球体回收机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种球体回收机器人，包括移动本体、设置在移动本体上的球体回收机构、分别与移动本体及球体回收机构连接的控制系统；控制系统包括图像识别模块和无线通信模块，控制系统通过无线通信模块接收控制指令，无线通信模块包括5G通信单元和/或wifi通信单元；控制系统通过图像识别模块识别运动场的球体，再控制球体回收机构收集球体，并控制移动本体沿规划路径移动至目标位置，完成对球体的回收。本实用新型专利技术的球体回收机器人能够大批量、连续性地回收运动场用球，代替人工进行操作，大幅度地降低了人工成本，实现运动场球体高效率回收。高效率回收。高效率回收。

【技术实现步骤摘要】
球体回收机器人


[0001]本技术涉及机器人，尤其涉及一种球体回收机器人。

技术介绍

[0002]当下，球类运动场中(包括但不限于：乒乓球、高尔夫、网球、棒球、曲棍球等)，用球的回收主要依靠人工回收、手搬肩抗，费时费力。而目前绝大部分的球类运动场中没有机器人，用球的回收、运输都是由人工手动进行的，需要先将用球回收至装球框中，再由人工运输至摆放区。这种完全人工的回收方式在操作过程中，就有可能发生回收遗漏、放错等问题，导致人工出错率增加以及人工成本的增加。

