一种自动换托盘机的方法技术

本发明专利技术公开了一种自动换托盘机的方法，包括自动运行程序、空托盘进货、空托盘下移、铁板电机空托盘位置移动、货物托盘进货程序、伺服电机定位程序、木托盘出程序、铁板电机货物位置移动程序、空托盘满料出程序、伺服电机定位初始位移动程序；该方法可以实现快速更换托盘的同时，进行位置定位和复位，具有较好的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动换托盘机的方法


[0001]本专利技术涉及托盘更换领域，尤其涉及一种自动换托盘机的方法。

技术介绍

[0002]托盘自动交换系统是让托盘和货物进入仓库时便于移动，提升运输效率，相关技术中，对设备运行状态的监控通常是人工监控，耗费人力，并且对于种类繁多、较复杂的数据，人工监控难以做到快速、准确地掌握全部信息，而公开号为CN 111266908 A的一种托盘自动更换系统、托盘自动更换系统的运行监控方法采用依靠传感器和监控单元记录数据后反馈到数控机床定位。
[0003]但现有的自动换托盘机程序较为复杂，传感器和监控单元容易受到外部环境的影响产生误差，可能会导致定位不准确，需要人工校准复位，而且将位置数据传输到机床再定位，会使交换过程时间较长。
[0004]一些置换托盘机没有保护装置，货物掉落在传送装置后无法及时暂停，造成损失或对工人造成伤害。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动换托盘机的方法，包括：可以自动复位运行的流程
[0006]步骤1：置换机状态检测程序，
[0007]步骤:101：启动复位程序；
[0008]步骤102：将垂直电机复位到垂直下状态；
[0009]步骤103：将铁板电机货物位置到位位置移动；
[0010]步骤104：垂直电机上位置移动；
[0011]步骤105：判断移栽机是否处于初始位置，否，移栽机初始位置移动，是，置换机准备完成。
[0012]作为上述技术方案的进一步描述：检测正常后，运行步骤2：检测空托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；
[0013]步骤201：空托盘进入，空托盘进入信号未检测到信号，对外发出允许进入信号；检测到进入信号后，发出不允许空托盘进入信号；
[0014]步骤202：接收到空托盘进入信号，反转启动链条输送机；
[0015]步骤203：空托盘进货程序接收到空托盘进入信号，停止链条输送机，进行下一步。
[0016]作为上述技术方案的进一步描述：检测正常后，运行步骤3：检测空托盘下移程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；
[0017]步骤301：未接收到垂直下状态信号，垂直电机持续正转；
[0018]步骤302：未收到空托盘进入信号，正转启动链条电机；
[0019]步骤303：收到空托盘进入信号和垂直下状态信号后，2秒后气阀动作复位，运行下
一程序。
[0020]作为上述技术方案的进一步描述：步骤4：检测铁板电机空托盘位置移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；
[0021]步骤401：在未收到垂直电机下状态信号时停止；
[0022]步骤402：在未收到铁板电机空托盘位置减速信号时，进行铁板空托盘方向高速运行；
[0023]步骤403：收到铁板电机空托盘位置减速信号，未收到铁板空托盘位置到位信号时，铁板空托盘位置低速运行；
[0024]步骤404：收到铁板空托盘位置到位信号后停止，运行下一程序。
[0025]作为上述技术方案的进一步描述：步骤5：检测货物托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；
[0026]步骤501：确认气阀动作状态，为否，停止，为是，确认移栽机垂直上状态和进货到位信号；
[0027]步骤502：移栽机垂直上状态为是的话，运行下一步，为否的话反转启动垂直电机，直到移栽机垂直上状态为是；
[0028]步骤503：进货到位信号为否，允许货物信号进入，正转高速启动滚筒电机，4秒后转为低速运转，直到信号进货到位信号确认为是。
[0029]作为上述技术方案的进一步描述：步骤6：伺服电机定位程序；
[0030]步骤601：检测定位2号位，3号位，4号位伺服电机位置状态，为是，确认为当前步骤，进行下一步，为否停止；
[0031]步骤602：伺服2号位定位运行，伺服电机使能上电；
[0032]步骤603：目标位置到达，1秒后伺服3号位定位运行，定位完成，进入下一步；
[0033]步骤604：伺服4号位目标位置到达延时1.5秒后，伺服使能断开，进入下一步。
[0034]作为上述技术方案的进一步描述：步骤7：检测木托盘出程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；
[0035]步骤701：在检测到货物到位信号之后，发出请求木托盘出信号，为是，发出允许木托盘出信号，为否，等待；
