一种目标物探测方法及对应的探测装置制造方法及图纸

本申请公开了一种目标物探测方法及对应的探测装置，涉及无线通信领域，可以解决现有技术中由于雷达探测装置之间的互干扰造成的目标物探测结果准确率低等问题。本申请通过使得每一个探测装置在确定好的可以避免互干扰的频带内发射无线电信号来避免任一个探测装置的发射信号或相关信号对其他探测装置确定目标物造成的干扰。并且，通过根据确定的阈值来划分频带，以及允许各个频带间部分重叠，可以有效利用频率资源，同时避免将多个探测装置的扫频频带完全在频域上分开而造成的频域资源浪费，以较低的频率资源代价实现较高的抗干扰性能，另外还可以支持更多数目的雷达通信。本申请提供的方法提升了汽车的自动驾驶或高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE

【技术实现步骤摘要】
一种目标物探测方法及对应的探测装置
[0001]本申请是分案申请，原申请的申请号是201910105859.1，原申请日是2019年2月1日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请实施例涉及无线通信领域，尤其涉及一种利用无线电进行目标物探测方法及对应的探测装置。

技术介绍

[0003]随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
[0004]在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)、变道辅助(Lance Change Assist，LCA)、盲点监测(Blind Spot Monitoring，BSD)都离不开车载毫米波雷达。毫米波是指波长介于1
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10mm的电磁波，所对应的频率范围为30
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300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
[0005]随着车载雷达的广泛使用，车载雷达所在的车辆之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警(Ghost)概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何降低车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种探测方法，探测装置及系统，能够降低探测装置之间的干扰。
[0007]为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
[0008]第一方面，提供一种利用无线电信号进行目标物探测方法，该方法应用于第一探测装置，该方法包括：确定第一频带，该第一频带为N个频带中的一个；和在该第一频带内发
射无线电信号；其中，N个频带中的任一个频带与其它N
‑
1个频带中的至少一个频带部分重叠。
[0009]本申请提供的方法提升了汽车的自动驾驶或高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，例如车辆外联(Vehicle to Everything，V2X)、车间通信长期演进技术(Long Term Evolution
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Vehicle，LTE
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V)、车辆
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车辆(Vehicle
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to
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Vehicle，V2V)等。
[0010]具体的，所述N个频带可以是预先设置或者定义的。例如通过设置或者定义N个频带的频域间隔、带宽等来设置或者定义所述N个频带。其中，所述频域间隔可以是通过N个频带中至少两个频带的最低频域位置、最高频域位置、中心频域位置的至少一个的频域间隔来指示的。具体不做限定，以能明确所述N个频带中的至少两个频带的频域间隔为准。
[0011]上述第一方面提供的技术方案，每一个探测装置通过在确定好的可以避免互干扰的频带内发射无线电信号来避免任一个探测装置的发射信号或相关信号对其他探测装置确定目标物造成的干扰。通过各个频带间的部分重叠，可以避免将多个探测装置的扫频频带完全在频域上分开而造成的频域资源浪费，可以有效利用频率资源，以较低的频率资源代价实现较高的抗干扰性能，同时又可以支持更多数目的雷达通信。
[0012]在一种可能的实现方式中，N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F，其中，所述N为正整数。通过根据第一阈值F确定发射频带，可以支持多个探测装置在确定好的频带上互不干扰的发射无线电信号，且避免任一个探测装置的发射信号或相关信号对其他探测装置确定目标物造成干扰，实现各个目标物体的精准探测。。
[0013]在一种可能的实现方式中，N个频带中除第一频带之外的任一个频带的最低频率与该第一频带的最低频率之间的差值的绝对值为第一阈值F的正整数倍。通过这样的方式，可以支持多个探测装置在确定好的频带上互不干扰的发射无线电信号，且避免任一个探测装置的发射信号或相关信号对其他探测装置确定目标物造成干扰，实现各个目标物体的精准探测。
[0014]在一种可能的实现方式中，N个频带可以包括第二频带和第三频带，该第二频带与第三频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F，该第二频带的带宽与该第三频带的带宽不同。通过根据第一阈值F进行频带的划分，使得每一个探测装置通过在确定好的频带内发射无线电信号来避免任一个探测装置的发射信号或相关信号对其他探测装置确定目标物造成的干扰。
