无人驾驶矿用车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及无人驾驶矿用车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：获取目标无人驾驶矿用车辆的实时速度和目标期望速度；确定所述实时速度与所述目标期望速度之间的速度偏差值；获取所述速度偏差值所属的数值区间，并将所述数值区间对应的PID参数作为目标PID参数；至少基于目标PID参数获得的控制量，并基于控制量确定对目标无人驾驶矿用车辆的控制模式；通过控制模式对目标无人驾驶矿用车辆进行控制；控制模式包括：驱动控制模式、滑行控制模式或制动控制模式。这样本公开实施例通过判断速度偏差所属的数值区间来获得对应的PID参数，通过PID参数获得的控制量可以实现对车辆更有效的控制。车辆更有效的控制。车辆更有效的控制。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶矿用车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及无人驾驶矿用车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的不断发展，无人驾驶技术具有更加广泛的应用场景。在实际应用中，车辆通过采集周围环境信息以及自身运行状态信息，通过PID(Proportion IntegrationDifferentiation，比例
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积分
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微分)控制器，来获得与当前运行状态相匹配的驾驶策略。
[0003]然而，针对矿山场景，由于无人驾驶矿用车的线控延时较大，且车辆的驱动和制动系统的特性不能精确建模，甚至同一型号的不同车辆的特性也可能不同，很多时候车辆的特性也会随着使用时间的增加而发生变化。因此，基于传统的PID控制方式鲁棒性会比较差，无法兼顾响应速度和稳态性能控制需求。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种无人驾驶矿用车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种无人驾驶矿用车辆控制方法，所述方法包括：获取目标无人驾驶矿用车辆的实时速度和目标期望速度；确定所述实时速度与所述目标期望速度之间的速度偏差值；获取所述速度偏差值所属的数值区间，并将所述数值区间对应的PID参数作为目标PID参数；其中，基于所述目标期望速度获得多个不同的数值区间，不同的数值区间对应有不同的PID参数；至少基于所述目标PID参数获得的控制量，并基于所述控制量确定对所述目标无人驾驶矿用车辆的控制模式；通过所述控制模式对所述目标无人驾驶矿用车辆进行控制；所述控制模式包括：驱动控制模式、滑行控制模式或制动控制模式。
[0006]可选地，所述方法还包括：在所述速度偏差值位于第一数值区间的情况下，将所述第一数值区间对应的第一目标PID参数作为所述目标PID参数；在所述速度偏差位于第二数值区间的情况下，将所述第二数值区间对应的第二目标PID参数作为所述目标PID参数；所述第二数值区间中的数值与所述目标期望速度的距离小于所述第一数值区间中的数值与所述目标期望速度的距离；其中，基于所述第一目标PID参数获得的控制量大于基于所述第二目标PID参数获得的控制量。
[0007]可选地，所述对所述目标无人驾驶矿用车辆进行控制，包括：获取当前道路的坡度信息；
基于所述坡度信息获取对所述目标无人驾驶矿用车辆在PID车速闭环情况下的前馈补偿量，并将所述前馈补偿量叠加到所述控制量中；基于叠加后的所述控制量对所述目标无人驾驶矿用车辆进行控制。
[0008]可选地，所述控制量包括油门参数值或刹车参数值。
[0009]可选地，所述方法还包括：可选地，所述方法还包括：在所述控制模式为滑行控制模式的情况下，获取所述目标无人驾驶矿用车辆的当前加速度；在所述当前加速度大于目标加速度的情况下，获取所述当前加速度与所述目标加速度之间的加速度偏差值，并通过所述加速度偏差值控制所述目标无人驾驶矿用车辆的当前加速度。
[0010]可选地，所述方法还包括：在基于当前道路的坡度信息确定所述当前道路为下坡的情况下，如果所述目标无人驾驶矿用车辆的加速度偏差值大于加速度阈值，且持续时长大于预设时长，取消加速度偏差值。
[0011]根据本公开的第二方面，提供了一种无人驾驶矿用车辆控制装置，所述装置包括：速度获取模块，用于获取目标无人驾驶矿用车辆的实时速度和目标期望速度；速度偏差确定模块，用于确定所述实时速度与所述目标期望速度之间的速度偏差值；数值区间获取模块，用于获取所述速度偏差值所属的数值区间，并将所述数值区间对应的PID参数作为目标PID参数；其中，基于所述目标期望速度获得多个不同的数值区间，不同的数值区间对应有不同的PID参数；控制模式确定模块，用于至少基于所述目标PID参数获得的控制量，并基于所述控制量确定对所述目标无人驾驶矿用车辆的控制模式；车辆控制模块，用于通过所述控制模式对所述目标无人驾驶矿用车辆进行控制；所述控制模式包括：驱动控制模式、滑行控制模式或制动控制模式。
