一种升降机构、方舱及升降控制方法技术

本发明专利技术公开了一种升降机构、方舱及升降控制方法，包括支腿油缸、支腿框架、外层框架、内层框架和至少两根柔性牵引件，支腿油缸的缸体固定于支腿框架内、活塞杆铰接于外层框架的顶部，外层框架内套设有支腿框架，支腿框架内套设有内层框架，支腿框架与外层框架之间、外层框架与内层框架之间能够沿支腿油缸的伸缩方向相对滑动，柔性牵引件中的一根一端固定于外层框架的下端、另一端绕过支腿框架的顶部与内层框架的顶部连接，柔性牵引件中的另一根一端固定于外层框架的下端、另一端绕过支腿框架的底部与内层框架的顶部连接。本发明专利技术的双级伸缩升降机构结构紧凑，两级伸缩同样的升降高度可选取行程更短、体积更小的油缸，有效降低了方舱的总高度。舱的总高度。舱的总高度。

【技术实现步骤摘要】
一种升降机构、方舱及升降控制方法


[0001]本专利技术涉及升降机构的
，特别是涉及一种升降机构、方舱及升降控制方法。

技术介绍

[0002]现有自卸方舱升降机构一种为四个支腿同步升降，一种为分别动作升降。前一种只能适应水平地面作业，对于救援环境路况不平整的野外地面，会造成整个方舱升高过程有倾翻风险。另一种分别动作升降可以克服地面不平整情况，但现有产品没有对升降过程整机自动调平及升降高度有很好的控制，会造成升降不同步造成的方舱倾斜情况，需要反复的人工控制各支腿升降动作达到稳定升降，操作较复杂。
[0003]现有升降支撑机构为一个外框和一个内框配合，通过电动推杆或者液压油缸推动内框实现方舱升高降低，框体的长度为内框升降的行程加上内外框搭接的有效长度。方舱要升高到运输货车的货台以上，就需要升降支撑机构的行程大于货台高度，从而整个支撑机构长度会较长，收拢后方舱高度会较高。方舱过高就会出现货车运输过程法规限高问题及某些特殊区域的过高导致无法通过的实际问题，也会导致重心高运输过程不稳、不安全。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种升降机构、方舱及升降控制方法，以解决上述现有技术存在的问题，使升降机构的结构紧凑，同样升降高度情况下总长度更短，可自适应不平整地面。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]本专利技术提供了一种升降机构，包括支腿油缸、支腿框架、外层框架、内层框架和至少两根柔性牵引件，所述支腿油缸的缸体固定于所述支腿框架内、活塞杆铰接于所述外层框架的顶部，所述外层框架内套设有所述支腿框架，所述支腿框架内套设有所述内层框架，所述支腿框架与所述外层框架之间、所述外层框架与所述内层框架之间能够沿所述支腿油缸的伸缩方向相对滑动，所述柔性牵引件中的一根一端固定于所述外层框架的下端、另一端绕过所述支腿框架的顶部与所述内层框架的顶部连接，所述柔性牵引件中的另一根一端固定于所述外层框架的下端、另一端绕过所述支腿框架的底部与所述内层框架的顶部连接。
[0007]优选的，所述柔性牵引件为拉索，所述支腿框架的两端分别通过销轴设置有一滑轮，两根所述拉索分别绕设于一所述滑轮上。
[0008]优选的，所述柔性牵引件为链条，所述支腿框架的两端分别通过销轴设置有一链轮，两根所述链条分别与一所述链轮啮合。
[0009]优选的，所述外层框架与所述内层框架的长度不小于所述支腿油缸的活塞杆的长度。
[0010]优选的，所述支腿框架与所述外层框架之间、所述支腿框架与所述内层框架之间
均设置有滑块。
[0011]本专利技术还涉及一种方舱，包括方舱本体、控制单元和上述的升降机构，所述方舱本体的四角上分别连接有一所述升降机构，所述控制单元与所述升降机构通讯连接，所述控制单元能够控制所述升降机构平稳升降。
[0012]优选的，所述方舱本体的四角上分别铰接有一对摆臂，所述摆臂的末端铰接于所述升降机构的外层框架的上端。
[0013]优选的，所述控制单元包括距离传感器、XY双向水平传感仪、控制器和油缸控制阀组，所述方舱本体的内部设置有所述距离传感器、所述XY双向水平传感仪和所述控制器，每个所述升降机构的油缸均与一所述油缸控制阀组连接，所述所述距离传感器、所述XY双向水平传感仪和所述油缸控制阀组分别与所述控制器通讯连接。
[0014]本专利技术还涉及一种方舱的升降控制方法，基于上述的方舱，所述方舱升高过程中，当所述方舱本体的一角出现倾斜时，按照高度参数比例分别降低一个最高和两个次高的所述升降机构的油缸的进油速度，直至所述方舱本体水平度恢复到设定的水平误差范围内；当所述方舱本体的一边出现倾斜时，降低较高的两个的所述升降机构的油缸的进油速度，直至所述方舱本体水平度恢复到设定的水平误差范围内。
