一种模组化紧凑型超小型机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种模组化紧凑型超小型机械臂，涉及机器人技术领域，本方案包括第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一壳体、驱动机构、传动件和连接环，所述驱动机构的外壳固定设置在第一壳体内，所述驱动机构驱动传动件转动，所述传动件与第一壳体的一端之间形成环形卡槽，所述连接环枢接在环形卡槽内，所述第二关节臂包括第二壳体和固定环，所述固定环固定设置在第二壳体内部，所述固定环与连接环相互螺合，所述传动件与固定环传动连接；本实用新型专利技术的结构新颖、构造简单，安装工序更加简单，加工制作成本更加低廉。加工制作成本更加低廉。加工制作成本更加低廉。

【技术实现步骤摘要】
一种模组化紧凑型超小型机械臂


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种模组化紧凑型超小型机械臂。

技术介绍

[0002]机器人的机械臂普遍由多个模块化的关节组件构成，其有较高的自由度，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，传统机械臂的关节在组装时，普遍将相邻的两节机械臂的零件通过螺丝逐一进行装配，当一个机械臂有多处活动的关节需要装配时，采用螺丝逐一装配零件的方式会导致工序非常的繁琐，在这种背景条件下，申请人致力于研究出一种机械臂，实现安装工序更加简单。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于实现安装工序更加简单。
[0004]为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案如下：
[0005]一种模组化紧凑型超小型机械臂，包括第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一壳体、驱动机构、传动件和连接环，所述驱动机构的外壳固定设置在第一壳体内，所述驱动机构驱动传动件转动，所述传动件与第一壳体的一端之间形成环形卡槽，所述连接环枢接在环形卡槽内，
[0006]所述第二关节臂包括第二壳体和固定环，所述固定环固定设置在第二壳体内部，所述固定环与连接环相互螺合，所述传动件与固定环传动连接。
[0007]进一步地，所述第二关节臂还包括套件，所述套件固定设置在固定环上，所述套件上开设有传动孔，所述传动件穿设在传动孔内。
[0008]进一步地，所述传动孔的横截面呈六边形。
[0009]进一步地，所述驱动机构包括电机和减速器，所述电机驱动减速器工作，所述减速器带动传动件转动。
[0010]进一步地，所述减速器为谐波减速器。
[0011]进一步地，所述驱动机构的中部贯穿设置有第一穿线孔，所述传动件的中部贯穿设置有第二穿线孔，第一穿线孔与第二穿线孔相互连通。
[0012]进一步地，所述连接环的外侧开设有第一螺纹，固定环的内侧开设有第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹的相互螺合。
[0013]进一步地，所述固定环的外侧面上开设有第一卡槽，所述第二壳体的内壁上一体成型有第一卡环，所述第一卡环固定卡设在第一卡槽内。
[0014]本技术的有益效果为：本技术在装配第一关节臂与第二关节臂时，只需要将传动件的头端插入固定环，使传动件与固定环之间形成传动连接；由于连接环枢接在环形卡槽内，固定环固定设置在第二壳体内部，将连接环直接螺合在固定环上，即完成了第一关节臂与第二关节臂的连接装配，与传统技术中需要将零件通过螺丝逐一进行装配相
比，本技术的安装工序更加简单。
附图说明
[0015]图1是本技术的整体结构示意图；
[0016]图2是本技术的整体结构剖视图；
[0017]图3是图2中的A处放大图；
[0018]图4是本技术的第一关节臂与第二关节臂的结构示意图；
[0019]图5是本技术的第一关节臂的剖视图；
[0020]图6是本技术的连接环从环形卡槽上分离时的示意图；
[0021]附图标记为：
[0022]第一关节臂1，第一壳体11，环形卡槽110，驱动机构12，第一穿线孔121，传动件13，第二穿线孔131，连接环14，
[0023]第二关节臂2，第二壳体21，固定环22，套件23。
具体实施方式
