本发明专利技术公开了一种基于吸盘式移动机器人的墙面作业巡检方法及装置，其中，所述方法包括：基于用户的巡检设置获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据；形成墙面作业巡检的作业巡检路径；按照作业巡检路径进行巡检作业时，利用采集对应的吸盘下次吸附区域范围内的图像数据；进行吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置；控制吸盘式移动机器人的吸盘移动至吸附定位位置，并吸附在吸附定位位置上；判断所述吸盘的吸附压力数据是否大于等于预设吸附压力数据；若是时，则控制吸附移动机器人按照作业巡检路径移动前进，并完成对应位置的墙面作业巡检。在本发明专利技术实施例中，可实现对作业墙面的作业巡检。墙面的作业巡检。墙面的作业巡检。
【技术实现步骤摘要】
一种基于吸盘式移动机器人的墙面作业巡检方法及装置
[0001]本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于吸盘式移动机器人的墙面作业巡检方法及装置。
技术介绍
[0002]在墙面作业时，若需要对作业后的墙面进行巡检，从而判断墙面作业效果是否满足相应的作业要求时，现有技术一般通过将巡检工人利用脚架等方式来进行巡检，若是较高的外墙，则需要巡检工人进行高空作业，这样的话，提升了巡检工人的巡检难度，并具有较高的危险性。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于吸盘式移动机器人的墙面作业巡检方法及装置，通过吸盘式移动机器人实现对墙面的作业巡检，无需巡检工人进行巡检，只需操作吸盘式移动机器人即可，降低巡检危险系数。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于吸盘式移动机器人的墙面作业巡检方法，所述方法包括：
[0005]基于用户的巡检设置获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据；
[0006]基于所述巡检起点、所述巡检终点及所述巡检参数数据形成所述吸盘式移动机器人的墙面作业巡检的作业巡检路径；
[0007]控制所述吸盘式移动机器人按照所述作业巡检路径进行巡检作业时，利用设置在所述吸盘式移动机器人上的视觉传感器采集所述吸盘式移动机器人的对应的吸盘下次吸附区域范围内的图像数据；
[0008]基于所述图像数据在所述吸附区域范围内进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置；
[0009]控制所述吸盘式移动机器人的所述吸盘移动至所述吸附定位位置，并吸附在所述吸附定位位置上；
[0010]在所述吸盘吸附在所述吸附定位位置之后，判断所述吸盘的吸附压力数据是否大于等于预设吸附压力数据；
[0011]若是时，则控制所述吸附移动机器人按照所述作业巡检路径移动前进，并完成对应位置的墙面作业巡检。
[0012]可选的，所述基于用户的巡检设置获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据，包括：
[0013]基于用于在控制终端的操作界面进行巡检设置处理，并根据设置结果获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据；
[0014]所述巡检参数数据包括巡检重叠范围、巡检墙面与水平面成的角度、吸盘式移动
机器人的重量。
[0015]可选的，所述基于所述巡检起点、所述巡检终点及所述巡检参数数据形成所述吸盘式移动机器人的墙面作业巡检的作业巡检路径，包括：
[0016]根据所述巡检起点、所述巡检终点及所述巡检参数数据中的巡检重叠范围进行巡检路径生成处理，形成所述吸盘式移动机器人的墙面作业巡检的作业巡检路径。
[0017]可选的，所述利用设置在所述吸盘式移动机器人上的视觉传感器采集所述吸盘式移动机器人的对应的吸盘下次吸附区域范围内的图像数据，包括：
[0018]在所述吸盘是移动机器人的上方设置可旋转角度的数据传感器，控制所述视觉传感器采集所述吸盘式移动机器人在当前移动中所对应的吸盘需要吸附区域范围内的图像数据。
[0019]可选的，所述基于所述图像数据在所述吸附区域范围内进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置，包括：
[0020]将所述图像数据平均划分为若干个图像数据块，并对每个图像数据块分别进行灰度化处理，获得若干个灰度化图像数据块；
[0021]计算若干个灰度化图像数据块中每一个灰度化图像数据块的灰度像素平均值和标准差，获得每个灰度化图像数据块对应的灰度像素平均值和标准差；
[0022]基于所述每个灰度化图像数据块对应的灰度像素平均值和标准差对对应的灰度化图像数据块进行二值化处理，获得每个图像数据块的二值化图像；
[0023]基于每个图像数据块的二值化图像进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置。
[0024]可选的，所述基于每个图像数据块的二值化图像进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置，包括：
[0025]利用每个图像数据块的二值化图像进行拼接，形成图像数据对应的完整二值化图像；
[0026]提取所述完整二值化图像的像素特征，并利用所述像素特征与预留像素特征进行匹配处理，并基于匹配处理结果获得所述图像数据对应的吸附区域的平滑度；
[0027]基于所述图像数据对应的吸附区域的平滑度进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置。
