速度检测方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种速度检测方法、装置、设备及可读存储介质，其中，该速度检测方法包括：建立第一对应关系，第一对应关系用于表征检测目标在第k时刻的横向速度、纵向速度以及速度夹角之间的关系，其中，速度夹角为横向速度和检测目标在第k时刻的运动速度之间的夹角；建立第二对应关系，第二对应关系用于表征检测目标在第k时刻的方位角、横向速度、纵向速度以及径向速度之间的关系；基于第一对应关系和第二对应关系，确定出横向速度和纵向速度。本申请的技术方案能够有效提高速度检测的准确度。技术方案能够有效提高速度检测的准确度。技术方案能够有效提高速度检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
速度检测方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及测量
，尤其涉及一种速度检测方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，通常利用雷达测量检测目标的多个反射点的距离和径向速度来确定其横向速度和纵向速度，其中，多个反射点为检测目标对雷达的电磁波进行反射而产生。然而，受距离因素影响，检测目标可能无法产生多个反射点；或者，检测目标所产生的相邻反射点的方位角之间的夹角较小，这就导致横向速度和纵向速度的确定存在准确度低的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种速度检测方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种速度检测方法，包括：
[0005]建立第一对应关系，第一对应关系用于表征检测目标在第k时刻的横向速度、纵向速度以及速度夹角之间的关系，其中，速度夹角为横向速度和检测目标在第k时刻的运动速度之间的夹角；
[0006]建立第二对应关系，第二对应关系用于表征检测目标在第k时刻的方位角、横向速度、纵向速度以及径向速度之间的关系；
[0007]基于第一对应关系和第二对应关系，确定出横向速度和纵向速度。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种速度检测装置，包括：
[0009]第一建立模块，用于建立第一对应关系，第一对应关系用于表征检测目标在第k时刻的横向速度、纵向速度以及速度夹角之间的关系，其中，速度夹角为横向速度和检测目标在第k时刻的运动速度之间的夹角；
[0010]第二建立模块，用于建立第二对应关系，第二对应关系用于表征检测目标在第k时刻的方位角、横向速度、纵向速度以及径向速度之间的关系；
[0011]确定模块，用于基于第一对应关系和第二对应关系，确定出横向速度和纵向速度。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述速度检测方法。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。
[0014]上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：利用检测目标在第k时刻的第一对应关系和第二对应关系，确定出检测目标在第k时刻的横向速度和纵向速度，使得检测目标只需产生一个反射点即可实现速度检测，而无需检测目标产生多个反射点，可以减少距离
因素和雷达的方位角度分辨率对检测准确度的影响，从而提升速度检测的准确度。
[0015]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0016]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0017]图1为相关技术中雷达针对检测目标的检测示意图；
[0018]图2A为根据本申请一实施例的速度检测方法的流程示意图；
[0019]图2B为根据本申请实施例的针对检测目标的检测示意图；
[0020]图3为根据本申请实施例的第一对应关系的确定流程示意图；
[0021]图4A为根据本申请实施例的获取第一位置的流程示意图；
[0022]图4B为根据本申请实施例的获取第一预选检测框的示意图；
[0023]图4C为根据本申请实施例的获取语义分割图像的示意图；
[0024]图5为根据本申请实施例的检测目标的方位角的一种流程示意图；
[0025]图6为根据本申请另一实施例的速度检测方法的流程示意图；
[0026]图7为根据本申请实施例的多种应用场景示意图；
[0027]图8为根据本申请实施例的速度检测装置的结构框图；
[0028]图9为用来实现本申请实施例的速度检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0029]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0030]如图1所示，在相关技术中，针对检测目标的横向速度和纵向速度的检测，通常利用雷达向检测目标发射电磁波，使得检测目标的多个反射点对电磁波进行反射，从而雷达可以检测到多个反射点的径向速度和方位角。再者，通过方位角构建径向速度与横向速度及纵向速度之间的多个对应关系，利用多个对应关系即可确定出横向速度和纵向速度，实现检测。其中，通过方位角构建径向速度与横向速度及纵向速度之间的多个对应关系如公式(1)所示：
[0031][0032]其中，V
ri
