导航定位点漂移识别方法、装置、识别设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种导航定位点漂移识别方法、装置、识别设备及计算机可读存储介质。该导航定位点漂移识别方法包括：获取导航对象的目标定位点，以及所述目标定位点之前的多个基准定位点；根据各所述基准定位点的定位点信息，确定基准偏离信息；根据所述目标定位点的定位点信息和所述基准定位点的定位点信息，确定待校验偏离信息；将所述待校验偏离信息和所述基准偏离信息进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果。可见，本申请中的方案以基准偏离信息作为未漂移时的对照信息，相比采用固定数值作为未漂移时的对照信息的方案更加灵活，针对不同场景下的导航对象可以自适应调整对照信息，导航定位点漂移识别准确性更高，泛用性更强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
导航定位点漂移识别方法、装置、识别设备及存储介质


[0001]本申请涉及导航领域，具体涉及一种导航定位点漂移识别方法、装置、识别设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的普及，越来越多的用户通过车辆上设置的终端或者手机上的导航系统实时获取车辆或步行的规划路线。但是传统导航过程中，无论是车辆还是手机上的GPS在定位时都会因为信号遮挡和终端接收信号能力弱等原因，产生定位漂移的现象，对路径规划和导航的精确性造成影响。
[0003]现有技术中，通常根据待校验定位点和已经确认未产生漂移点的定位点进行计算，然后将计算的结果与预设的阈值进行比对，以判断待校验定位点是否产生了漂移，如果产生了漂移就对待校验定位点进行过滤。但是这种方法因为阈值固定，因此仅对特定的场景有比较高的识别准确性，泛用性不强。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种导航定位点漂移识别方法、装置、识别设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的漂移点处理方法难以可以保证定位点漂移识别的准确性，泛用性不强的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种导航定位点漂移识别方法，所述方法包括：
[0006]获取导航对象的目标定位点，以及所述目标定位点之前的多个基准定位点；
[0007]根据各所述基准定位点的定位点信息，确定基准偏离信息；
[0008]根据所述目标定位点的定位点信息和所述基准定位点的定位点信息，确定待校验偏离信息；r/>[0009]将所述待校验偏离信息和所述基准偏离信息进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果。
[0010]在本申请一种可能的实现方式中，所述基准偏离信息包括基准路线圆心角度、基准位移角度、基准速度角度、和基准最大路程中的至少一者；
[0011]所述根据各所述基准定位点的定位点信息，确定基准偏离信息，包括：
[0012]根据各基准定位点的定位位置，计算所述导航对象的基准运动距离，并根据预设半径与所述基准运动距离计算得到所述导航对象的基准路线圆心角度；
[0013]获取所述导航对象处于各所述基准定位点时的速度方向，根据各所述速度方向计算得到所述导航对象的基准速度角度；
[0014]根据各所述基准定位点的定位位置，计算得到至少两个基准位移，并根据各所述基准位移，计算得到所述导航对象的基准位移角度，其中，所述基准位移是相邻基准定位点之间的位移；
[0015]根据各基准定位点的运动速度，定位时间，以及预设的最大加速度，计算得到所述
导航对象的基准最大路程。
[0016]在本申请一种可能的实现方式中，所述根据各基准定位点的运动速度，定位时间，以及预设的最大加速度，计算得到所述导航对象的基准最大路程，包括：
[0017]根据预设的最大加速度和各所述基准定位点的运动速度和定位时间，计算得到各所述基准定位点之间的最大运动速度，以及所述最大运动速度对应的时间；
[0018]根据所述最大运动速度，所述最大运动速度对应的时间，各所述基准定位点的运动速度和定位时间，计算得到所述导航对象的基准最大路程。
[0019]在本申请一种可能的实现方式中，所述待校验偏离信息包括待校验路线圆心角度，待校验速度角度，待校验位移角度和待校验最大路程中的至少一者；
[0020]所述根据所述目标定位点的定位点信息和所述基准定位点的定位点信息，确定待校验偏离信息，包括：
[0021]根据所述目标定位点的定位位置与所述基准定位点的定位位置，计算待校验运动距离，并根据所述预设半径与所述待校验运动距离，计算得到所述导航对象的待校验路线圆心角度；
[0022]根据所述目标定位点的运动方向与所述基准定位点的运动方向，计算得到所述导航对象的待校验速度角度；
[0023]根据所述目标定位点的定位位置和所述基准定位点的定位位置，计算得到所述待校验位移，根据所述待校验位移计算得到所述导航对象的待校验位移角度；
[0024]根据所述目标定位点的运动速度和所述基准定位点的运动速度，所述目标定位点的定位时间和所述基准定位点的定位时间，以及所述最大加速度，计算得到所述导航对象的待校验最大路程。
[0025]在本申请一种可能的实现方式中，所述将所述待校验偏离信息和所述基准偏离信息进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果，包括：
[0026]提取所述待校验偏离信息中待校验路线圆心角度，待校验速度角度，待校验位移角度和待校验最大路程的至少一者；
[0027]提取所述基准偏离信息中基准路线圆心角度、基准速度角度、基准位移角度、和基准最大路程的至少一者；
