传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法应用于车载终端，包括获取车辆中设置的各传感器采集的目标对象的传感数据，并根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效；若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部中断对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。使用本申请提供的传感器的外参标定方法能够保证各传感器之间的外参的准确性。传感器之间的外参的准确性。传感器之间的外参的准确性。

【技术实现步骤摘要】
传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品


[0001]本申请涉及汽车领域，特别是涉及一种传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆上包括相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器。自动驾驶车辆的可靠性基于车辆上的多种传感器融合感知的结果，多种传感器之间的相对位置关系，即，外参，对多种传感器融合的效果非常重要。
[0003]传统技术中，对自动驾驶车辆上多种传感器之间的外参进行标定时，通常是根据多种传感器采集到的数据计算得到多种传感器之间的外参。然而，在车辆行驶过程中，多种传感器之间的外参的准确性难以保证。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证车辆中安装的各传感器之间的外参的准确性的传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种传感器的外参标定方法，用于车载终端，该方法包括：
[0006]获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；
[0007]若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；
[0008]接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。
[0009]第二方面，本申请提供了一种传感器的外参标定方法，用于外部终端，该方法包括：
[0010]接收车载终端发送的传感数据；所述传感数据为所述车载终端根据车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至所述外部终端的；
[0011]根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；
[0012]将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。
[0013]第三方面，本申请还提供了一种传感器的外参标定装置，用于车载终端，该装置包括：
[0014]获取模块，用于获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据，确定各传感器之间的外参是否失效；
[0015]发送模块，用于若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送各传感数据；传感数据用于供外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；
[0016]更新模块，用于接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。
[0017]第四方面，本申请还提供了一种传感器的外参标定装置，用于外部终端，该装置包括：
[0018]接收模块，用于接收车载终端发送的传感数据；传感数据为所述车载终端根据车辆中设备的各传感器采集到的目标对象的传感数据确定各传感器之间存在失效的外参时，发送至外部终端的；
[0019]确定模块，用于根据传感数据对失效的外参进行更新处理，得到目标外参；
[0020]替换模块，用于将目标外参发送至车载终端，以使车载终端基于目标外参替换失效的外参。
[0021]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储由计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面和第二方面所述的方法的步骤。
[0022]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面所述的方法的步骤。
[0023]第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面和第二方面所述的方法的步骤。
[0024]本申请实施例提供一种传感器的外参标定方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法应用于车载终端，车载终端获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据传感数据确定各传感器之间的外参是否失效；若确定各传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送传感数据；外部终端根据传感数据对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；并将目标外参传输至车载终端；车载终端接收外部终端发送的目标外参，并基于目标外参替换失效的外参。本实施例中，在车辆行驶过程中会对根据传感数据对各传感器之间的外参是否失效进行确定，并且在确定各传感器之间存在失效的外参时，会通过外部终端确定目标外参，使用该目标外参对车载终端中的外参进行更新。这样能够对车载终端中各传感器之间的外参是否失效进行确定，且在外参失效时通过外部终端确定的目标外参对其更新处理，能够保证车辆行驶过程中车载终端中各传感器之间的外参的准确性。并且，本实施例在车辆行驶过程中就能够对各传感器之间的外参进行更新，具有较高的实用性。另外，本实施例中通过外部终端确定目标外参，这样能够减少车载终端的运算量，以及提高确定目标外参的效率，从而能够提高传感器的外参标定方法的实用性。
附图说明
[0025]图1为一个实施例中传感器的外参标定方法的应用环境示意图；
[0026]图2为一个实施例中传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0027]图3为另一个实施例中传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0028]图4为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0029]图5为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0030]图6为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0031]图7为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0032]图8为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0033]图9为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0034]图10为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0035]图11为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0036]图12为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0037]图13为另一个实施例传感器的外参标定方法的步骤流程示意图；
[0038]图14为一个实施例中传感器的外参标定装置的结构示意图；
[0039]图15为另一个实施例中传感器的外参标定装置的结构示意图；
[0040]图16为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0041]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0042]首先，在具体介绍本申请实施例的技术方案之前，先对本申请实施例基于的技术背景或技术演进脉络进行介绍。在汽车领域，随着智能化技术的发展，自动驾驶系统的应用越来越广泛。在安装有自动驾驶系统的车辆上包括相机、激光雷达和毫米波雷达等传感器辅助完成车辆的自动驾驶。自动驾驶车辆的可靠性基于车辆上的多种传感器融合感知的结果，多种传感器之间的相对位置关系，即，外参，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器的外参标定方法，其特征在于，用于车载终端，所述方法包括：获取车辆中设置的各传感器采集到的目标对象的传感数据，并根据所述传感数据，确定各所述传感器之间的外参是否失效；若确定各所述传感器之间存在失效的外参，则向外部终端发送所述传感数据；所述传感数据用于供所述外部终端对失效的外参进行更新处理，以得到目标外参；接收所述外部终端发送的所述目标外参，并基于所述目标外参替换失效的外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据，确定各所述传感器之间的外参是否失效，包括：从所述传感数据中提取各所述传感器采集到的所述目标对象的特征信息；根据所述特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效，包括：根据各所述传感器之间的外参，将所述目标对象的特征信息转换至同一坐标系下；根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息确定各所述传感器之间的外参是否失效，包括以下内容中的至少一种；根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息之间的距离确定各所述传感器之间的外参是否失效；根据同一坐标系下所述目标对象的特征信息之间的匹配度确定各所述传感器之间的外参是否失效。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述车辆是否满足失效检测条件；若所述车辆满足所述失效检测条件，则执行根据所述传感数据确定各所述传感器之间的外参是否失效的步骤。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否满足失效检测条件，包括：确定所述车辆是否在当前时刻之前的第一预设时长内经过颠簸度大于预设阈值的目标路段；若经过，则确定所述车辆满足所述失效检测条件；若未经过，则确定所述车辆不满足所述失效检测条件。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否满足失效检测条件，包括：确定所述车辆的维护时间间隔是否达到预设时间阈值；若达到，则确定所述车辆满足所述失效检测条件；若未达到，则确定所述车辆不满足所述失效检测条件。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否满足失效检测条件，包括：确定所述车辆在当前时刻之前的第二预设时长内是否发生碰撞事件；若发生，则确定所述车辆满足所述失效检测条件；
若未发生，则确定所述车辆不满足所述失效检...

【专利技术属性】
技术研发人员：王镇，王晓辉，
申请(专利权)人：广州沃芽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：