一种具备运送功能的机器人及其运送方法技术

本发明专利技术公开了一种具备运送功能的机器人及其运送方法，包括调节底座，所述调节底座的上端转动安装有旋转座，所述旋转座的上端转动安装有第一调节支臂，所述第一调节支臂一侧的上端转动安装有第二调节支臂，所述第二调节支臂的前端转动安装有调节柱；还包括：转运底座，其设置在所述调节底座的后端，所述转运底座的前端焊接固定有第一定位板，所述转运底座上端面的两侧设置有放置台，所述放置台之间焊接固定有第二定位板；防护罩，其设置在所述调节柱的前端，所述防护罩的内部转动安装有调节轴，所述调节轴的上方设置有板件吸附块，所述调节轴的下方设置有机械爪，解决了工业机器人对大批量工件运送效果较差影响企业紧凑化高效率生产的问题。生产的问题。生产的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种具备运送功能的机器人及其运送方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种具备运送功能的机器人及其运送方法。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人
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环境交互系统、人机交互系统和控制系统，其优点在于易用性高、智能化水平高、生产效率以及安全性高、易于管理。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]例如公告号CN113580193B的中国授权专利《一种工业机器人》，包括转动座、连接在所述转动座一端的内齿轮、位于所述转动座内部的电机，电机输出轴连接有齿轮组，所述齿轮组连接有齿轮架，所述齿轮架连接有连接件；夹持单元，包括夹持组件和控制组件，所述控制组件包括控制筒，所述齿轮架与所述连接件连接；对夹持单元设置有一个转动副，以便在夹持物件时，能够调整相应的夹持角度，夹持力度稳定，不会出现夹持力不稳导致搬运的货物掉落的情况，机械固定夹紧臂的位置，保持夹持的力度不变，起到了稳固夹持货物的目的，提高了货物搬运的安全性以及搬运的效率。
[0004]上述现有技术虽能够在自身灵活调节的前提下实现对工件的稳定夹持，但是一般的工业机器人需要点对点的将工件逐一运送至加工设备，随着生产力的不断扩大，工业机器人对工件的运送能力逐渐体现出弊端，那么对于紧凑化高效率生产的负担也就越来越大，因此不满足现有的需求，对此我们提出了一种具备运送功能的机器人及其运送方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种具备运送功能的机器人及其运送方法，以解决上述
技术介绍
中提出的工业机器人对大批量工件运送效果较差影响企业紧凑化高效率生产的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具备运送功能的机器人，包括调节底座，所述调节底座的上端转动安装有旋转座，所述旋转座的上端转动安装有第一调节支臂，所述第一调节支臂一侧的上端转动安装有第二调节支臂，所述第二调节支臂的前端转动安装有调节柱；还包括：
[0007]转运底座，其设置在所述调节底座的后端，且转运底座与调节底座焊接固定，所述转运底座的前端焊接固定有第一定位板，所述转运底座上端面的两侧设置有放置台，所述放置台之间焊接固定有第二定位板；
[0008]防护罩，其设置在所述调节柱的前端，且防护罩与调节柱内部的调节轴固定连接，所述防护罩的内部转动安装有调节轴，所述调节轴的上方设置有板件吸附块，所述调节轴
的下方设置有机械爪。
[0009]优选的，所述转运底座的底部设置有位移导向座，且位移导向座与转运底座焊接固定，所述位移导向座的下方设置有横向位移传动装置，且位移导向座被横向位移传动装置滑动限位，所述横向位移传动装置的两侧均设置有纵向位移传动装置，所述纵向位移传动装置和横向位移传动装置的内部均安装有传动丝杠、丝杠滑块和伺服电机，其中伺服电机的输出轴与传动丝杠通过联轴器连接，丝杠滑块位于传动丝杠的外部，且丝杠滑块与传动丝杠滑动配合，所述纵向位移传动装置内部丝杠滑块的一侧与横向位移传动装置通过连接架固定，所述横向位移传动装置内部丝杠滑块的两侧与位移导向座通过连接架固定。
