一种辅助测量工装机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种辅助测量工装机器人包括圆筒状的测量工装主体，环绕所述测量工装主体外壁等间距设置有3组工装行走机构，工装行走机构与测量工装主体之间通过2组平行设置的弹簧支臂连接，弹簧支臂与测量工装主体之间为销轴连接，还包括驱动所述弹簧支臂伸缩的弹簧支臂伸缩驱动机构；所述测量工装主体前端设置有测试球固定调节机构。本实用新型专利技术三组工装行走机构通过可伸缩的弹簧支臂支撑在待测管件的内壁上，在行走及测量的过程中都可以保证稳定性；通过一套丝杠机构和连接盘同时带动三组工装行走机构的伸缩支撑，可保证工装机器人始终位于待测管件的中心，定心度好，保证了测量数据的准确性。测量数据的准确性。测量数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助测量工装机器人


[0001]本技术属于管壁内径测量设备
，尤其涉及一种辅助测量工装机器人。

技术介绍

[0002]对于一些内径精加工后的大型竖立管件，需要对其内径进行精确测量，由于此类管件只能垂直进行测量，传统的测量方法是通过施工吊篮将测量人员送入几十米高的管件内，然后手持内径千分尺由上至下逐步测量，但是由于因施工吊篮本身稳定性不是很好，测量人员在半空中也很难保持稳定，所以会造成测量的数据不准确，测量用时长效率低下，同时人工测量也存在安全隐患。
[0003]为了解决现有技术中存在的以上问题，我们提出一种辅助测量工装机器人。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种稳定性好，定心度高，测量数据准确的辅助测量工装机器人。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种辅助测量工装机器人包括圆筒状的测量工装主体，环绕所述测量工装主体外壁等间距设置有3组工装行走机构，工装行走机构与测量工装主体之间通过2组平行设置的弹簧支臂连接，弹簧支臂与测量工装主体之间为销轴连接，还包括驱动所述弹簧支臂伸缩的弹簧支臂伸缩驱动机构；所述测量工装主体前端设置有测试球固定调节机构；所述工装行走机构包括固定安装板，固定安装板上安装有四个行走轮，以及驱动所述行走轮转动的行走驱动电机。
[0006]优选的，所述弹簧支臂伸缩驱动机构包括设置于所述测量工装主体内部的丝杠，丝杠上设置有丝母，丝母上设置有连接盘，连接盘边缘等间距设置有支臂连杆，支臂连杆与所述弹簧支臂连接，所述丝杠由丝杠电机驱动。
[0007]优选的，所述测试球固定调节机构包括电动旋转盘，电动旋转盘上水平设置有伸缩电机，伸缩电机的伸缩轴前端设置有测试球夹具。
[0008]优选的，所述测量工装主体上还设置有测量工装牵引保护机构。
[0009]优选的，所述测量工装主体上安装有测距传感器和位置传感器。
[0010]优选的，所述行走轮上安装有压力传感器。
[0011]优选的，所述行走轮为高摩擦橡胶材质。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013](1)三组工装行走机构通过可伸缩的弹簧支臂支撑在待测管件的内壁上，形成稳定的三角支撑机构，在行走及测量的过程中都可以保证稳定性。
[0014](2)通过一套丝杠机构和连接盘同时带动三组工装行走机构的伸缩支撑，可保证工装机器人始终位于待测管件的中心，定心度好，保证了测量数据的准确性。
附图说明
[0015]图1为本技术的结构示意图；
[0016]图2为图1的具体结构标注示意图；
[0017]图3为本技术的俯视图；
[0018]图中：1、测量工装主体；2、工装行走机构；21、固定安装板；22、行走轮；23、行走驱动电机；3、弹簧支臂；4、弹簧支臂伸缩驱动机构；41、丝杠；42、丝母；43、连接盘；44、支臂连杆；5、测试球固定调节机构；51、电动旋转盘；52、伸缩电机；53、测试球夹具；6、测量工装牵引保护机构。
具体实施方式
[0019]下面将结合附图描述本技术的一个优选实施例，对本技术一优选实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0020]辅助测量工装机器人主性能是在激光跟踪仪测量管壁内径过程中，在管壁内侧进行稳定行走，在指定检测点上进行检测管壁数据。
