一种模组焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种模组焊接机器人，包括：固定座、用于对待焊接的两个管道中的一个管道进行装夹的第一装夹单元、用于对待焊接的两个管道中的另一个管道进行装夹的第二装夹单元、一对T形模组、一对带有焊枪的机械臂，第一装夹单元以及第二装夹单元一一对应安装在固定座的底部前后两侧，一对T形模组一一对应安装在固定座的底部左右两侧，一对机械臂一一对应滑动安装在一对T形模组上。装夹单元将整套装置平稳地固定于管道焊缝的中间位置。机械臂有两套，左右各安置一套两边同时工作，节省施工时间。机械臂处于焊缝的中间位置，减少机械臂的移动。提高自动化以及焊接质量，提高效率，降低用户劳动强度。用户劳动强度。用户劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种模组焊接机器人


[0001]本专利技术涉及管道加工
，尤其涉及一种模组焊接机器人。

技术介绍

[0002]油气长输管道是能源供给的大动脉，是关系国家能源安全、社会经济发展和人民生活福祉的重要能源基础设施。长输管道的现场铺设施工作业主要包括管端坡口加工、管口装配、预热、内焊、填充和盖面焊等工序。长输管道都会遇到多种地形、地貌，其差异导致接管焊缝位置多样化，接口组对条件差、焊缝间隙不易控制等问题。
[0003]目前管道对接焊接通常是人工焊接，效率低、焊接质量不稳定且工作强度大。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种模组焊接机器人。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种模组焊接机器人，包括：固定座、用于对待焊接的两个管道中的一个管道进行装夹的第一装夹单元、用于对待焊接的两个管道中的另一个管道进行装夹的第二装夹单元、一对T形模组、一对带有焊枪的机械臂，所述第一装夹单元以及所述第二装夹单元一一对应安装在所述固定座的底部前后两侧，一对T形模组一一对应安装在所述固定座的底部左右两侧，一对所述机械臂一一对应滑动安装在一对所述T形模组上。
[0006]采用本专利技术技术方案的有益效果是：装夹单元将整套装置平稳地固定于管道焊缝的位置，方便安装和搬运。采用机械臂来实现周向运动，机械臂有两套，左右各安置一套两边同时工作，节省施工时间。机械臂处于焊缝的中间位置，可以减少机械臂的移动，可以采用自由度更少的机械臂来完成管道的焊接工作。提高自动化以及焊接质量，提高效率，降低用户劳动强度。
[0007]进一步地，所述T形模组包括：水平向模组和竖直向模组，所述水平向模组的一端与所述固定座连接，所述竖直向模组的顶部滑动安装在所述水平向模组上，所述机械臂滑动安装在所述竖直向模组上。
[0008]采用上述进一步技术方案的有益效果是：每一套机械臂由水平向模组和竖直向模组提供机械臂的水平和竖直方向的运动轨道，可以帮助机械臂更好地实现最顶端和最底端极限位置的焊接工作。减小机械臂的活动范围，方便机械臂进行焊接工作。
[0009]进一步地，所述水平向模组的另一端设有第一电机，所述第一电机通过丝杆与所述竖直向模组连接，所述竖直向模组的底部设有第二电机，所述第二电机通过丝杆与所述机械臂连接。
[0010]采用上述进一步技术方案的有益效果是：丝杆具有自锁功能，只能靠电机带动，故竖直向模组以及机械臂到达合适位置后无需其他固定方式。
[0011]进一步地，所述固定座的顶部安装有旋转油缸。
[0012]采用上述进一步技术方案的有益效果是：旋转油缸安装在固定座的上方，能够带
动固定座旋转，方便焊接机器人的安装和位姿调整。
[0013]进一步地，所述旋转油缸连接有安装平台。
[0014]采用上述进一步技术方案的有益效果是：方便安装和搬运。
[0015]进一步地，所述机械臂为6自由度机械臂。
[0016]采用上述进一步技术方案的有益效果是：提高机械臂的可调性能，提高机械臂的精度。
[0017]进一步地，所述机械臂末端设有具有360度旋转功能的焊枪。
[0018]采用上述进一步技术方案的有益效果是：360
°
旋转焊枪能够配合机械臂在模组轨道上进行动态焊接。
[0019]进一步地，所述第一装夹单元和所述第二装夹单元为相同结构，所述第一装夹单元包括一对半圆形夹具以及液压机构，一对所述半圆形夹具的一端铰接，所述液压机构与一对所述半圆形夹具连接。
[0020]采用上述进一步技术方案的有益效果是：夹具靠液压机构推动夹紧，液压机构保持油压，夹具始终固定。液压机构，方便装夹单元的开闭。
[0021]本专利技术附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。
