摄像机畸变率的测试方法、装置、电子装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种摄像机畸变率的测试方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该摄像机畸变率的测试方法，所述测试方法包括：获取待测摄像机通过拍摄测试卡得到的测试卡图像；通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标；根据所述若干个测试点的坐标从若干个所述测试点中筛选出符合预设条件的多个目标测试点；根据多个所述目标测试点的坐标计算所述测试卡图像的畸变率。通过预设检测算法检测测试卡图像中的测试点坐标，相比于人工标注测试点坐标，不仅效率更高，而且检测准确度更好，使得最终畸变率的计算结果更加精准。使得最终畸变率的计算结果更加精准。使得最终畸变率的计算结果更加精准。

【技术实现步骤摘要】
摄像机畸变率的测试方法、装置、电子装置和存储介质


[0001]本申请涉及摄像机测试领域，特别是涉及一种摄像机畸变率的测试方法、装置、电子装置和存储介质。

技术介绍

[0002]镜头和成像传感器生产和安装过程中的误差，会导致摄像机的图像画面产生畸变。现有技术下想要评估畸变量，需要根据摄像机视场角制定测试卡，通过抓取图像人工进行畸变率分析和计算。这种方法需要人工在图像中寻找目标点以及标注目标点的坐标，最后通过目标点的坐标计算图像畸变率。其中，人工标注坐标存在一定的误差，使得计算结果准确性比较低。因此人工进行畸变率分析和计算不仅需要投入大量的人工成本。
[0003]针对相关技术中人工计算和分析摄像机图像畸变率准确率低的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]在本实施例中提供了一种摄像机畸变率的测试方法、装置、电子装置和存储介质，以解决相关技术中摄像机畸变率计算结果准确性低的问题。
[0005]第一个方面，在本实施例中提供了一种摄像机畸变率的测试方法，所述测试方法包括：
[0006]调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机正对所述测试卡；
[0007]获取待测摄像机通过拍摄测试卡得到的测试卡图像；
[0008]通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标；
[0009]根据所述若干个测试点的坐标从若干个所述测试点中筛选出符合预设条件的多个目标测试点；
[0010]根据多个所述目标测试点的坐标计算所述待测摄像机的畸变率。
[0011]在其中的一些实施例中，所述测试卡中包括若干条等间距分布的竖直线和水平线，所述竖直线与所述水平线的交点为测试点，多个所述测试点中的中心测试点对应于所述测试卡中心。
[0012]在其中的一些实施例中，所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机正对所述测试卡包括：
[0013]调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机的光轴穿过所述测试卡中心且垂直于所述测试卡；
[0014]以及在保持所述待测摄像机的光轴穿过所述测试卡中心且垂直于所述测试卡的基础上，调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像中至少包括预设数量的所述测试点。
[0015]在其中的一些实施例中，所述测试卡中还包括两条相互垂直且贯穿所述中心测试点的测试线；
[0016]所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机的光轴穿过所述测试卡中心且垂直于所述测试卡包括：
[0017]调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像的中心点与所述中心测试点保持重合；
[0018]调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像中的两条所述测试线保持垂直。
[0019]在其中的一些实施例中，所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像的中心点与所述中心测试点保持重合包括：
[0020]在所述测试卡图像的中心点位置标注参考基准点；
[0021]根据所述参考基准点调整所述待测摄像机的位姿，以使所述中心测试点与所述参考基准点保持重合。
[0022]在其中的一些实施例中，所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像中的两条所述测试线保持垂直包括：
[0023]在所述测试卡图像中标注两条相互垂直且贯穿所述参考基准点的参考基准线；
[0024]根据所述参考基准线调整所述待测摄像机的位姿，以使两条所述测试线分别与两条所述参考基准线重合。
[0025]在其中的一些实施例中，所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的所述测试卡图像中至少包括预设数量的所述测试点包括：
[0026]调整所述待测摄像机与所述测试卡的间距，以使所述测试卡图像在水平方向上至少包括第一预设数量的所述测试点；
[0027]以及以使所述测试卡图像在竖直方向上至少包括第二预设数量的所述测试点。
[0028]在其中的一些实施例中，所述目标测试点包括中心目标测试点、水平目标测试点、竖直目标测试点和斜角目标测试点；
[0029]所述通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标包括：
[0030]在所述测试卡图像中划定第一检测区域；其中，所述第一检测区域的中心点与所述测试卡图像的中心点重合，且具有预设宽度和预设高度；
[0031]在所述测试卡图像中划定第二检测区域；其中，所述第二检测区域的中心点与所述中心目标测试点重合，且具有所述预设宽度和所述测试卡图像高度；
[0032]在所述测试卡图像中划定第三检测区域；其中，所述第三检测区域的中心点与所述水平目标测试点重合，且具有所述预设宽度和所述测试卡图像高度；
[0033]其中，所述第一检测区域用于检测所述中心目标测试点，所述第二检测区域用于检测所述水平目标测试点和所述竖直目标测试点，所述第三检测区域用于检测所述斜角目标测试点。
[0034]在其中的一些实施例中，所述目标测试点包括中心目标测试点、水平目标测试点、竖直目标测试点和斜角目标测试点；
[0035]所述通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标包括：
[0036]在所述测试卡图像中划定第一检测区域；其中，所述第一检测区域的中心点与所述测试卡图像的中心点重合，且具有预设宽度和预设高度；
[0037]在所述测试卡图像中划定第二检测区域；其中，所述第二检测区域的中心点与所