[0028]将所述待校验路线圆心角度和所述基准路线圆心角度进行比较，将所述待校验速度角度和所述基准速度角度进行比较，将所述待校验位移角度与所述基准位移角度进行比较，和/或将所述待校验最大路程和所述基准最大路程进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果。
[0029]在本申请一种可能的实现方式中，所述将所述待校验路线圆心角度和所述基准路线圆心角度进行比较，将所述待校验位移角度与所述基准位移角度进行比较，将所述待校验速度角度和所述基准速度角度进行比较，和/或将所述待校验最大路程和所述基准最大路程进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果，包括：
[0030]若所述待校验路线圆心角度和所述基准路线圆心角度之间的角度差绝对值大于预设的最大转弯角度差，则判定所述目标定位点产生漂移；
[0031]若所述待校验速度角度和所述基准速度角度之间的角度差绝对值大于预设的最大转弯角度差，则判定所述目标定位点产生漂移；
[0032]若所述待校验位移角度与所述基准位移角度之间的角度差绝对值大于预设的最大转弯角度差，则判定所述目标定位点产生漂移；和/或
[0033]若所述待校验最大路程和所述基准最大路程之间的路程差绝对值大于预设的最大容忍路程差，则判定所述目标定位点产生漂移。
[0034]在本申请一种可能的实现方式中，所述将所述待校验偏离信息和所述基准偏离信息进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果之后，所述方法还包括：
[0035]根据各所述基准定位点的定位位置，确定所述导航对象的初始行进方向；
[0036]根据所述待校验偏离信息和所述基准偏离信息，确定导航偏离路程和导航偏离角度；
[0037]若所述导航偏离路程大于预设的最大容忍路程差，而导航偏离角度小于或等于预设的最大转弯角度差，则将所述初始行进方向对应射线上预设的基础位移距离处的点作为确定修正定位点，以所述修正定位点代替所述目标定位点，以修正漂移。
[0038]第二方面，本申请提供一种导航定位点漂移识别装置，所述导航定位点漂移识别装置包括：
[0039]获取单元，用于获取导航对象的目标定位点，以及所述目标定位点之前的多个基准定位点；
[0040]基准确定单元，用于根据各所述基准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航定位点漂移识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取导航对象的目标定位点，以及所述目标定位点之前的多个基准定位点；根据各所述基准定位点的定位点信息，确定基准偏离信息；根据所述目标定位点的定位点信息和所述基准定位点的定位点信息，确定待校验偏离信息；将所述待校验偏离信息和所述基准偏离信息进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果。2.根据权利要求1所述的导航定位点漂移识别方法，其特征在于，所述基准偏离信息包括基准路线圆心角度、基准位移角度、基准速度角度、和基准最大路程中的至少一者；所述根据各所述基准定位点的定位点信息，确定基准偏离信息，包括：根据各基准定位点的定位位置，计算所述导航对象的基准运动距离，并根据预设半径与所述基准运动距离计算得到所述导航对象的基准路线圆心角度；获取所述导航对象处于各所述基准定位点时的速度方向，根据各所述速度方向计算得到所述导航对象的基准速度角度；根据各所述基准定位点的定位位置，计算得到至少两个基准位移，并根据各所述基准位移，计算得到所述导航对象的基准位移角度，其中，所述基准位移是相邻基准定位点之间的位移；根据各基准定位点的运动速度，定位时间，以及预设的最大加速度，计算得到所述导航对象的基准最大路程。3.根据权利要求2所述的导航定位点漂移识别方法，其特征在于，所述根据各基准定位点的运动速度，定位时间，以及预设的最大加速度，计算得到所述导航对象的基准最大路程，包括：根据预设的最大加速度和各所述基准定位点的运动速度和定位时间，计算得到各所述基准定位点之间的最大运动速度，以及所述最大运动速度对应的时间；根据所述最大运动速度，所述最大运动速度对应的时间，各所述基准定位点的运动速度和定位时间，计算得到所述导航对象的基准最大路程。4.根据权利要求2所述的导航定位点漂移识别方法，其特征在于，所述待校验偏离信息包括待校验路线圆心角度，待校验速度角度，待校验位移角度和待校验最大路程中的至少一者；所述根据所述目标定位点的定位点信息和所述基准定位点的定位点信息，确定待校验偏离信息，包括：根据所述目标定位点的定位位置与所述基准定位点的定位位置，计算待校验运动距离，并根据所述预设半径与所述待校验运动距离，计算得到所述导航对象的待校验路线圆心角度；根据所述目标定位点的运动方向与所述基准定位点的运动方向，计算得到所述导航对象的待校验速度角度；根据所述目标定位点的定位位置和所述基准定位点的定位位置，计算得到所述待校验位移，根据所述待校验位移计算得到所述导航对象的待校验位移角度；
根据所述目标定位点的运动速度和所述基准定位点的运动速度，所述目标定位点的定位时间和所述基准定位点的定位时间，以及所述最大加速度，计算得到所述导航对象的待校验最大路程。5.根据权利要求1所述的导航定位点漂移识别方法，其特征在于，所述将所述待校验偏离信息和所述基准偏离信息进行比较，得到所述目标定位点的漂移识别结果，包括：提取所述待校验偏离信息中待校验路线圆心角度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈辉，孟俊，程亚，刘翩，
申请(专利权)人：丰图科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：