[0010]优选的，所述纵向位移传动装置一侧的前端设置有加工设备，所述纵向位移传动装置一侧的后端设置有工件存放台，所述工件存放台的上端面设置有工件盘，且工件盘与件存放台通过外边卡槽限位。
[0011]优选的，所述转运底座内部的前后均设置有收纳槽，所述收纳槽的上端设置有叉杆，叉杆与收纳槽滑动连接，且叉杆的一端延伸至转运底座的外部，所述叉杆一端的上端面为倾斜结构，所述收纳槽的下端安装有螺纹杆，螺纹杆的后端安装有驱动电机，所述螺纹杆的外部安装有螺纹滑块，且螺纹滑块的上端与叉杆另一端的底部通过螺丝固定，所述工件存放台上端的两侧设置有插槽，且叉杆与插槽相对应。
[0012]优选的，所述放置台上端面的前后均设置有纵向输送机构，所述放置台上端面的中间位置处设置有横向输送机构，横向输送机构位于纵向输送机构之间，且横向输送机构垂直于纵向输送机构，所述纵向输送机构和横向输送机构均由驱动辊、传动辊、输送带以及驱动电机组成。
[0013]优选的，所述防护罩的前端安装有调节电机，且调节电机的输出轴与调节轴通过联轴器传动连接，所述调节轴的一侧与板件吸附块通过第一连接杆固定，所述调节轴的另一侧与机械爪通过第二连接杆固定，所述板件吸附块的底部呈矩形阵列分别开设有若干真空吸附孔和电永磁吸盘，且真空吸附孔与电永磁吸盘之间呈间隔分布，所述真空吸附孔的一端通过密封软管连接至真空泵。
[0014]优选的，所述机械爪的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴传动安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮下端的一侧安装有从动齿轮，且从动齿轮与驱动齿轮啮合连接，所述从动齿轮的一侧设置有扇形齿轮，扇形齿轮与从动齿轮啮合连接，且扇形齿轮的齿环圆心角为一百四十五度，所述扇形齿轮与从动齿轮的后端均固定设置有夹持主臂，且夹持主臂与机械爪通过转轴连接，所述夹持主臂下端的一侧转动安装有夹持支臂，所述夹持支臂下端的一侧转动安装有夹块，所述夹持支臂下端的另一侧与机械爪之间转动安装有连接臂。
[0015]优选的，所述夹块的内部设置有压力检测机构，所述压力检测机构内部的一侧设置有橡胶块，橡胶块与压力检测机构滑动连接，且橡胶块的一端延伸至压力检测机构的外部，所述橡胶块与压力检测机构之间的上下均固定设置有弹簧，所述压力检测机构内部的另一侧安装有压力传感器，且压力传感器与压力检测机构通过螺丝固定，压力传感器的信号输出端连接有单片机，单片机的输出端连接至机械爪内部的伺服电机。
[0016]优选的，所述第一调节支臂、第二调节支臂和防护罩的外部均安装有毫米波雷达，所述毫米波雷达包括天线、收发模块、信号处理模块和报警模块。
[0017]具备运送功能的机器人的运送方法，包括如下步骤：
[0018]步骤一、将待加工件准确摆放在工件盘的上端，摆放完成后移动至工件存放台的上端，确保工件盘位于工件存放台上端面的限位槽中；
[0019]步骤二、在纵向位移传动装置和横向位移传动装置的配合下，令机器人在矩形范围移动至靠近工件存放台的位置，以该位置为初始点对工件盘进行移动，开启收纳槽内部的电机，带动螺纹杆进行旋转，在螺纹杆与叉杆的配合下使得叉杆朝外侧水平移动，逐渐延伸至工件存放台上端的插槽中，接触至工件盘底部后能够对其托起，待叉杆完全延伸至插槽内部后，代替工件存放台对工件盘进行承托，随后电机反向转动，令叉杆带动工件盘朝放置台方向移动；