[0028]可选的，所述基于所述图像数据对应的吸附区域的平滑度进行所述吸盘的吸附位置定位处理，包括：
[0029]获得所述吸盘的半径，并在所述图像数据对应的吸附区域内选择平滑度满足需求且所形成的区域半径大于等于所述吸盘的半径对应的满足区域；
[0030]将所述满足区域作为所述吸附定位位置。
[0031]可选的，所述在所述吸盘吸附在所述吸附定位位置之后，判断所述吸盘的吸附压力数据是否大于等于预设吸附压力数据，包括：
[0032]在所述吸盘吸附在所述吸附定位位置上之后，启动设置在所述吸盘内设置的压力传感器进行吸附压力采集处理，获得吸附压力数据；
[0033]利用所述吸附压力数据与所述预设吸附压力数据进行大小对比判断处理；
[0034]其中所述预设吸附压力数据的大小与所述吸盘大小、巡检墙面与水平面成的角度
和吸盘式移动机器人的重量相关。
[0035]可选的，所述方法还包括：
[0036]在判断所述吸盘的吸附压力数据小于预设吸附压力数据时，返回基于所述图像数据在所述吸附区域范围内进行所述吸盘的吸附位置定位处理步骤，进行所述吸盘的吸附位置重新定位处理。
[0037]另外，本专利技术实施例还提供了一种基于吸盘式移动机器人的墙面作业巡检装置，所述装置包括：
[0038]获得模块：用于基于用户的巡检设置获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据；
[0039]形成模块：用于基于所述巡检起点、所述巡检终点及所述巡检参数数据形成所述吸盘式移动机器人的墙面作业巡检的作业巡检路径；
[0040]图像采集模块：用于控制所述吸盘式移动机器人按照所述作业巡检路径进行巡检作业时，利用设置在所述吸盘式移动机器人上的视觉传感器采集所述吸盘式移动机器人的对应的吸盘下次吸附区域范围内的图像数据；
[0041]定位模块：用于基于所述图像数据在所述吸附区域范围内进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置；
[0042]吸附控制模块：用于控制所述吸盘式移动机器人的所述吸盘移动至所述吸附定位位置，并吸附在所述吸附定位位置上；
[0043]判断模块：用于在所述吸盘吸附在所述吸附定位位置之后，判断所述吸盘的吸附压力数据是否大于等于预设吸附压力数据；
[0044]移动模块：用于若是时，则控制所述吸附移动机器人按照所述作业巡检路径移动前进，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于吸盘式移动机器人的墙面作业巡检方法，其特征在于，所述方法包括：基于用户的巡检设置获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据；基于所述巡检起点、所述巡检终点及所述巡检参数数据形成所述吸盘式移动机器人的墙面作业巡检的作业巡检路径；控制所述吸盘式移动机器人按照所述作业巡检路径进行巡检作业时，利用设置在所述吸盘式移动机器人上的视觉传感器采集所述吸盘式移动机器人的对应的吸盘下次吸附区域范围内的图像数据；基于所述图像数据在所述吸附区域范围内进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置；控制所述吸盘式移动机器人的所述吸盘移动至所述吸附定位位置，并吸附在所述吸附定位位置上；在所述吸盘吸附在所述吸附定位位置之后，判断所述吸盘的吸附压力数据是否大于等于预设吸附压力数据；若是时，则控制所述吸附移动机器人按照所述作业巡检路径移动前进，并完成对应位置的墙面作业巡检。2.根据权利要求1所述的墙面作业巡检方法，其特征在于，所述基于用户的巡检设置获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据，包括：基于用于在控制终端的操作界面进行巡检设置处理，并根据设置结果获得吸盘式移动机器人所需要进行作业巡检的墙面的巡检起点、巡检终点及巡检参数数据；所述巡检参数数据包括巡检重叠范围、巡检墙面与水平面成的角度、吸盘式移动机器人的重量。3.根据权利要求1所述的墙面作业巡检方法，其特征在于，所述基于所述巡检起点、所述巡检终点及所述巡检参数数据形成所述吸盘式移动机器人的墙面作业巡检的作业巡检路径，包括：根据所述巡检起点、所述巡检终点及所述巡检参数数据中的巡检重叠范围进行巡检路径生成处理，形成所述吸盘式移动机器人的墙面作业巡检的作业巡检路径。4.根据权利要求1所述的墙面作业巡检方法，其特征在于，所述利用设置在所述吸盘式移动机器人上的视觉传感器采集所述吸盘式移动机器人的对应的吸盘下次吸附区域范围内的图像数据，包括：在所述吸盘是移动机器人的上方设置可旋转角度的视觉传感器，控制所述视觉传感器采集所述吸盘式移动机器人在当前移动中所对应的吸盘需要吸附区域范围内的图像数据。5.根据权利要求1所述的墙面作业巡检方法，其特征在于，所述基于所述图像数据在所述吸附区域范围内进行所述吸盘的吸附位置定位处理，获得吸附定位位置，包括：将所述图像数据平均划分为若干个图像数据块，并对每个图像数据块分别进行灰度化处理，获得若干个灰度化图像数据块；计算若干个灰度化图像数据块中每一个灰度化图像数据块的灰度像素平均值和标准差，获得每个灰度化图像数据块对应的灰度像素平均值和标准差；
基于所述每个灰度化图像数据块对应的灰度像素平均值和标准差对对应的灰度化图像数据块进行二值化处理，获得每个图像数据块的二值化图像；基于每个图像数据块的二值化图像进行所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡韫良，由嘉，魏先洋，
申请(专利权)人：深圳航天科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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