一种蠕虫式管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种蠕虫式管道检测机器人，包括至少三个行走机构，所述行走驱动件两端分别与相邻的行走机构万向转动连接；所述行走机构包括沿管道径向伸缩的伸缩件，所述伸缩件伸展后与管道内壁抵紧；相邻两个行走机构的伸缩件和行走驱动件均交替伸缩。本实用新型专利技术的机器人采用万向连接的多个行走机构，可以完成转弯甚至连续转弯的复杂动作，配合伸缩件与管道壁的抵紧作用，可以适应复杂的管道检测工作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种蠕虫式管道检测机器人


[0001]本技术涉及管道检测设备
，具体来说是一种蠕虫式管道检测机器人。

技术介绍

[0002]目前，常用的管道检测机器人一般是分为轮式管道检测机器人和管内智能探测球。轮式管道检测机器人的运动方式是由电机驱动车轮，进行管道内的直线运动，虽然轮式管道检测机器人在直管中运行效率高，但是对于弯管处运动的适应性不佳，容易发生卡位情况；管道智能探测球虽然能够适应各种形状管道，但是由于其运动状况受水流状态影响较大，容易对管道内环境造成误判，从而很难应用于复杂的建筑管道。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题在于如何提高管道机器人的灵活性，以适应复杂管道。
[0004]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：
[0005]一种蠕虫式管道检测机器人，包括至少三个行走机构1，所述行走驱动件2两端分别与相邻的行走机构1万向转动连接；所述行走机构1包括沿管道径向伸缩的伸缩件11，所述伸缩件11伸展后与管道内壁抵紧；相邻两个行走机构1的伸缩件11和行走驱动件2均交替伸缩。
[0006]本技术的机器人采用万向连接的多个行走机构，可以完成转弯甚至连续转弯的复杂动作，配合伸缩件与管道壁的抵紧作用，可以适应复杂的管道检测工作。
[0007]进一步的，所述行走机构1包括基座12、驱动件、至少两个所述伸缩件11；所述伸缩件11通过驱动件固定在基座12上，驱动件驱动伸缩件11向不同方向伸缩。
[0008]进一步的，所述伸缩件11与基座12滑动配合，所述驱动件包括第一电机、转动扇叶131、第一连杆132；所述转动扇叶131包括与伸缩件11数量一致的叶片；所述第一连杆132一端与伸缩件11转动连接，另一端与叶片固定；所述第一电机驱动转动扇叶131转动，带动第一连杆132弯折或伸直，从而带动伸缩件11做直线往复运动；所述基座12为中空结构，所述第一电机固定在基座12内腔，输出端伸出基座12表面与转动扇叶131固定。
[0009]进一步的，伸缩件11为3个，周向均布在所述基座12周围。
[0010]进一步的，所述基座12包括三角座121，在所述三角座121的正反面均固定有盖板122，所述伸缩件11的正反面均通过滑动机构与对应的盖板122滑动连接。
[0011]进一步的，所述滑动机构包括开设在伸缩件11上的滑槽111及自基座12向伸缩件11伸出的滑键123；所述滑键123与滑槽111滑动配合。
[0012]进一步的，所述滑槽111朝向基座12延伸出L形滑道111
’
，所述滑键123也为L形，所述滑键123的L形端部滑动配合在滑道111
’
中，形成握手姿态，在所述滑道111
’
的L形端部限位有缓冲弹簧。
[0013]进一步的，所述伸缩件11为弓形板，所述弓形板的弧面朝向管道壁。
[0014]进一步的，所述盖板122为圆形，三个所述伸缩件11均与三角座121拼成圆形板，容纳于两块盖板122之间。
[0015]进一步的，所述行走驱动件2为电缸。
[0016]本技术的优点在于：
[0017]本技术的机器人采用万向连接的多个行走机构，可以完成转弯甚至连续转弯的复杂动作，配合伸缩件与管道壁的抵紧作用，可以适应复杂的管道检测工作。
[0018]尤其是采用转动扇叶配合第一连杆，一个行走机构的多个伸缩件仅需一个电机即可驱动，动作一致，耗能小，降低机器人重量。采用握手姿势的滑动机构，配合缓冲弹簧，可保证伸缩件滑动过程的顺畅和降低硬碰撞后对结构的影响。
[0019]伸缩件收缩后容纳入前后盖板之间，可以起到保护伸缩件及其配套的滑动机构作用。
附图说明
[0020]图1为本技术实施例中蠕虫式管道机器人的侧面结构示意图；