[0015]优选的，所述方舱降低过程中，当所述方舱本体的一角出现倾斜时，按照高度参数比例分别降低最矮的所述升降机构的油缸的泄油速度，直至所述方舱本体水平度恢复到设定的水平误差范围内；当所述方舱本体的一边出现倾斜时，降低较矮的两个的所述升降机构的油缸的泄油速度，直至所述方舱本体水平度恢复到设定的水平误差范围内。
[0016]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0017]本专利技术的双级伸缩升降机构结构紧凑，越野机动性和机动性强、通过性好；同样升降高度情况下比常规支腿长度更短，可有效降低了方舱的总高度，使方舱适用于皮卡运输，可满足皮卡从地面到货物不得超过2.5米的要求；通过设置数个XY双向水平传感仪及距离传感器实时反馈方舱舱体空间位置数据，利用独有的控制程序实现各支腿升降实时的控制调整，实现一键升降、自动调平，升降高度可设定调整功能，安全，高效，适应各种野外、山区等恶劣路面的方舱自装卸作业。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术升降机构的连接结构示意图；
[0020]图2为本专利技术支腿油缸的连接结构示意图；
[0021]图3为本专利技术方舱的展开结构示意图一；
[0022]图4为本专利技术方舱的展开结构示意图二；
[0023]图5为本专利技术方舱的收拢结构示意图；
[0024]图6为本专利技术方舱的结构布局示意图；
[0025]图7为本专利技术方舱的控制原理示意图；
[0026]图8为本专利技术支腿油缸的连接结构局部放大图；
[0027]其中：1
‑
支腿油缸，2
‑
外层框架，3
‑
支腿框架，4
‑
内层框架，5
‑
滑块，6
‑
滑轮，7
‑
拉索，8
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摆臂，9
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方舱本体，10
‑
距离传感器，100
‑
升降机构。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]本专利技术的目的是提供一种升降机构、方舱及升降控制方法，以解决现有技术存在的问题，使升降机构的结构紧凑，同样升降高度情况下总长度更短，可自适应不平整地面。
[0030]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0031]实施例一
[0032]如图1至图2所示：本实施例提供了一种升降机构100，包括支腿油缸1、支腿框架3、外层框架2、内层框架4和至少两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升降机构，其特征在于：包括支腿油缸、支腿框架、外层框架、内层框架和至少两根柔性牵引件，所述支腿油缸的缸体固定于所述支腿框架内、活塞杆铰接于所述外层框架的顶部，所述外层框架内套设有所述支腿框架，所述支腿框架内套设有所述内层框架，所述支腿框架与所述外层框架之间、所述外层框架与所述内层框架之间能够沿所述支腿油缸的伸缩方向相对滑动，所述柔性牵引件中的一根一端固定于所述外层框架的下端、另一端绕过所述支腿框架的顶部与所述内层框架的顶部连接，所述柔性牵引件中的另一根一端固定于所述外层框架的下端、另一端绕过所述支腿框架的底部与所述内层框架的顶部连接。2.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述柔性牵引件为拉索，所述支腿框架的两端分别通过销轴设置有一滑轮，两根所述拉索分别绕设于一所述滑轮上。3.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述柔性牵引件为链条，所述支腿框架的两端分别通过销轴设置有一链轮，两根所述链条分别与一所述链轮啮合。4.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述外层框架与所述内层框架的长度不小于所述支腿油缸的活塞杆的长度。5.根据权利要求1所述的升降机构，其特征在于：所述支腿框架与所述外层框架之间、所述支腿框架与所述内层框架之间均设置有滑块。6.一种方舱，其特征在于：包括方舱本体、控制单元和权利要求1
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5任意一项所述的升降机构，所述方舱本体的四角上分别连接有一所述升降机构，所述控制单元与所述升降机构通讯连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰梅，任国海，陈浩，周应来，袁知华，林新，
申请(专利权)人：湖南维纳智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：