一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，包括被动恒力机构，所述被动恒力机构包括壳体、主轴和分别连接在壳体与主轴之间的第一柔顺元件和第二柔顺元件，所述壳体套设于所述主轴外；所述壳体沿所述主轴的轴线方向设置有两端；所述壳体的一端用于与机械臂连接，所述壳体的另一端开口，所述主轴背离机械臂的一端形成有用于安装打磨刀具的接口，所述第一柔顺元件和第二柔顺元件用于在被动柔顺恒力打磨加工装置工作时产生弹性形变以适应被加工件的打磨面形状变化。本发明专利技术旨在提供一种能适应打磨面的形状进行打磨的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置。柔顺恒力打磨加工装置。柔顺恒力打磨加工装置。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置


[0001]本专利技术涉及精密加工
，涉及机器人打磨加工装置，具体涉及一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置。

技术介绍

[0002]在工业制造中，抛光是通过与磨料材料的摩擦或使用化学方法来获得光滑和光滑的表面的一个极其重要的最终加工过程，它可以使不均匀的表面平坦，提高表面粗糙度，传统方法经常为人工打磨，此种方法不仅效率低下而且打磨出来的工件质量不一，很难满足现代制造业对于产品的高要求，因此工业机器人凭借其自身的高灵活性和高适应性开始逐步取代传统的人工打磨，并广泛应用于各种精密工业。在抛光过程中，打磨加工装置与被加工件之间相互接触，在被加工件表面不平整时，打磨刀具与被加工件表面的进刀量发生变化，可能会损坏打磨刀具或者影响打磨质量。因此，有必要提出一种能适应打磨面的形状进行打磨的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提供一种能适应打磨面的形状进行打磨的的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置包括被动恒力机构，所述被动恒力机构包括壳体、主轴和分别连接在壳体与主轴之间的第一柔顺元件和第二柔顺元件，所述壳体套设于所述主轴外；所述壳体沿所述主轴的轴线方向设置有两端；所述壳体的一端用于与机械臂连接，所述壳体的另一端开口，所述主轴背离机械臂的一端形成有用于安装打磨刀具的接口，所述第一柔顺元件和第二柔顺元件用于在被动柔顺恒力打磨加工装置工作时产生弹性形变以适应被加工件的打磨面形状变化。
[0005]优选地，述第一柔顺元件与第二柔顺元件设置有多个，所述多个第一柔顺元件与多个第二柔顺元件均匀环绕所述主轴设置。
[0006]优选地，所述第一柔顺元件为柔性铰链，所述柔性铰链一端与所述壳体内壁铰接，另一端与所述主轴铰接，所述第二柔顺元件为折叠叶片，所述折叠叶片一端与所述壳体内壁连接，另一端与所述主轴连接，所述折叠叶片的两端之间为柔性折叠部。
[0007]优选地，所述壳体靠近所述机械臂的一端与所述折叠叶片一端连接，所述主轴背离所述机械臂的一端与所述折叠叶片另一端连接。
[0008]优选地，所述打磨刀具包括输出轴和刀具，所述刀具与所述输出轴背离所述机械臂的一端固定连接，所述输出轴用于向所述刀具提供驱动力，所述主轴为柱状结构件，所述柱状结构件两端开口，整体贯通，形成有用于安装输出轴的内部空间。
[0009]优选地，所述主轴朝向所述机械臂的一端开设有限位开口，所述输出轴朝向所述机械臂的一端形成有限位元件，所述限位开口用于与所述限位元件配合限制所述输出轴相对所述主轴的转动。
[0010]优选地，所述壳体为筒状结构件，所述壳体两端开口，整体呈贯通结构。
[0011]优选地，所述壳体与所述主轴的中轴线重合，所述主轴朝向所述机械臂的一端容纳在所述壳体内，所述主轴背离所述机械臂的一端伸出所述壳体。
[0012]优选地，所述的一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置还包括连接部件，所述连接部件包括第一连接法兰、连接轴和第二连接法兰，所述第一连接法兰用于与所述机械臂连接，所述连接轴一端与所述第一连接法兰连接，另一端与所述第二连接法兰连接，所述第二连接法兰与所述壳体朝向机械臂的一端连接。