[0021]图2为本技术实施例中蠕虫式管道机器人的轴侧结构示意图；
[0022]图3为图2中隐藏一个盖板的结构示意图；
[0023]图4为图3中A部放大结构示意图；
[0024]图5为本技术实施例中行走驱动件的一种结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0026]本实施例提供一种蠕虫式管道检测机器人，如图1、图2所示，包括至少三个行走机构1，本实施例图1中展示的是4个行走机构1，行走更稳定。行走驱动件2两端分别与相邻两个行走机构1万向转动连接；所述行走机构1包括沿管道径向伸缩的伸缩件11，相邻两个行走机构1的伸缩件11交替伸缩。相邻两个行走驱动件2也交替进行，从而实现行走。具体结构如下：
[0027]如图3所示，行走机构1包括基座12、驱动件、至少两个伸缩件11；本实施例中伸缩件11采用3个，周向均布在基座12周围。基座12包括三角座121，在三角座121的正反面均固定有盖板122(螺栓固定或焊接均可)，伸缩件11的正反面均通过滑动机构与对应的盖板122滑动连接，而且正反面均设置有两组滑动机构，保证滑动过程的稳定性。如图4所示，滑动机构包括开设在伸缩件11上的滑槽111及自基座12向伸缩件11伸出的滑键123(图4中展示的滑键123为三角座121后面盖板上的，前面的滑键123随前盖板一起省略了)；滑键123与滑槽111滑动配合。为了延长伸缩件11的行程，本实施例的滑槽111朝向基座12延伸出L形，滑键123也为L形，滑键123的L形端部滑动配合在滑道111
’
中，形成握手姿态，在滑道111
’
的L形
端部限位有缓冲弹簧，保证伸缩过程中伸缩件11与基座12之间不会硬碰撞，减少结构变形或损伤。本实施例中，伸缩件11的正反面分别基座12正反面两块盖板122滑动连接。驱动件包括第一电机(图中未示出)、转动扇叶131、第一连杆132；转动扇叶131包括与伸缩件11数量一致的叶片；第一连杆132一端与伸缩件11转动连接，另一端与叶片固定；第一电机驱动转动扇叶131转动，带动3个第一连杆132同步弯折或伸直，从而带动伸缩件11做直线往复运动；三角座121为中空结构，第一电机固定在基座12内腔，输出端伸出基座12表面与转动扇叶131的中心固定。本实施例中，转动扇叶131为三叶形，叶片与第一连杆132的端部可通过焊接、螺栓固定、套接(叶片为筒状结构)等方式固定。
[0028]本实施例中，伸缩件11为弓形板，弓形板的弧面朝向管道壁。为了增加摩擦力，弓形板的弧面还固定有防滑层，一般采用橡胶层，既防滑，又耐磨。盖板122为圆形，三个伸缩件11均与三角座121拼成圆形板，容纳于两块盖板122之间。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蠕虫式管道检测机器人，其特征在于，包括至少三个行走机构(1)，行走驱动件(2)两端分别与相邻的行走机构(1)万向转动连接；所述行走机构(1)包括沿管道径向伸缩的伸缩件(11)，所述伸缩件(11)伸展后与管道内壁抵紧；相邻两个行走机构(1)的伸缩件(11)和行走驱动件(2)均交替伸缩。2.根据权利要求1所述的蠕虫式管道检测机器人，其特征在于，所述行走机构(1)包括基座(12)、驱动件、至少两个所述伸缩件(11)；所述伸缩件(11)通过驱动件固定在基座(12)上，驱动件驱动伸缩件(11)向不同方向伸缩。3.根据权利要求2所述的蠕虫式管道检测机器人，其特征在于，所述伸缩件(11)与基座(12)滑动配合，所述驱动件包括第一电机、转动扇叶(131)、第一连杆(132)；所述转动扇叶(131)包括与伸缩件(11)数量一致的叶片；所述第一连杆(132)一端与伸缩件(11)转动连接，另一端与叶片固定；所述第一电机驱动转动扇叶(131)转动，带动第一连杆(132)弯折或伸直，从而带动伸缩件(11)做直线往复运动；所述基座(12)为中空结构，所述第一电机固定在基座(12)内腔，输出端伸出基座(12)表面与转动扇叶(131)固定。4.根据权利要求3所述的蠕虫式管道检测机器人，其特征在于，伸缩件(11)为3个，周向均布在所述基座(12)周围。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭帅，苏传榉，颜冉，常弘扬，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：新型
国别省市：