本实用新型专利技术公开了一种丝杆模组液压机械臂采摘机，涉及核桃采摘设备领域，包括履带行走机构、升降剪叉机构、丝杆模组液压机械臂和机械采摘收集装置，履带行走机构位于底部提供行走动力，升降剪叉机构连接在履带行走机构的上方，丝杆模组液压机械臂安装在升降剪叉机构的顶部，机械采摘收集装置位于升降剪叉机构的一侧，且机械采摘收集装置的顶部与丝杆模组液压机械臂的采摘端配合。本实用新型专利技术布局合理，安装使用方便快捷，将多个机构集成为一体，适应力更强，不仅能在平地行走，还可在山地、坡地自由行走，动作稳定可靠；实现了三向调节，使用更加方便快捷，实现了核桃采摘作业的全自动化作业，省时省力。省时省力。省时省力。
【技术实现步骤摘要】
一种丝杆模组液压机械臂采摘机
[0001]本技术涉及核桃采摘设备领域，尤其涉及一种丝杆模组液压机械臂采摘机。
技术介绍
[0002]核桃采摘是核桃生产环节中较为重要的一部分，需要耗费大量的人力、物力与财力。目前，核桃的采摘方式分为机械化采摘与人工采摘，其中人工采摘水果需要耗费大量的采摘时间，效率较低，且随着劳动力成本的增加，核桃采摘成本也随之增加。
[0003]中国技术，专利号为202120455924.6，专利名称为一种可自动调平的核桃采摘平台车，主要用于核桃的采摘，主要结构包括：行走机构、升降装置、采摘装置、集果装置。所述行走机构包括三个车轮，前轮为固定车轮，后轮为可伸缩车轮，三个车轮与车底盘相连。所述升降装置通过驱动液压缸实现平台升降，与行走机构通过滑动轨道调节接触点位置。所述采摘装置安装在升降装置上方，升降装置实现平台升降，使作业平台到达作业高度，进行采摘作业。所述集果装置由集果轨道、输送管和集果箱组成，采摘后的果实通过作业平台中的集果轨道汇集到输送管中，通过输送管落入集果箱，进行采摘收集一体化。虽然该核桃采摘平台车的采用一定程度上降低劳动强度，提升工作效率。但是，从具体实施方式上可知，使用时需要作业人员坐在座椅上进行采摘作业，工作人员采摘后的果实直接扔进平台中，果实顺着集果轨道向输送管滚动；即实际上提供了一种采摘人员站立的平台，实际采摘操作依然是人工作业，通过改变的人员的高度位置提高工作便利性，并没有实现采摘工作的全自动化作业；此外，底部的行走机构为三个车轮，该行走机构利于在平地上进行作业，对于高山或山坡不平的区域，可行性较差。
[0004]为了提高核桃生产的总体效益，如何研发一种新型的自动化采摘机器设备，以大幅减轻采摘人员劳动强度，提高核桃采摘效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是提供一种丝杆模组液压机械臂采摘机，解决现有技术核桃采摘平台车为半自动化作业，且行走作业适用范围较小的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0007]本技术一种丝杆模组液压机械臂采摘机，包括履带行走机构、升降剪叉机构、丝杆模组液压机械臂和机械采摘收集装置，所述履带行走机构位于底部提供行走动力，所述升降剪叉机构连接在所述履带行走机构的上方，所述丝杆模组液压机械臂安装在所述升降剪叉机构的顶部，所述机械采摘收集装置位于所述升降剪叉机构的一侧，且所述机械采摘收集装置的顶部与所述丝杆模组液压机械臂的采摘端配合。
[0008]优选的，所述履带行走机构包括底架和履带装置，所述底架安装在两个所述履带装置之间。
[0009]优选的，所述升降剪叉机构包括机架、液压站、升降液压缸和作业平台，所述机架通过螺栓组件固定安装在所述底架上，所述顶部的作业平台与底部的机架平行布置，且所
述作业平台通过剪叉组件可升降的连接在所述机架上，所述液压站安装在所述底架上，且所述液压站与所述剪叉组件上的升降液压缸连接提供动力，所述丝杆模组液压机械臂安装在所述作业平台上。
[0010]优选的，所述剪叉组件包括剪叉连杆、销轴和滑动轮，上下相邻的两个剪叉连杆之间及并排交叉布置的两根剪叉连杆的交叉点均通过销轴铰接在一起，其中一组呈V字形连接的所述剪叉连杆的上下两端分别与所述作业平台、机架通过销轴铰接在一起，另一组呈V字形连接的所述剪叉连杆的上下两端通过滑动轮可滑动的连接在滑道内，所述滑道上下对称分布且分别设置在所述作业平台、机架上，上方的一组X形剪叉连杆之间连接有水平横杆，所述水平横杆的中心与所述升降液压缸的伸缩杆端部铰接在一起，所述升降液压缸的底部铰接在所述机架上。
[0011]优选的，所述丝杆模组液压机械臂包括丝杆模组、模组电机和机械臂组件，所述丝杆模组通过螺栓连接在所述作业平台上，两台所述模组电机安装在所述丝杆模组的两个平行的X向行走架一端，所述X向行走架上安装有Y向行走架，所述机械臂组件的底部通过底座连接在所述Y向行走架上，所述Y向行走架的一端安装有一台驱动用的模组电机，所述机械臂组件的顶端与所述机械采摘收集装置的顶部相连接。
[0012]优选的，所述机械臂组件包括三个液压缸、一个机械大臂和一个机械小臂，所述机械大臂的底部铰接在所述底座上，所述机械大臂的顶部与所述机械小臂铰接在一起，所述机械小臂的顶端连接有一个液压缸；底部的一个液压缸铰接在所述底座上，底部的液压缸的伸缩杆与所述机械大臂铰接并驱动所述机械大臂旋转，中间的一个液压缸底部铰接在所述机械大臂的中部，中间的一个液压缸的伸缩杆与所述机械小臂铰接并驱动所述机械小臂旋转。