技术实现思路

[0003]本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的缺陷，提供一种球体回收机器人。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种球体回收机器人，包括移动本体、设置在所述移动本体上的球体回收机构、分别与所述移动本体及球体回收机构连接的控制系统；
[0005]所述控制系统包括图像识别模块和无线通信模块，所述控制系统通过所述无线通信模块接收控制指令，所述无线通信模块包括5G通信单元和/或wifi通信单元；
[0006]所述控制系统通过所述图像识别模块识别运动场的球体，再控制所述球体回收机构收集所述球体，并控制所述移动本体沿规划路径移动至目标位置，完成对所述球体的回收。
[0007]优选地，所述移动本体包括本体，设置在所述本体底部的万向轮，与所述万向轮连接并驱动所述万向轮转动的第一驱动电机。
[0008]优选地，所述球体回收机构包括竖直设置在所述移动本体一侧的导轨、相互平行地设置在所述导轨上的机械臂、驱动所述机械臂沿所述导轨方向作升降运动的第二驱动电机。
[0009]优选地，所述机械臂包括柱状支撑臂以及用于抓取所述球体的夹持部，所述夹持部可拆卸地连接于所述支撑臂。
[0010]优选地，所述夹持部上设有对应所述球体外表面形状的凹槽；
[0011]所述凹槽的表面设有用于所述凹槽与所述球体外表面防滑接触的弹性固定件。
[0012]优选地，所述球体回收机构包括第三驱动电机和舵机，所述第三驱动电机连接所述支撑臂并驱动所述支撑臂沿水平方向作开合运动，所述舵机连接所述支撑臂并驱动所述支撑臂转动。
[0013]优选地，所述球体回收机构还包括设置在所述移动本体上的集球部件；所述集球部件包括集球箱、朝向所述集球箱的导向部件，所述球体经所述导向部件进入所述集球箱内。
[0014]优选地，所述控制系统还包括设置在所述移动本体上的运动控制传感器，所述运动控制传感器与所述控制系统通讯连接，用于获取外界环境信息以生成所述规划路径，并规避所述规划路径上的障碍物；
[0015]所述运动控制传感器包括红外传感器和/或超声波传感器。
[0016]优选地，所述运动控制传感器还包括设置在所述移动本体上的陀螺仪，所述陀螺仪用于监测所述移动本体的运动姿态信息并传递给所述控制系统。
[0017]优选地，所述图像识别模块包括设置在所述移动本体上的数字摄像机，所述数字摄像机与所述控制系统连接，并配合所述控制系统识别出所述球体。
[0018]本技术至少具有以下有益效果：本技术的球体回收机器人利用其控制系统通过无线通信模块接收控制指令，控制系统通过图像识别模块识别运动场的球体，可收集球体并移动至目标位置完成对球体的回收，同时控制系统可以同时具备wifi通信和5G通信功能，可方便快捷地接收控制指令。相比人工回收及搬运球体，本技术的球体回收机器人能够大批量、连续性地回收运动场用球，代替人工进行操作，大幅度地降低了人工成本，实现运动场球体高效率回收。
附图说明
[0019]下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：
[0020]图1是本技术一实施例的球体回收机器人结构示意图；
[0021]图2是本技术一实施例的球体回收机器人俯视图；
[0022]图3是本技术一实施例的球体回收机器人仰视图。
具体实施方式
[0023]为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。
[0024]图1
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3示出了本技术一实施例的球体回收机器人，包括移动本体1、设置在移动本体1上的球体回收机构、分别与移动本体1及球体回收机构连接的控制系统(未图示)。
[0025]控制系统包括图像识别模块和无线通信模块，控制系统通过无线通信模块接收控制指令。无线通信模块包括5G通信单元和/或wifi通信单元。控制系统通过图像识别模块识别运动场的球体，再控制球体回收机构收集球体，并控制移动本体1沿规划路径移动至目标位置，完成对球体的回收。
[0026]具体地，控制系统中可存储用于识别不同球类的计算机程序，可通过手机等远程终端下发回收某种具体球类的控制指令，该控制指令经无线通信模块传输至控制系统，控制系统通过图像识别模块识别对应的球体，再控制球体回收机构收集球体，并控制移动本体1沿规划路径移动至对应球体的放置区，由工作人员将收集的球体一次性回收。或者，控制系统控制球体回收机构将收集的球体一次性倒出。
[0027]控制系统在本实施例中包括主控器，主控器可支持labview开发环境进行编程。labview程序开发环境，类似于C语言和BASIC开发环境，但是labview与其他计算机语言的显著区别是：其他计算机语言都是采用基于文本的语言产生代码，而labview使用的是图形化编辑语言G编写程序，产生的程序是框图的形式，框图的形式区别于代码的形式，可以非
常方便直观地编制各种控制机器人的程序。同时labview针对NI myRIO上的各种I/O接口提供经过优化设计的现成驱动函数，方便快速调用控制球体回收机器人所需的相关函数，有利于球体回收机器人的维护和操作。当然，在其他实施例中，控制系统也可以包含其他具有运算能力、可调用计算机程序的处理器、MCU等。
[0028]参阅图1
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3示出的本技术一实施例的球体回收机器人，移动本体1包括本体，设置在本体底部的万向轮10，与万向轮10连接并驱动万向轮10转动的第一驱动电机11。
[0029]具体地，为保证移动本体1移动时的稳定，在本实施例中设置三个万向轮10，在每个万向轮10处设置一个与其相连的第一驱动电机11，可实现精确控制移动本体1的行进方向和行进速度。当然，在其他实施例中，考虑球体回收机器人的尺寸大小或其他实际应用需求等的不同，万向轮10的数量也可以为三个以上，与其适配的第一驱动电机11也可以根据万向轮10的设置数量、设置方位等进行相应数量上和位置上的调整，不应视为认定为对本技术保护范围的限制。
[0030]球体回收机构包竖直设置在移动本体1一侧的导轨20、相互平行地设置在导轨20上的机械臂21、驱动机械臂21沿导轨20方向作升降运动的第二驱动电机22。
[0031]在本实施例中，为实现机械臂21沿导轨20方向作升降运动，在第二驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球体回收机器人，其特征在于，包括移动本体、设置在所述移动本体上的球体回收机构、分别与所述移动本体及球体回收机构连接的控制系统；所述控制系统包括图像识别模块和无线通信模块，所述控制系统通过所述无线通信模块接收控制指令，所述无线通信模块包括5G通信单元和/或wifi通信单元；所述控制系统通过所述图像识别模块识别运动场的球体，再控制所述球体回收机构收集所述球体，并控制所述移动本体沿规划路径移动至目标位置，完成对所述球体的回收。2.根据权利要求1所述的球体回收机器人，其特征在于，所述移动本体包括本体，设置在所述本体底部的万向轮，与所述万向轮连接并驱动所述万向轮转动的第一驱动电机。3.根据权利要求1所述的球体回收机器人，其特征在于，所述球体回收机构包括竖直设置在所述移动本体一侧的导轨、相互平行地设置在所述导轨上的机械臂、驱动所述机械臂沿所述导轨方向作升降运动的第二驱动电机。4.根据权利要求3所述的球体回收机器人，其特征在于，所述机械臂包括柱状支撑臂以及用于抓取所述球体的夹持部，所述夹持部可拆卸地连接于所述支撑臂。5.根据权利要求4所述的球体回收机器人，其特征在于，所述夹持部上设有对应所述球体外表面形状的凹槽；所述凹槽的表面设有用于所述凹槽与所述球体外表面防滑接触的弹性固定件。6.根据权利要求4所述的球体回...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾礼，曾尉，李飞翔，
申请(专利权)人：深圳信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：