[0012]可选地，所述装置还包括：第一目标PID参数确定模块，用于在所述速度偏差值位于第一数值区间的情况下，将所述第一数值区间对应的第一目标PID参数作为所述目标PID参数；第二目标PID参数确定模块，用于在所述速度偏差位于第二数值区间的情况下，将所述第二数值区间对应的第二目标PID参数作为所述目标PID参数；所述第二数值区间中的数值与所述目标期望速度的距离小于所述第一数值区间中的数值与所述目标期望速度的距离；其中，基于所述第一目标PID参数获得的控制量大于基于所述第二目标PID参数获得的控制量。
[0013]可选地，所述装置，还包括：坡度信息获取模块，用于获取当前道路的坡度信息；补偿模块，用于基于所述坡度信息获取对所述目标无人驾驶矿用车辆在PID车速闭环情况下的前馈补偿量，并将所述前馈补偿量叠加到所述控制量中；
速度控制模块，用于基于叠加后的所述控制量对所述目标无人驾驶矿用车辆进行控制。
[0014]可选地，所述控制量包括油门参数值或刹车参数值。
[0015]可选地，所述装置还包括：加速度获取模块，用于在所述控制模式为滑行控制模式的情况下，获取所述目标无人驾驶矿用车辆的当前加速度；加速度偏差值获取模块，用于在所述当前加速度大于目标加速度的情况下，获取所述当前加速度与所述目标加速度之间的加速度偏差值，并通过所述加速度偏差值控制所述目标无人驾驶矿用车辆的当前加速度。
[0016]可选地，所述装置还包括：加速度偏差值取消模块，用于在基于当前道路的坡度信息确定所述当前道路为下坡的情况下，如果所述目标无人驾驶矿用车辆的加速度偏差值大于加速度阈值，且持续时长大于预设时长，取消加速度偏差值。
[0017]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。
[0018]根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开的上述方法。
[0019]本公开实施例提供的无人驾驶矿用车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标无人驾驶矿用车辆的实时速度和目标期望速度，确定实时速度与目标期望速度之间的速度偏差值。并基于获取该速度偏差值所属的数值区间，将该数值区间对应的PID参数作为目标PID参数，以实现通过该目标PID参数获得的控制量确定的控制模式来控制目标无人驾驶矿用车辆的行驶速度。这样本公开实施例通过判断速度偏差所属的数值区间来获得对应的PID参数，通过PID参数最终获得的控制模式可以实现对车辆更有效的控制。
附图说明
[0020]在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：图1为本公开一示例性实施例提供的一种效果示意图；图2为本公开一示例性实施例提供的无人驾驶矿用车辆控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿用车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标无人驾驶矿用车辆的实时速度和目标期望速度；确定所述实时速度与所述目标期望速度之间的速度偏差值；获取所述速度偏差值所属的数值区间，并将所述数值区间对应的PID参数作为目标PID参数；其中，基于所述目标期望速度获得多个不同的数值区间，不同的数值区间对应有不同的PID参数；至少基于所述目标PID参数获得的控制量，并基于所述控制量确定对所述目标无人驾驶矿用车辆的控制模式；通过所述控制模式对所述目标无人驾驶矿用车辆进行控制；所述控制模式包括：驱动控制模式、滑行控制模式或制动控制模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述速度偏差值位于第一数值区间的情况下，将所述第一数值区间对应的第一目标PID参数作为所述目标PID参数；在所述速度偏差位于第二数值区间的情况下，将所述第二数值区间对应的第二目标PID参数作为所述目标PID参数；所述第二数值区间中的数值与所述目标期望速度的距离小于所述第一数值区间中的数值与所述目标期望速度的距离；其中，基于所述第一目标PID参数获得的控制量大于基于所述第二目标PID参数获得的控制量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取当前道路的坡度信息；基于所述坡度信息获取对所述目标无人驾驶矿用车辆在PID车速闭环情况下的前馈补偿量，并将所述前馈补偿量叠加到所述控制量中；基于叠加后的所述控制量对所述目标无人驾驶矿用车辆进行控制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制量包括油门参数值或刹车参数值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述控制模式为滑行控制模式的情况下，获取所述目标无人驾驶矿...

【专利技术属性】
技术研发人员：程云鹰，周立岩，黄加勇，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：