[0013]优选地，所述第二连接法兰形成有开孔，所述开孔均匀环绕所述第二连接法兰圆心设置。
[0014]综上所述，本专利技术通过设置所述第一柔顺元件和第二柔顺元件，在打磨刀具对被加工件进行抛光时，打磨刀具与被加工件之间相互挤压产生接触力，接触力通过打磨刀具传递至主轴以及和主轴连接的第一柔顺元件和第二柔顺元件；在所述打磨刀具加工非平整面时，打磨刀具与被加工件之间的进刀量会产生变化，导致打磨刀具与被加工件之间接触力发生变化，所述第一柔顺元件产生弹性形变，使得所述主轴相对所述壳体沿壳体轴向方向位移，所述第二柔顺元件产生折叠形变，使得所述主轴中轴线相对所述壳体中轴线发生偏移，第一柔顺元件和第二柔顺元件共同作用，减少刀具与工件之间进刀量的变化，使得刀具可以适应打磨面的形状进行打磨。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术机器人被动柔顺恒力打磨加工装置一实施例的整体结构示意图；
[0017]图2为机器人被动柔顺恒力打磨加工装置正视图；
[0018]图3为机器人被动柔顺恒力打磨加工装置剖视图；
[0019]图4为被动恒力机构构整体示意图；
[0020]图5为被动恒力机构限位开口示意图；
[0021]图6为打磨刀具示意图；
[0022]图7为机器人被动柔顺恒力打磨加工装置与机械臂连接示意图。
[0023]附图标号说明：
[0024]1‑
被动恒力机构；11
‑
壳体；12
‑
主轴；121
‑
限位开口；13
‑
第一柔顺元件；14
‑
第二柔顺元件；2
‑
打磨刀具；21
‑
输出轴；22
‑
刀具；211
‑
限位元件；3
‑
机械臂；4
‑
连接部件；41
‑
第一连接法兰；42
‑
连接轴；43
‑
第二连接法兰；431
‑
开孔。
[0025]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0028]另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0029]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，其特征在于，包括被动恒力机构，所述被动恒力机构包括壳体、主轴和分别连接在壳体与主轴之间的第一柔顺元件和第二柔顺元件，所述壳体套设于所述主轴外；所述壳体沿所述主轴的轴线方向设置有两端；所述壳体的一端用于与机械臂连接，所述壳体的另一端开口，所述主轴背离机械臂的一端形成有用于安装打磨刀具的接口，所述第一柔顺元件和第二柔顺元件用于在被动柔顺恒力打磨加工装置工作时产生弹性形变以适应被加工件的打磨面形状变化。2.根据权利要求1所述的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，其特征在于，所述第一柔顺元件与第二柔顺元件设置有多个，所述多个第一柔顺元件与多个第二柔顺元件均匀环绕所述主轴设置。3.根据权利要求1所述的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，其特征在于，所述第一柔顺元件为柔性铰链，所述柔性铰链一端与所述壳体内壁铰接，另一端与所述主轴铰接，所述第二柔顺元件为折叠叶片，所述折叠叶片一端与所述壳体内壁连接，另一端与所述主轴连接，所述折叠叶片的两端之间为柔性折叠部。4.根据权利要求3所述的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，其特征在于，所述壳体靠近所述机械臂的一端与所述折叠叶片一端连接，所述主轴背离所述机械臂的一端与所述折叠叶片另一端连接。5.根据权利要求1所述的机器人被动柔顺恒力打磨加工装置，其特征在于，所述打磨刀具包括输出轴和刀具...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆新江，许都，胡娇，李韶，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：