[0021]请参见图1
‑
图3，本技术包括圆筒状的测量工装主体1，环绕所述测量工装主体1外壁等间距设置有3组工装行走机构2，工装行走机构2与测量工装主体1之间通过2组平行设置的弹簧支臂3连接，弹簧支臂3与测量工装主体1之间为销轴连接。在测量过程中，三组工装行走机构2通过可伸缩的弹簧支臂3支撑在待测管件的内壁上形成稳定的三角支撑机构，在行走及测量的过程中都可以保证稳定性。
[0022]所述工装行走机构2包括固定安装板21，固定安装板21上安装有四个行走轮22，以及驱动所述行走轮22转动的行走驱动电机23；所述行走轮22为高摩擦橡胶材质。
[0023]该实施例中，还包括驱动所述弹簧支臂3伸缩的弹簧支臂伸缩驱动机构4，弹簧支臂伸缩驱动机构4包括设置于所述测量工装主体1内部的丝杠41，丝杠41上设置有丝母42，丝母42上设置有连接盘43，连接盘43边缘等间距设置有支臂连杆44，支臂连杆44与所述弹簧支臂3连接，所述丝杠41由丝杠电机驱动。通过丝杠传动机构带动支臂连杆44，支臂连杆44带动弹簧支臂3可调节行走轮4与待测管件内壁的支撑压紧力度。通过一套丝杠机构和连接盘同时带动三组工装行走机构2的伸缩支撑，可保证工装机器人始终位于待测管件的中心，定心度好，保证了测量数据的准确性。
[0024]所述测量工装主体1前端设置有测试球固定调节机构5，测试球固定调节机构5包括电动旋转盘51，电动旋转盘51上水平设置有伸缩电机52，伸缩电机52的伸缩轴前端设置有测试球夹具53，测试球夹具53上可安装测试反射球。所述测量工装主体1上还设置有测量工装牵引保护机构6。
[0025]所述测量工装主体1上安装有测距传感器和位置传感器，能够实现操作人员即时记录工装机器人的运行位置及检测位置。
[0026]所述行走轮22上安装有压力传感器，以合理控制工装机器人的行走摩擦力，保证工装的机械机构件的工作安全性及检测稳定性。
[0027]此外，该工装机器人还提供线路供电及锂离子蓄电池备用供电两种供电方式，确保供电可靠性。3并且配备测量数据采集系统，方便与电脑快速连接，提取结果数据。
[0028]本技术的工作原理为：
[0029](1)利用三组工装行走机构2实现工装机器人沿管壁内侧稳定上下行走，三组工装行走机构2分别通过三组电机减速机构驱动，电机与行走轮22之间通过齿轮传动带动。装行走机构2行走速度由操作人员直观外部显示器数值，方便可调，随时根据人员指令在测量位置停止固定。
[0030](2)利用弹簧支臂伸缩驱动机构4实现工装机器人的三组工装行走机构2的弹簧支臂3的伸缩调节，以控制工装行走机构2与待测管内壁的之间的行路力度。
[0031](3)工装机器人顶部设置有测试球固定调节机构5，测试球固定调节机构5前端安装激光跟踪仪测量使用的直径38.1mm的反射球，并根据指令通过旋转和伸缩动作，将反射球移动到要求位置以及调整反射球的角度方向。
[0032](4)利用测量工装牵引保护机构连接外部动力电缆以及牵引绳，以供给工装机器人的电器控制及牵引保护，防止工作机器人在测量过程中滑落。
[0033]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助测量工装机器人，其特征在于：包括圆筒状的测量工装主体(1)，环绕所述测量工装主体(1)外壁等间距设置有3组工装行走机构(2)，工装行走机构(2)与测量工装主体(1)之间通过2组平行设置的弹簧支臂(3)连接，弹簧支臂(3)与测量工装主体(1)之间为销轴连接，还包括驱动所述弹簧支臂(3)伸缩的弹簧支臂伸缩驱动机构(4)；所述测量工装主体(1)前端设置有测试球固定调节机构(5)；所述工装行走机构(2)包括固定安装板(21)，固定安装板(21)上安装有四个行走轮(22)，以及驱动所述行走轮(22)转动的行走驱动电机(23)。2.根据权利要求1所述的一种辅助测量工装机器人，其特征在于：所述弹簧支臂伸缩驱动机构(4)包括设置于所述测量工装主体(1)内部的丝杠(41)，丝杠(41)上设置有丝母(42)，丝母(42)上设置有连接盘(43)，连接盘(43)边...

【专利技术属性】
技术研发人员：李扬，
申请(专利权)人：盘锦万扬科技有限公司，
类型：新型
国别省市：