[0036]步骤702：收到允许木托盘出信号，状态为是，发出反转高速启动滚筒电机信号，确认后延时5秒，停止滚筒电机，进入下一步，状态为否，则进行等待。
[0037]作为上述技术方案的进一步描述：步骤8：检测铁板电机货物位置移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；
[0038]步骤801：在未收到铁板货物位置减速信号时，进行铁板货物方向高速运行；
[0039]步骤802：收到铁板货物位置减速信号后，发出铁板货物位置低速运行信号；
[0040]步骤803：:收到铁板货物位置到位信号后停止，气阀动作，运行下一程序。
[0041]作为上述技术方案的进一步描述：步骤9：检测空托盘满料出程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；将换好托盘的货物移出；
[0042]步骤901：确认后发出空托盘进入信号，为是，发出请求空托盘满料出信号，为否，进行等待；
[0043]步骤902：确认后发出允许空托盘出信号，为是，发出请求空托盘满料出信号，为
否，进行等待；
[0044]步骤903：确认后正转启动链条电机，延时6秒后停止链条电机，进行下一步。
[0045]作为上述技术方案的进一步描述：步骤10：检测伺服电机定位初始位移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；定位初始位置状态，使各部件复位，可以快速进行下一次置换托盘流程；
[0046]步骤1001：确认当前步骤后，伺服初始位定位运行，伺服电机使能上电；
[0047]步骤1002：目标位置到达延时1.5秒后，伺服使能断开，进入下一步程序复位。
[0048]上述技术方案具有如下优点或有益效果：
[0049]1、本专利技术程序简单，主要依靠检测伺服电机反馈信号，机械部件就可以自动定位进行运输更换托盘。
[0050]2、机械定位，依靠伺服电机定位在保证准确的同时受环境的影响更小，可适用于多种场景。
[0051]3、通过电机驱动变速移动托盘和货物，可以实现更换托盘速度更快，依靠机械部件快速运载托盘移动，即将到达限位点减速、停止，无需联网上传位置信息。
[0052]4、每个流程都有确认当前步骤的程序，出现位置不对或者电机运转异常的情况会停止等待，可以紧急停止维修。
[0053]5、开始前可以进行程序自检，检查各部件的位置，结束后可以进行程序复位，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动换托盘机的方法，其特征在于：可以自动复位运行的流程，步骤1：置换机状态检测程序；步骤:101：启动复位程序；步骤102：将垂直电机复位到垂直下状态；步骤103：将铁板电机货物位置到位位置移动；步骤104：垂直电机上位置移动；步骤105：判断移栽机是否处于初始位置，否，移栽机初始位置移动，是，置换机准备完成。2.根据权利要求1所述的一种自动换托盘机的方法，其特征在于：检测正常后，运行步骤2：检测空托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；步骤201：空托盘进入，空托盘进入信号未检测到信号，对外发出允许进入信号；检测到进入信号后，发出不允许空托盘进入信号；步骤202：接收到空托盘进入信号，反转启动链条输送机；步骤203：空托盘进货程序接收到空托盘进入信号，停止链条输送机，进行下一步。3.根据权利要求1所述的一种自动换托盘机的方法，其特征在于：检测正常后，运行步骤3：检测空托盘下移程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；步骤301：未接收到垂直下状态信号，垂直电机持续正转；步骤302：未收到空托盘进入信号，正转启动链条电机；步骤303：收到空托盘进入信号和垂直下状态信号后，2秒后气阀动作复位，运行下一程序。4.根据权利要求1所述的一种自动换托盘机的方法，其特征在于：步骤4：检测铁板电机空托盘位置移动程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；步骤401：在未收到垂直电机下状态信号时停止；步骤402：在未收到铁板电机空托盘位置减速信号时，进行铁板空托盘方向高速运行；步骤403：收到铁板电机空托盘位置减速信号，未收到铁板空托盘位置到位信号时，铁板空托盘位置低速运行；步骤404：收到铁板空托盘位置到位信号后停止，运行下一程序。5.根据权利要求3所述的一种自动换托盘机的方法，其特征在于：步骤5：检测货物托盘进货程序的运行状态，为否，停止，为是，确认为当前步骤；步骤501：确认气阀动作状态，为否，停止，为是，确认移栽机垂直上状态和进货到位信号；步骤502：移栽机垂直上状态为是的话，运行下一步，为否的话反转启动垂直电机，直到移栽机垂直上状态为是；步骤503：检测进货到位信号，为否，允许货物信号进入，正转高速启动滚筒电...

【专利技术属性】
技术研发人员：张园园，
申请(专利权)人：欧力德苏州物流系统工程有限公司，
类型：发明
国别省市：