差速驱动装置及机器人制造方法及图纸

本公开的实施例提供了一种差速驱动装置及机器人。差速驱动装置包括弹性悬挂组件和差速驱动组件。弹性悬挂组件包括第一支架、直线旋转机构、传动轴和弹性件。直线旋转机构与第一支架固定连接，并具有直线导向通道。传动轴具有沿自身轴向分布的第一部分和第二部分；传动轴的轴向与直线导向通道的延伸方向相同；第一部分插接在直线旋转机构的直线导向通道中，第一部分在直线导向通道中可绕自身轴线旋转，并可沿直线导向通道的延伸方向移动；差速驱动组件与第一部分连接，传动轴可在差速驱动组件的带动下运动。弹性件位于第一部分的一侧，与第二部分转动连接，并随着第一部分沿直线导向通道的延伸方向移动而发生弹性形变或弹性恢复。复。复。

【技术实现步骤摘要】
差速驱动装置及机器人


[0001]本公开涉及运输车辆
，尤其涉及一种差速驱动装置及机器人。

技术介绍

[0002]机器人，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。机器人的弹性悬挂组件可以包括多根弹簧、传动轴、连接板，传动轴转动设置在连接板上，并与差速驱动组件连接。使得差速驱动组件可以带动传动轴相对连接板进行转动。多根弹簧分布在传动轴的周向，并固定在连接板上。其中多根弹簧起到减震的作用，同时还保证自动导引运输车不会侧偏。但是这样会导致弹性悬挂组件所占用空间较大。