为检测目标的运动速度V在第P
i
反射点的径向速度，θ
i
为检测目标的第P
i
反射点的方位角，v
x
为检测目标的纵向速度，v
y
为检测目标的横向速度。图1中示出检测目标产生第一反射点P1和第二反射点P2的情况。
[0033]但是，这种检测方式在检测目标距离雷达较远且相邻反射点之间的方位角间隔较小时并不适用，例如当检测目标与雷达之间的距离超过80m时，则检测目标无法产生多个反射点；或者，当相邻反射点的方位角间隔较小时，雷达无法分辨。因此，存在速度检测的准确度低的问题。
[0034]为解决上述技术问题，本申请提供一种速度检测方法，如图2所示，该速度检测方法可以包括：
[0035]步骤S201、建立第一对应关系，第一对应关系用于表征检测目标在第k时刻的横向速度、纵向速度以及速度夹角之间的关系，其中，速度夹角为横向速度和检测目标的运动速度之间的夹角。
[0036]其中，横向速度为运动速度的横向分量，纵向速度为运动速度的纵向分量。示例性地，如图2B所示，第一对应关系可以通过如下公式(2)表示：
[0037][0038]其中，α
k
、v
x,k
、v
y,k
依次为所述检测目标在第k时刻的速度夹角、纵向速度、横向速度。
[0039]步骤S202、建立第二对应关系，第二对应关系用于表征检测目标在第k时刻的方位角、横向速度、纵向速度以及径向速度之间的关系。
[0040]径向速度可以由雷达或雷达记录器获取，例如，毫米波雷达、激光雷达、激光雷达记录器(Laser Radar Recorder，LRR)等。第二对应关系可以通过如下公式(3)表示：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种速度检测方法，其特征在于，包括：建立第一对应关系，所述第一对应关系用于表征检测目标在第k时刻的横向速度、纵向速度以及速度夹角之间的关系，其中，速度夹角为所述横向速度和所述检测目标在第k时刻的运动速度之间的夹角；建立第二对应关系，所述第二对应关系用于表征所述检测目标在所述第k时刻的方位角、所述横向速度、纵向速度以及径向速度之间的关系；基于所述第一对应关系和所述第二对应关系，确定出所述横向速度和所述纵向速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立第一对应关系，包括：获取所述检测目标在第k
‑
1时刻的第一位置，以及在所述第k时刻的第二位置；确定所述第一位置与所述第二位置之间的位移夹角；将所述位移夹角作为所述速度夹角。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述检测目标在第k
‑
1时刻的第一位置，包括：获取所述检测目标在所述第k
‑
1时刻的第一图像；将所述第一图像输入目标检测模型，得到第一预选检测框；所述目标检测模型基于多个样本图像训练深度学习网络模型而得到；所述样本图像中包括所述检测目标的图像；从所述第一预选检测框中确定出第一质点信息；将所述第一质点信息进行坐标转换，得到第一位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述第一预选检测框中确定出第一质点信息，包括：将所述第一预选检测框的中心作为所述第一质点信息；或者，将所述第一预选检测框进行语义分割，得到具有所述检测目标的语义分割图像，并从所述语义分割图像中确定出所述第一质点信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立第二对应关系，包括：获取所述检测目标在所述第k时刻的第二位置和径向距离；根据所述第二位置以及所述径向距离，确定所述检测目标的所述方位角。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述第一对应关系和所述第二对应关系，建立所述检测目标的量测模型；基于预设的匀速运动模型，建立所述检测目标的过程模型；基于所述量测模型和所述过程模型，采用无迹卡尔曼滤波估计所述检测目标在所述第k时刻的最优横向速度和最优纵向速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述量测模型包括：其中，x
k
‑1、y
k
‑1分别为所述检测目标在第k
‑
1时刻的纵向距离和横向距离，x
k
、y
k
、r
k,R
、
v
r,k
、v
x,k
、v
y,k
、α
k
、θ
k
分别为所述检测目标在第k时刻的纵向距离、横向距离、径向距离、径向速度、纵向速度、横向速度、位移夹角/速度夹角、方位角。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述过程模型包括：其中，x
k
、y
k
、v
x,k
、v
y,k
分别为所述检测目标在第k时刻的纵向距离、横向距离、纵向速度、横向速度，x
k
‑1、y
k
‑1、v
x,k
‑1、v
y,k
‑1分别为所述检测目标在第k
‑
1时刻的纵向距离、横向距离、纵向速度、横向速度，ΔT为第k时刻与第k
‑
1时刻之间的时间间隔。9.一种速度检测装置，其特征在于，包括：第一建立模块，用于建立第一对应关系，所述第一对应关系用于表征检测目标在第k时刻的横向速度、纵向速度以及速度夹角之间的关系，其中，速度夹角为所述横向速度和所述检测目标在第k时刻的运动速度之间的夹角；第二建立模块，用于建立第二对应关系，所述第二对应关系用于表征所述检测目标在所述第k时刻的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：