[0020]步骤三、工件盘接触至放置台后，开启纵向输送机构，在输送带的运送下令工件盘与叉杆分离，直至工件盘的一侧与第二定位板贴合，随后开启横向输送机构，其外部的输送带令工件盘的前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具备运送功能的机器人，包括调节底座(1)，所述调节底座(1)的上端转动安装有旋转座(2)，所述旋转座(2)的上端转动安装有第一调节支臂(3)，所述第一调节支臂(3)一侧的上端转动安装有第二调节支臂(4)，所述第二调节支臂(4)的前端转动安装有调节柱(5)；其特征在于：还包括：转运底座(7)，其设置在所述调节底座(1)的后端，且转运底座(7)与调节底座(1)焊接固定，所述转运底座(7)的前端焊接固定有第一定位板(8)，所述转运底座(7)上端面的两侧设置有放置台(10)，所述放置台(10)之间焊接固定有第二定位板(9)；防护罩(6)，其设置在所述调节柱(5)的前端，且防护罩(6)与调节柱(5)内部的调节轴固定连接，所述防护罩(6)的内部转动安装有调节轴(22)，所述调节轴(22)的上方设置有板件吸附块(21)，所述调节轴(22)的下方设置有机械爪(25)。2.根据权利要求1所述的一种具备运送功能的机器人，其特征在于：所述转运底座(7)的底部设置有位移导向座(14)，且位移导向座(14)与转运底座(7)焊接固定，所述位移导向座(14)的下方设置有横向位移传动装置(16)，且位移导向座(14)被横向位移传动装置(16)滑动限位，所述横向位移传动装置(16)的两侧均设置有纵向位移传动装置(15)，所述纵向位移传动装置(15)和横向位移传动装置(16)的内部均安装有传动丝杠(39)、丝杠滑块(40)和伺服电机，其中伺服电机的输出轴与传动丝杠(39)通过联轴器连接，丝杠滑块(40)位于传动丝杠(39)的外部，且丝杠滑块(40)与传动丝杠(39)滑动配合，所述纵向位移传动装置(15)内部丝杠滑块(40)的一侧与横向位移传动装置(16)通过连接架固定，所述横向位移传动装置(16)内部丝杠滑块(40)的两侧与位移导向座(14)通过连接架固定。3.根据权利要求2所述的一种具备运送功能的机器人，其特征在于：所述纵向位移传动装置(15)一侧的前端设置有加工设备(18)，所述纵向位移传动装置(15)一侧的后端设置有工件存放台(17)，所述工件存放台(17)的上端面设置有工件盘(19)，且工件盘(19)与件存放台(17)通过外边卡槽限位。4.根据权利要求3所述的一种具备运送功能的机器人，其特征在于：所述转运底座(7)内部的前后均设置有收纳槽(41)，所述收纳槽(41)的上端设置有叉杆(13)，叉杆(13)与收纳槽(41)滑动连接，且叉杆(13)的一端延伸至转运底座(7)的外部，所述叉杆(13)一端的上端面为倾斜结构，所述收纳槽(41)的下端安装有螺纹杆(42)，螺纹杆(42)的后端安装有驱动电机，所述螺纹杆(42)的外部安装有螺纹滑块，且螺纹滑块的上端与叉杆(13)另一端的底部通过螺丝固定，所述工件存放台(17)上端的两侧设置有插槽，且叉杆(13)与插槽相对应。5.根据权利要求4所述的一种具备运送功能的机器人，其特征在于：所述放置台(10)上端面的前后均设置有纵向输送机构(11)，所述放置台(10)上端面的中间位置处设置有横向输送机构(12)，横向输送机构(12)位于纵向输送机构(11)之间，且横向输送机构(12)垂直于纵向输送机构(11)，所述纵向输送机构(11)和横向输送机构(12)均由驱动辊、传动辊、输送带以及驱动电机组成。6.根据权利要求5所述的一种具备运送功能的机器人，其特征在于：所述防护罩(6)的前端安装有调节电机，且调节电机的输出轴与调节轴(22)通过联轴器传动连接，所述调节轴(22)的一侧与板件吸附块(21)通过第一连接杆(23)固定，所述调节轴(22)的另一侧与机
械爪(25)通过第二连接杆(24)固定，所述板件吸附块(21)的底部呈矩形阵列分别开设有若干真空吸附孔(37)和电永磁吸盘(38)，且真空吸附孔(37)与电永磁吸盘(38)之间呈间隔分布，所述真空吸附孔(37)的一端通过密封软管连接至真空泵。7.根据权利要求6所述的一种具备运送功能的机器人，其特征在于：所述机械爪(25)的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴传动安装有驱动齿轮(26)，所述驱动齿轮(26)下端的一侧安装有从动齿轮(27)，且从动齿轮(27)与驱动齿轮(26)啮合连接，所述从动齿轮(27)的一侧设置有扇形齿轮(28)...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄小琴，郑祥盘，黄登峰，唐晓腾，林秀芳，陈炜，
申请(专利权)人：闽江学院，
类型：发明
国别省市：