[0024]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明；在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术；但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制，以下结合附图对本技术进行进一步说明。
[0025]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0026]如图1至图6所示的一种模组化紧凑型超小型机械臂，包括第一关节臂1和第二关节臂2。
[0027]第一关节臂1包括第一壳体11、驱动机构12、传动件13和连接环14，驱动机构12的外壳固定设置在第一壳体11内，驱动机构12驱动传动件13转动，传动件13与第一壳体11的一端之间形成环形卡槽110，连接环14枢接在环形卡槽110内。
[0028]驱动机构12包括电机和减速器，电机驱动减速器工作，减速器带动传动件13转动，减速器为谐波减速器。
[0029]驱动机构12的中部贯穿设置有第一穿线孔121，传动件13的中部贯穿设置有第二穿线孔131，第一穿线孔121与第二穿线孔131相互连通，第一穿线孔121与第二穿线孔131的设计，利于电线的走线，也减轻了设备的整体重量。
[0030]第二关节臂2包括第二壳体21、固定环22、套件23，固定环22与连接环14相互螺合，具体结构为：连接环14的外侧开设有第一螺纹，固定环22的内侧开设有第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹的相互螺合，在本实施例中，第一螺纹和第二螺纹均为防松式的螺纹设计。
[0031]固定环22固定设置在第二壳体21内部，具体结构为：固定环22的外侧面上开设有第一卡槽，第二壳体21的内壁上一体成型有第一卡环，第一卡环固定卡设在第一卡槽内，从
而使固定环22与第二壳体21固定连接。
[0032]套件23固定设置在固定环22上，套件23上开设有传动孔，传动件13穿设在传动孔内，从而使传动件13与套件23之间形成传动连接，传动孔的横截面呈六边形，传动件13的头端的形状与传动孔相配合，驱动机构12驱动传动件13转动，传动件13转动时带动套件23转动，套件23相应的带动固定环22、第二壳体21、连接环14转动，由于连接环14是枢接在环形卡槽110内，连接环14随着第二关节臂2转动时，第一关节臂1为静止状态，从而实现第一关节臂1和第二关节臂2之间的相对转动。
[0033]本技术的工作原理为：在装配第一关节臂1与第二关节臂2时，只需要将传动件13的头端插入固定环22上的传动孔内，使传动件13与固定环22之间形成传动连接；由于连接环14枢接在环形卡槽110内，固定环22固定设置在第二壳体21内部，将连接环14直接螺合在固定环22上，即完成了第一关节臂1与第二关节臂2的连接装配，电机驱动减速器工作，减速器带动传动件13转动，传动件13转动时带动套件23转动，套件23相应的带动固定环22、第二壳体21、连接环14转动，从而实现第一关节臂1和第二关节臂2之间的相对转动。
[0034]以上所揭露的仅为本技术的较佳实施例，不能以此来限定本技术的权利保护范围，因此依本技术申请专利范围上所作的等同变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模组化紧凑型超小型机械臂，其特征在于：包括第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一壳体、驱动机构、传动件和连接环，所述驱动机构的外壳固定设置在第一壳体内，所述驱动机构驱动传动件转动，所述传动件与第一壳体的一端之间形成环形卡槽，所述连接环枢接在环形卡槽内，所述第二关节臂包括第二壳体和固定环，所述固定环固定设置在第二壳体内部，所述固定环与连接环相互螺合，所述传动件与固定环传动连接。2.根据权利要求1所述的一种模组化紧凑型超小型机械臂，其特征在于：所述第二关节臂还包括套件，所述套件固定设置在固定环上，所述套件上开设有传动孔，所述传动件穿设在传动孔内。3.根据权利要求2所述的一种模组化紧凑型超小型机械臂，其特征在于：所述传动孔的横截面呈六边形。4.根据权利要求1所述的一种模组化紧凑型超小型机械臂，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹赞成，
申请(专利权)人：东莞市鑫拓智能机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：