[0013]优选的，所述机械采摘收集装置包括采摘装置、输果滑道和收集箱，所述采摘装置连接在采摘电机上，所述采摘电机连接在顶部的一个液压缸的伸缩杆上，所述采摘装置的下方通过运输波纹管与所述输果滑道连通，所述输果滑道的下方通过收集波纹管与所述收集箱连通。
[0014]优选的，所述收集箱放置在叉筐上，所述叉筐连接在所述机架的一侧。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益技术效果：
[0016]本技术一种丝杆模组液压机械臂采摘机，包括履带行走机构、升降剪叉机构、丝杆模组液压机械臂和机械采摘收集装置，工作时，通过底部的履带行走机构提供行走动力，通过升降剪叉机构实现顶部高度的调节，通过丝杆模组液压机械臂实现X、Y双向移动调节及角度调节，通过机械采摘收集装置实现自动采摘、自动输果、自动存储作业；具体的，工作时，位置调整到位后，顶部的采摘装置上的卡槽卡住核桃果实果梗位置，采摘电机提供持续的动能使其采摘装置左右旋转对果梗产生扭转力，使果梗折断从而核桃果实掉落到运输波纹管中，核桃果实沿运输波纹管滑落到输果滑道上，再沿收集波纹管最终掉落到收集箱中，其中叉筐与机架固连对收集筐起支撑作用。该采摘机实现了采摘作业的全自动化作业，操作人员只需通过控制装置操作该设备行进到位后，按动相应的按钮即可。
[0017]本技术布局合理，安装使用方便快捷，将多个机构集成为一体，履带行走机构的适应力更强，不仅能在平地行走，还可在山地、坡地自由行走，动作稳定可靠；升降剪叉机构与丝杆模组液压机械臂配合实现了三向调节，使用更加方便快捷，实现了核桃采摘作业
的全自动化作业，省时省力。
附图说明
[0018]下面结合附图说明对本技术作进一步说明。
[0019]图1为本技术丝杆模组液压机械臂采摘机示意图；
[0020]图2为本技术升降剪叉机构示意图；
[0021]图3为本技术丝杆模组液压机械臂示意图；
[0022]图4为本技术采摘收集装置示意图；
[0023]附图标记说明：1、履带装置；2、底架；3、液压站；4、机架；5、升降液压缸；6、销轴；7、剪叉连杆；8、滑动轮；9、作业平台；10、丝杆模组；11、模组电机；12、底座；13、液压缸；14、机械大臂；15、机械小臂；16、采摘电机；17、采摘装置；18、运输本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：包括履带行走机构、升降剪叉机构、丝杆模组液压机械臂和机械采摘收集装置，所述履带行走机构位于底部提供行走动力，所述升降剪叉机构连接在所述履带行走机构的上方，所述丝杆模组液压机械臂安装在所述升降剪叉机构的顶部，所述机械采摘收集装置位于所述升降剪叉机构的一侧，且所述机械采摘收集装置的顶部与所述丝杆模组液压机械臂的采摘端配合。2.根据权利要求1所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述履带行走机构包括底架(2)和履带装置(1)，所述底架(2)安装在两个所述履带装置(1)之间。3.根据权利要求2所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述升降剪叉机构包括机架(4)、液压站(3)、升降液压缸(5)和作业平台(9)，所述机架(4)通过螺栓组件固定安装在所述底架(2)上，所述顶部的作业平台(9)与底部的机架(4)平行布置，且所述作业平台(9)通过剪叉组件可升降的连接在所述机架(4)上，所述液压站(3)安装在所述底架(2)上，且所述液压站(3)与所述剪叉组件上的升降液压缸(5)连接提供动力，所述丝杆模组液压机械臂安装在所述作业平台(9)上。4.根据权利要求3所述的丝杆模组液压机械臂采摘机，其特征在于：所述剪叉组件包括剪叉连杆(7)、销轴(6)和滑动轮(8)，上下相邻的两个剪叉连杆(7)之间及并排交叉布置的两根剪叉连杆(7)的交叉点均通过销轴(6)铰接在一起，其中一组呈V字形连接的所述剪叉连杆(7)的上下两端分别与所述作业平台(9)、机架(4)通过销轴(6)铰接在一起，另一组呈V字形连接的所述剪叉连杆(7)的上下两端通过滑动轮(8)可滑动的连接在滑道内，所述滑道上下对称分布且分别设置在所述作业平台(9)、机架(4)上，上方的一组X形剪叉连杆(7)之间连接有水平横杆，所述水平横杆的中心与所述升降液压缸(5)的伸缩杆端部铰接在一起，所述升降液压缸(5)的底部铰接在所述机架(4)上。...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨淑华，谢晓波，齐国辉，张秀花，郝建军，罗自瑶，
申请(专利权)人：河北农业大学，
类型：新型
国别省市：
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