技术实现思路

[0003]本公开的实施例的目的在于提供一种差速驱动装置及机器人，用于解决弹性悬挂组件所占用空间较大的问题。
[0004]为达到上述目的，本公开的实施例提供了如下技术方案：
[0005]一方面，提供一种差速驱动装置。差速驱动装置包括弹性悬挂组件和差速驱动组件。弹性悬挂组件包括：第一支架、直线旋转机构、传动轴和弹性件。直线旋转机构与第一支架固定连接，并具有直线导向通道。传动轴具有沿自身轴向分布的第一部分和第二部分；传动轴的轴向与直线导向通道的延伸方向相同；第一部分插接在直线旋转机构的直线导向通道中，第一部分在直线导向通道中可绕自身轴线旋转，并可沿直线导向通道的延伸方向移动；差速驱动组件位于第一部分远离第二部分的一侧，并与第一部分连接，传动轴可在差速驱动组件的带动下运动。弹性件位于第一部分的一侧，与第二部分转动连接，并随着第一部分沿直线导向通道的延伸方向移动而发生弹性形变或弹性恢复。r/>[0006]差速驱动组件在凹凸面行走时，导致差速驱动组件(行走轮)会上下晃动，差速驱动组件会带动传动轴在直线旋转机构的直线导向通道中沿着其轴线方向往复移动。那么随着传动轴的第一部分沿直线导向通道的延伸方向移动，而导致弹性件发生弹性形变或弹性恢复，从而差速驱动组件可以在沿传动轴的轴线方向上，使得一个弹性件起到减震车架的作用，让车架也较为平稳的运动。由于弹性件的伸缩方向与传动轴的轴向方向大致相同，还能避免车架侧偏等情况。故本实施例的差速驱动装置相比
技术介绍
而言，减少了弹性件的数量，从而达到减小弹性悬挂组件的空间；同时还能避免车架侧偏。其中，传动轴插接在直线旋转机构的直线导向通道中，既可以沿直线导向通道的延伸方向做直线运动，还可以在直线导向通道中做旋转运动。
[0007]可选地，第一支架包括第一连接板和压盖；直线旋转机构贯穿第一连接板，并与第一连接板固定连接；压盖与弹性件远离传动轴的端部抵接，并固定在第一连接板上。
[0008]可选地，弹性悬挂组件还包括回转机构和磁性件；回转机构包括同步转动的第一滑动部和第二滑动部；第一滑动部和第二滑动部可沿直线导向通道的轴向相对移动；传动轴还具有位于第一部分和第二部分之间的第三部分，第一滑动部与第三部分固定连接；第
一支架与第二滑动部转动连接，还阻碍第二滑动部沿直线导向通道的轴向移动；磁性件设置在第二滑动部上。
[0009]可选地，第一滑动部为齿轮，第二滑动部为齿圈，齿圈相适配的同轴套在齿轮上。
[0010]可选地，第一部分、第三部分和第二部分的直径依次减小。
[0011]可选地，弹性悬挂组件还包括连接销；传动轴还具有第四部分，并位于第一部分远离第二部分的一侧；第四部分与连接销转动连接，连接销与差速驱动组件固定连接。
[0012]可选地，弹性悬挂组件还包括第二支架，第二支架与连接销固定连接；第二支架具有安装通道，直线旋转机构位于安装通道中，并与安装通道之间存在间隙。差速驱动组件包括变速器、驱动机构和行走轮；驱动机构与变速器固定连接，驱动机构的输出轴与变速器的输入轴连接；行走轮与变速器的输出轴同轴连接；变速器与第二支架固定连接。
[0013]可选地，弹性悬挂组件还包括第一阻挡件和第二阻挡件，第一阻挡件设置在第一支架上，第二阻挡件固定设置在第二支架上；其中，在第一阻挡件与第二阻挡件接触的情况下，阻碍传动轴的旋转。
[0014]可选地，弹性悬挂组件还包括回转支承，弹性件通过回转支承与第二部分转动连接。
[0015]另一方面，提供一种机器人。机器人包括：如上述任一实施例的差速驱动装置和车架。车架与差速驱动装置的弹性悬挂组件固定连接。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本公开中的技术方案，下面将对本公开一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例的附图，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。此外，以下描述中的附图可以视作示意图，并非对本公开实施例所涉及的产品的实际尺寸、方法的实际流程、信号的实际时序等的限制。
[0017]图1为根据一些实施例的差速驱动装置的结构图；
[0018]图2为图1中沿C
‑
D线的剖视图；
[0019]图3为图1中沿A
‑
B线关于弹性悬挂组件的剖视图；
[0020]图4为根据一些实施例的机器人的结构图。
具体实施方式
[0021]下面将结合附图，对本公开一些实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开所提供的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0022]除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例性实施例”、“示例”或“一些示例”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。
[0023]以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0024]在在描述一些实施例时，可能使用了“连接”及其衍伸的表达。例如，描述一些实施例时可能使用了术语“连接”以表明两个或两个以上部件彼此间有直接物理接触或电接触。这里所公开的实施例并不必然限制于本文内容。
[0025]“A、B和C中的至少一个”与“A、B或C中的至少一个”具有相同含义，均包括以下A、B和C的组合：仅A，仅B，仅C，A和B的组合，A和C的组合，B和C的组合，及A、B和C的组合。
[0026]“A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。
[0027]本文中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种差速驱动装置，其特征在于，包括：弹性悬挂组件和差速驱动组件；所述弹性悬挂组件包括：第一支架；直线旋转机构，与所述第一支架固定连接，并具有直线导向通道；传动轴，具有沿自身轴向分布的第一部分和第二部分；所述传动轴的轴向与所述直线导向通道的延伸方向相同；所述第一部分插接在所述直线旋转机构的所述直线导向通道中，所述第一部分在所述直线导向通道中可绕自身轴线旋转，并可沿所述直线导向通道的延伸方向移动；所述差速驱动组件位于所述第一部分远离所述第二部分的一侧，并与所述第一部分连接，所述传动轴可在所述差速驱动组件的带动下运动；弹性件，与所述第二部分转动连接，并随着所述第一部分沿所述直线导向通道的延伸方向移动而发生弹性形变或弹性恢复。2.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，所述第一支架包括第一连接板和压盖；所述直线旋转机构贯穿所述第一连接板，并与所述第一连接板固定连接；所述压盖与所述弹性件远离所述传动轴的端部抵接，并固定在所述第一连接板上。3.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，所述弹性悬挂组件还包括回转机构和磁性件；所述回转机构包括同步转动的第一滑动部和第二滑动部；所述第一滑动部和所述第二滑动部可沿所述直线导向通道的轴向相对移动；所述传动轴还具有位于所述第一部分和所述第二部分之间的第三部分，所述第一滑动部与所述第三部分固定连接；所述第一支架与所述第二滑动部转动连接，还阻碍所述第二滑动部沿所述直线导向通道的轴向移动；所述磁性件设置在所述第二滑动部上。4.根据权利要求3所述的差速驱动装置，其特征在于，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵家轩，陈文，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：