附图说明
[0022]图1为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之一。
[0023]图2为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之二。
[0024]图3为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之三。
[0025]图4为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之四。
[0026]图5为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之五。
[0027]图6为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之六。
[0028]图7为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之七。
[0029]图8为本专利技术实施例提供的焊接机器人的结构示意图之八。
[0030]附图标号说明：1、固定座；2、管道；3、第一装夹单元；4、第二装夹单元；5、T形模组；6、焊枪；7、机械臂；8、水平向模组；9、竖直向模组；10、第一电机；11、第二电机；12、旋转油缸；13、安装平台；14、半圆形夹具。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0032]如图1至图8所示，本专利技术实施例提供了一种模组焊接机器人，包括：固定座1、用于对待焊接的两个管道2中的一个管道进行装夹的第一装夹单元3、用于对待焊接的两个管道2中的另一个管道进行装夹的第二装夹单元4、一对T形模组5、一对带有焊枪6的机械臂7，所述第一装夹单元3以及所述第二装夹单元4一一对应安装在所述固定座1的底部前后两侧，一对T形模组5一一对应安装在所述固定座1的底部左右两侧，一对所述机械臂7一一对应滑动安装在一对所述T形模组5上。
[0033]采用本专利技术技术方案的有益效果是：装夹单元将整套装置平稳地固定于管道焊缝的位置，方便安装和搬运。采用机械臂来实现周向运动，机械臂有两套，左右各安置一套两边同时工作，节省施工时间。机械臂处于焊缝的中间位置，可以减少机械臂的移动，可以采用自由度更少的机械臂来完成管道的焊接工作。提高自动化以及焊接质量，提高效率，降低用户劳动强度。
[0034]图1中的双向箭头分别代表左右和前后的方向。
[0035]一种模组焊接机器人，可以为方便安装和方便山区搬运的加工机器人。
[0036]模组焊接机器人可包括：固定系统、焊接系统和旋转系统；其中，
[0037]固定系统包括固定座以及分别连接在固定座前后两侧的两个装夹单元；固定座位于焊接管道的上方；两个装夹单元能够分别对组对两个管道进行装夹固定；
[0038]焊接系统包括两个分别连接在固定座左右两侧的焊接单元，每个焊接单元都包括：T形模组、机械臂和焊枪；其中，T形模组包括水平向模组和竖直向模组，水平向模组与固定座连接，且在水平向模组下表面安装有第一轨道；竖直向模组安装在第一轨道上，并且能够通过第一轨道左右移动；竖直向模组上安装有第二轨道；机械臂安装在第二轨道上，并可通过第二轨道上下移动；焊枪安装在机械臂的前端。
[0039]旋转系统安装在固定座的上方，并能够带动固定座旋转。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模组焊接机器人，其特征在于，包括：固定座、用于对待焊接的两个管道中的一个管道进行装夹的第一装夹单元、用于对待焊接的两个管道中的另一个管道进行装夹的第二装夹单元、一对T形模组、一对带有焊枪的机械臂，所述第一装夹单元以及所述第二装夹单元一一对应安装在所述固定座的底部前后两侧，一对T形模组一一对应安装在所述固定座的底部左右两侧，一对所述机械臂一一对应滑动安装在一对所述T形模组上。2.根据权利要求1所述的一种模组焊接机器人，其特征在于，所述T形模组包括：水平向模组和竖直向模组，所述水平向模组的一端与所述固定座连接，所述竖直向模组的顶部滑动安装在所述水平向模组上，所述机械臂滑动安装在所述竖直向模组上。3.根据权利要求2所述的一种模组焊接机器人，其特征在于，所述水平向模组的另一端设有第一电机，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王学军，赵事，高早晨，杨国晖，轩恒，何朝明，刘馨然，
申请(专利权)人：国家管网集团西南管道有限责任公司，
类型：发明
国别省市：