引绳连接水平方向转轴，水品方向转轴与电位器连接，当所述牵引绳水平方向的角度变化时，所述水平方向转轴也向相应的方向转动，同时改变了电位器的电压，进而感应到牵引绳在水品方向上的角度偏移，因此，所述实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度之前，所述方法还包括：
[0040]实时获取所述机器人宠物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人宠物牵引跟随方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到溜宠物信号时，实时获取所述机器人宠物中牵引绳的牵引信息及水平牵引角度；提取所述牵引信息中的牵引速度，根据所述牵引速度控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向移动。2.如权利要求1所述的机器人宠物牵引跟随方法，其特征在于，所述根据所述牵引速度控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向移动，包括：控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动。3.如权利要求2所述的机器人宠物牵引跟随方法，其特征在于，所述控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，包括：实时构建导航地图，基于所述导航地图，控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动。4.如权利要求2所述的机器人宠物牵引跟随方法，其特征在于，所述实时构建导航地图，包括：利用所述机器人宠物以预设的角度范围发射电磁波，并将返回的电磁波的强度信息映射为图像像素灰度值，得到所述导航地图。5.如权利要求2或3所述的机器人宠物牵引跟随方法，其特征在于，所述控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，包括：提取所述牵引信息中的牵引绳牵引长度，控制所述机器人宠物沿着所述水平牵引角度的方向以所述牵引速度移动，直至所述牵引绳牵引长度不大于预设长度阈值。6.如权利要求2或3所述的机器人宠物牵引跟随方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郁亚南，廖铉泓，于金旭，吴建波，梁智乐，
申请(专利权)人：东莞市本末科技有限公司，
类型：发明
国别省市：