[0015]在一种可能的实现方式中，该第二频带为第二频带子集中的频带，第三频带为第三频带子集中的频带，该第二频带子集中任一个频带的带宽为第二带宽，该第三频带子集中任一个频带的带宽为第三带宽，第二带宽不同于所述第三带宽，该第二频带子集和第三频带子集为所述N个频带的子集。通过这样的方式，可以实现在存在多种不同类型雷达的情况下，频带设置更加全面、兼容性更强，仍然支持互不干扰的目标物体探测。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述第一阈值F的取值根据以下至少一项确定：第二探测装置为干扰源时，第一探测装置的最大干扰容忍距离；第一探测装置的无线电信号的扫频带宽；第一探测装置的最大测距距离；第一探测装置的无线电信号的发射周期；第一探测装置为干扰源时，第二探测装置的最大干扰容忍距离；第二探测装置的无线电信号的扫频带宽；第二探测装置的最大测距距离；第二探测装置的无线电信号的发射周期。通过根据第一探测装置和第二探测装置的发射信号属性确定第一阈值F，可以实现根据第一阈值F确定
发射频带，来避免任一个探测装置的发射信号或相关信号对另一个探测装置确定目标物造成的干扰。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述第一阈值F的取值满足以下公式：F＝max(|Δf1|,|Δf2|,|Δf|3,|Δf4|)+σ；其中，|)+σ；其中，|)+σ；其中，其中，B
i
为第一探测装置的无线电信号的扫频带宽，B
j
为第二探测装置的无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用无线电信号进行目标物探测方法，应用于第一探测装置，其特征在于，所述方法包括：确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个，所述N个频带为预先设置或者定义的；和在所述第一频带内发射所述无线电信号；其中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N
‑
1个频带中的至少一个频带部分重叠。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个频带中任两个频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F，其中，所述N为正整数。3.根据权利要求2所述的利用无线电信号进行目标物探测方法，其特征在于，所述N个频带中除所述第一频带之外的任一个频带的最低频率与所述第一频带的最低频率之间的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述N个频带包括第二频带和第三频带，所述第二频带与第三频带的最低频率的差值的绝对值不小于第一阈值F，所述第二频带的带宽与所述第三频带的带宽不同。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述第二频带为第二频带子集中的频带，所述第三频带为第三频带子集中的频带，所述第二频带子集中任一个频带的带宽为第二带宽，所述第三频带子集中任一个频带的带宽为第三带宽，所述第二带宽不同于所述第三带宽，所述第二频带子集和所述第三频带子集为所述N个频带的子集。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于：所述第一阈值F的取值根据以下至少一项确定：第二探测装置为干扰源时，第一探测装置的最大干扰容忍距离；所述第一探测装置的无线电信号的扫频带宽；所述第一探测装置的最大测距距离；所述第一探测装置的无线电信号的发射周期；第一探测装置为干扰源时，第二探测装置的最大干扰容忍距离；所述第二探测装置的无线电信号的扫频带宽；所述第二探测装置的最大测距距离；所述第二探测装置的无线电信号的发射周期。7.根据权利要求2
‑
6任一项所述的利用无线电信号进行目标物探测方法，其特征在于，所述第一阈值F的取值满足以下公式：F＝max(|Δf1|,|Δf2|,|Δf|3,|Δf4|)+σ；其中，
其中，B
i
为第一探测装置的无线电信号的扫频带宽，B
j
为第二探测装置的无线电信号的扫频带宽，B
i
＞B
j
，为第二探测装置为干扰源时，第一探测装置的最大干扰容忍距离，Δτ为发射定时误差，为第一探测装置的最大测距距离，为第一探测装置为干扰源时，第二探测装置的最大干扰容忍距离，为第二探测装置的最大测距距离，c为光速，T
ci
为第一探测装置的无线电信号的发射周期，T
cj
为第二探测装置的无线电信号的发射周期，σ为预定义常量或预配置常量。8.根据权利要求4
‑
7任一项所述的方法，其特征在于：所述第一频带为第一频带子集中的频带，所述第一频带子集为所述N个频带的子集，其中：所述第一频带子集中任两个频带的最低频率之间的差值的绝对值为第二阈值F
’
的正整数倍；其中，所述第一频带子集对应于所述第一探测装置，以及，所述第一频带子集为所述第二频带子集和所述第三频带子集中的一个。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二阈值F
’
大于或等于所述无线电信号在第一时间长度T1内的频率变化范围F1；其中，所述F
’
和F1满足：F
’
＝F1+σ；所述σ为预定义常量或预配置常量，σ≥0。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：所述第一时间长度T1的值满足以下中的一个：其中，为第一探测装置的最大探测距离，Δτ为发射定时时刻误差，为第一探测装置的最大干扰容忍距离，c为光速，M为大于或等于2的整数。11.根据权利要求1
‑
10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一频带的带宽为所述无线电信号的扫频带宽。12.一种探测装置，其特征在于，所述探测装置包括：处理单元，用于确定第一频带，所述第一频带为N个频带中的一个，所述N个频带为预先设置或者定义的；发射单元，用于在所述第一频带内发射所述无线电信号；其中，所述N个频带中的任一个频带与所述其它N
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1个频带中的至少一个频带部分重
叠。13.根据权利要求12所述的探测装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋思达，马莎，高鲁涛，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：