述中心目标测试点重合，具有所述预设高度和所述测试卡图像宽度；
[0038]在所述测试卡图像中划定第三检测区域；其中，或所述第三检测区域的中心点与所述竖直目标测试点重合，且具有所述预设高度和所述测试卡图像宽度；
[0039]其中，所述第一检测区域用于检测所述中心目标测试点，所述第二检测区域用于检测所述水平目标测试点和所述竖直目标测试点，所述第三检测区域用于检测所述斜角目标测试点。
[0040]在其中的一些实施例中，所述通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标还包括：
[0041]采用霍夫圆检测算法检测所述第一检测区域中多个所述测试点的坐标；
[0042]采用具有预设生长约束条件的区域生长算法检测所述第二检测区域和所述第三检测区域中多个所述测试点的坐标。
[0043]在其中的一些实施例中，所述测试点为具有预设半径的实心圆，所述测试卡中的中心实心圆与其他实心圆具有预设半径比值；
[0044]所述采用具有预设生长约束条件的区域生长算法检测所述第二检测区域和所述第三检测区域中多个所述测试点的坐标包括：
[0045]根据所述中心实心圆和所述预设半径比值确定所述预设生长约束条件；
[0046]通过所述区域生长算法确定符合预设生长约束条件的多个候选区域，并确定所述候选区域的中心坐标；
[0047]基于所述候选区域的中心坐标确定所述第二检测区域和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：调整待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机正对测试卡；获取待测摄像机通过拍摄测试卡得到的测试卡图像；通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标；根据所述若干个测试点的坐标从若干个所述测试点中筛选出符合预设条件的多个目标测试点；根据多个所述目标测试点的坐标计算所述待测摄像机的畸变率。2.根据权利要求1所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述测试卡中包括若干条等间距分布的竖直线和水平线，所述竖直线与所述水平线的交点为所述测试点，多个所述测试点中的中心测试点对应于所述测试卡中心。3.根据权利要求2所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述调整待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机正对测试卡包括：调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机的光轴穿过所述测试卡中心且垂直于所述测试卡，并使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像中至少包括预设数量的所述测试点。4.根据权利要求3所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述测试卡中还包括两条相互垂直且贯穿所述中心测试点的测试线；所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机的光轴穿过所述测试卡中心且垂直于所述测试卡包括：调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像的中心点与所述中心测试点保持重合；调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像中的两条所述测试线保持垂直。5.根据权利要求4所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像的中心点与所述中心测试点保持重合包括：在所述测试卡图像的中心点位置标注参考基准点；根据所述参考基准点调整所述待测摄像机的位姿，以使所述中心测试点与所述参考基准点保持重合。6.根据权利要求4所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的测试卡图像中的两条所述测试线保持垂直包括：在所述测试卡图像中标注两条相互垂直且贯穿所述参考基准点的参考基准线；根据所述参考基准线调整所述待测摄像机的位姿，以使两条所述测试线分别与两条所述参考基准线重合。7.根据权利要求3所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述调整所述待测摄像机的位姿，以使所述待测摄像机拍摄的所述测试卡图像中至少包括预设数量的所述测试点包括：调整所述待测摄像机与所述测试卡的间距，以使所述测试卡图像在水平方向上至少包括第一预设数量的所述测试点；
以及以使所述测试卡图像在竖直方向上至少包括第二预设数量的所述测试点。8.根据权利要求2所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述目标测试点包括中心目标测试点、水平目标测试点、竖直目标测试点和斜角目标测试点；所述通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标包括：在所述测试卡图像中划定第一检测区域；其中，所述第一检测区域的中心点与所述测试卡图像的中心点重合，且具有预设宽度和预设高度；在所述测试卡图像中划定第二检测区域；其中，所述第二检测区域的中心点与所述中心目标测试点重合，且具有所述预设宽度和所述测试卡图像高度；在所述测试卡图像中划定第三检测区域；其中，所述第三检测区域的中心点与所述水平目标测试点重合，且具有所述预设宽度和所述测试卡图像高度；其中，所述第一检测区域用于检测所述中心目标测试点，所述第二检测区域用于检测所述水平目标测试点和所述竖直目标测试点，所述第三检测区域用于检测所述斜角目标测试点。9.根据权利要求2所述的摄像机畸变率的测试方法，其特征在于，所述目标测试点包括中心目标测试点、水平目标测试点、竖直目标测试点和斜角目标测试点；所述通过预设检测算法检测所述测试卡图像中的若干个测试点的坐标包括：在所述测试卡图像中划定第一检测区域；其中，所述第一检测区域的中心点与所述测试卡图像的中心点重合，且具有预设宽度和预设高度；在所述测试卡图像中划定第二检测区域；其中，所述第二检测区域的中心点与所述中心目标测试点重合，具有所述预设高度和所述测试卡图像宽度；在所述测试卡图像中划定第三检测区域；其中，或所述第三检测区域的中心点与所述竖直目标测试点重合，且具有所述预设高度和所述测试卡图像宽度；其中，所述第一检测区域用于检测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑少龙，雷春霞，王廷鸟，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：