抓取设备和用于成件货物的运输及操作线制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取设备，用于搬运成件货物。抓取设备包括至少三个抓持条，其中，由两个抓持条形成的相应的抓持条对构造用于相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。抓取设备还包括控制装置，能为该控制装置指定关于成件货物针对抓取设备设定的提供方式的信息。设定控制装置在考虑所述信息的情况下构造用于确定特定的数量，该特定的数量在数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。还设定通过控制装置能按照数字上限定的数量操纵至少一个由两个抓持条形成的抓持条对去以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。本实用新型专利技术还公开了一种用于成件货物的运输及操作线。运输及操作线。运输及操作线。

【技术实现步骤摘要】
抓取设备和用于成件货物的运输及操作线


[0001]本技术涉及一种抓取设备。本技术还涉及一种用于成件货物的运输及操作线。

技术介绍

[0002]在包装和码垛
内，为了能够将成件货物带到适合形成可码垛的层的相对布置中，现有技术已经已知具有多个用于以夹住的方式捕获成件货物的条的抓具。这种条或者夹条可以在已经已知的抓具中执行进给运动，由此在两个条中以力的作用保持成件货物并且抓具接着转动保持住的成件货物和/或使保持住的成件货物相对于其他成件货物移动。在转动和/或移动之后，所述条可以打开或者增大彼此的间距，由此再次释放仍以夹住的方式保持住的成件货物。
[0003]成件货物例如可以是具有多个饮料容器的合装件，从而相应的抓具可以接收这样的合装件并且必要时转动或移动这样的合装件。例如已知一些合装件，在这些合装件中，多个饮料容器借助捆扎带和/或带铭文的带子保持在一起。此外，存在一些合装件，在这些合装件中，物品通过所谓的托盘保持在一起，在托盘上放置多个饮料容器并且托盘具有侧向凸舌板，这些凸舌板会转移到竖直方向。一段时间以来，也已知一些合装件，在这些合装件中，饮料容器通过扁平的包装坯件保持在一起，这种包装坯件从上向下地套到相应的饮料容器上。这种在实践中被称为顶夹(Top
‑
Clips)的包装坯件可以由纸板和/或厚纸板制成。
[0004]所描述的接收并且接着操作成件货物的抓具可以悬挂在龙门系统上或者构造为龙门系统的组成部分。在龙门系统之下可以存在水平输送装置，该水平输送装置以平行的多排运输成件货物或合装件。这样以平行的多排运输的优点在于，成件货物或合装件可以以高生产率运输并且被抓具操作。也已经已知一些实施方式，在这些实施方式中，用于操作成件货物或合装件的抓具布置在多轴机器人臂上或者被多轴机器人承载。
[0005]这种抓取设备例如由EP 2388216A1已知。在那里中公开的抓取设备具有两个对置的抓取器件，所述抓取器件可以为了接收成件货物而进给。如果抓取设备无意中放到地面上，则两个对置的抓取器件可以由支架松脱，由此可以抵消对抓取设备的损坏。
[0006]另一种这样的抓取设备例如由文献DE 10204513 A1已知。在DE申请文件中公开的抓取设备包括两个用于抓取物件的抓取臂。所述两个抓取臂中的一个抓取臂能与车辆连接。另一个抓取臂用于通过控制元件打开和关闭抓取设备。
[0007]EP 3431422A1还公开了一种用于操作器的、用于接收成件货物的夹取和/或抓取装置。这种夹取和/或抓取装置包括多个分别悬挂布置的夹取和/或抓取元件，它们构造用于临时从不同的平行排接收成件货物。夹取和/或抓取元件在此可以成对地进给，以便借助相应的一对夹取和/或抓取元件临时捕获相应排的成件货物。
[0008]在这种由现有技术已知的抓取设备中，当成件货物的相应的提供方式的情况改变时，可能需要相应地更换抓具。因此，例如可以首先使成件货物沿着一排运动，在这种情况下通过抓取设备捕获并且接着进行操作。可以在稍后的时间点以平行的多排或备选的布置
方式向抓取设备提供成件货物，其中，成件货物又被抓取设备捕获并且接着被操作。如果需要更换或替换抓具，那么必须中断对成件货物的操作，直至抓取设备调整好。此外，这样调整抓取设备很麻烦并且经常在用户的帮助下实现。期望能简单且快速适配于成件货物的不同的提供方式的抓取设备。

技术实现思路

[0009]基于所述原因，本技术的任务在于，提供一种相应的可能性，利用这种可能性，抓取设备能轻易地且不复杂地适配于成件货物的不同的提供方式。
[0010]公开了一种用于利用抓取设备搬运成件货物的方法，该抓取设备具有至少三个抓持条。成件货物可以由饮料容器或具有多个饮料容器的合装件形成。饮料容器或者相应的合装件的多个饮料容器可由饮料瓶和/或饮料罐形成。
[0011]抓取设备可以具有刚好三个抓持条。在实践中，抓取设备具有刚好四个抓持条的实施方式被证实为可行的。抓取设备在不同的实施方式中也可以包括多于四个抓持条。
[0012]所公开的方法的步骤设定通过至少一个水平输送装置提供成件货物。至少一个水平输送装置可以包括绕行驱动的运输带，在该运输带上放置成件货物。
[0013]对于所公开的方法进一步设定通过抓取设备的至少一个由两个抓持条形成的抓持条对以夹住的方式接收相应的至少一个提供的成件货物并且通过抓取设备操作相应的以夹住的方式接收的至少一个成件货物。
[0014]设定为一控制装置指定关于成件货物的提供方式的信息并且控制装置在考虑这些信息的情况下确定特定的数量，该数量从数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。
[0015]进一步设定抓取设备被控制装置操控并且在这种情况下通过由两个抓持条形成的相应的抓持条对根据数字上限定的数量相应地接收至少一个提供的成件货物并且接着操作被由两个抓持条形成的抓持条对相应接收的至少一个成件货物。
[0016]因此，因为控制装置可以在考虑所提供的成件货物的情况下确定抓持条对的数量，所以不需要在改变成件货物的提供方式时进行改装工作。因此，控制装置能够形成不同数量的抓持条对并且利用与提供方式一致数量的抓持条对相应地操作成件货物。
[0017]通过由两个抓持条形成的相应的抓持条对可以按照数字上限定的数量操作相应的至少一个被接收的成件货物并且由此将所述成件货物相对于其他已经被操作的成件货物带到相对方位，该相对方位与要由被操作的成件货物形成的可码垛的层一致。在此，必要时可以使被以夹住的方式接收的相应的至少一个成件货物转动和/或倾斜于或垂直于至少一个水平输送装置的运输方向移位。
[0018]在实践中，通过传感机构为控制装置指定关于成件货物的提供方式的信息的实施方式被证实为可行的，所述传感机构与控制装置连接并且所述传感机构的监测范围处于至少一个水平输送装置的区域中。传感机构例如可以由相机系统形成。控制装置也可以具有操作面板或与操作面板连接，用户通过所述操作面板向控制装置指定关于成件货物的提供方式的信息。
[0019]抓取设备可以构造为龙门系统的组成部分或者通过龙门系统引导。抓取设备也可以被关节臂机器人承载并且朝向由至少一个水平输送装置提供给抓取设备的相应的成件
货物运动。
[0020]在实践中，成件货物可以被至少一个水平输送装置可选地以一排或平行的多排提供给抓取设备并且为控制装置指定关于相应的排数的信息，接着控制装置确定与指定的排数相同的数量，该数量在数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。
[0021]因此，可以通过至少一个水平输送装置首先以恰好一排将成件货物提供给抓取设备并且为控制装置指定关于以恰好一排提供成件货物的信息。控制装置可以因此在数字上限定单个抓持条对或者在数字上仅限定单个抓持条对，接着单个抓持条对或仅单个抓持条对相应地接收至少一个提供的成件货物并且接着操作所述成件货物，并且其中，不需要以夹住的方式接收成件货物的抓持条在这种情况下停留在抓取设备的等待位置中。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.抓取设备，用于搬运成件货物(5、5
’
、5”)，所述抓取设备包括至少三个抓持条(4、4
’
、4”、4
”’
)，其中，由两个抓持条(4、4
’
、4”、4
”’
)形成的相应的抓持条对构造用于相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物(5、5
’
、5”)，以及控制装置(S)，能为所述控制装置指定关于成件货物(5、5
’
、5”)针对抓取设备(1)设定的提供方式的信息，所述抓取设备(1)的特征在于，控制装置(S)在考虑所述信息的情况下构造用于确定在数字上限定至少一个由两个抓持条(4、4
’
、4”、4
”’
)形成的抓持条对的数量，并且其中，通过所述控制装置(S)能根据在数字上限定的数量操纵所述至少一个由两个抓持条(4、4
’
、4”、4
”’
)形成的抓持条对去以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物(5、5
’
、5”)。2.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，能可选地以一排(9)或者平行的多个排(9、9
’
、9”)向抓取设备提供成件货物(5、5
’
、5”)，并且其中，为控制装置(S)指定关于排数的信息，其中，控制装置(S)构造用于确定在数字上限定至少一个由两个抓持条(4、4
’
、4”、4
”’
)形成的抓持条对的数量，该数量对应于相应的排数。3.根据权利要求1或2所述的抓取设备，其特征在于，控制装置(S)构造成：所述控制装置(S)在排数n≥2时给第一抓持条对和第二抓持条对共同地配置一抓持条(7”、7
”’
)。4.根据权利要求1或2所述的抓取设备，其特征在于，给所述至少三个抓持条(4、4
’
、4”、4
”’
)中的每个抓持条(4、4
’
、4”、4
”’
)配置专门的致动器(8、8
’
、8”、8
”’
)，其中，相应的专门的致动器(8、8
’
、8”、8
”’
)与控制装置(S)连接，并且其中一个或多个专门的致动器(8、8
’
、8”、8
”’
)能通过控制装置(S)操控，以便通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：约瑟夫，
申请(专利权)人：克朗斯股份公司，
类型：新型
国别省市：